72 CAPÍTULO 4 Sensores

datos que se van a manejar y, al mismo tiempo, reducir el tiempo de procesamiento. Éstos
se explican a continuación:
a) Un planteamiento es la visión binaria que se utiliza cuando se procesa solamente
una información en blanco y negro (se ignoran las variaciones de intensidad y tonos
grises). En la visión binaria, una fotografía se convierte en una imagen binaria por
medio del umbralamiento, como se ilustra en la figura 4.19. En el umbralamiento,
se selecciona un nivel de brillo. Todos los datos con intensidades iguales o mayores
que este valor se consideran blanco; todos los demás valores, como negro.
b) Otro método para recortar el tiempo de proceso es el control de la colocación de
objetos, de tal modo que los objetos de interés no pueden traslaparse en la imagen.
Por lo tanto, los complicados algoritmos para separar imágenes son innecesarios, y
se reduce el tiempo de procesamiento de imágenes.
c) Un tercer planteamiento reduce la gestión de datos por medio del procesamiento de
únicamente una ventana pequeña de los datos existentes; es decir, el objeto se ubica
en un campo de vista predefinido. Por ejemplo, si el robot busca una marca en una
tarjeta de circuitos impresos, el sistema de televisión puede disponerse de tal modo
que la marca se encuentre siempre en la esquina superior derecha.
d) Una cuarta manera toma una muestra estadística de datos y adopta decisiones basa-
das en esta muestra. Desgraciadamente, todos estos planteamientos ignoran algunos
de los datos disponibles y, en efecto, producen un sistema de robot menos sólido. Se
ahorra tiempo de procesamiento, pero algunos tipos de objetos complejos no pueden
reconocerse.

4.5 Selección de sensores

Cuando se utilizan sensores, primero que nada tiene que decidirse qué es lo que el sensor
tendrá que hacer y cuál es el resultado que se espera. Esta sección abordará algunas de las

a) Imagen inicial b) 30% umbral

Figura 4.19 Umbralamiento de imágenes

[Cortesía de: Handbook of Industrial Automation, R. L. Shell y E. L. Hall
editores, © 2000, Marcel Dekker, Nueva York]
 4.5 Selección de sensores 73

características que deben tomarse en consideración para la selección y el uso de diferentes

tipos de sensores para aplicaciones de robots. Se trata de las siguientes:

i) Rango El rango es una medida de la diferencia entre los valores mínimos y máximos
medidos. Por ejemplo, una galga pudiera medir valores en el rango de 0.1 a 10 newton.

ii) Sensibilidad La sensibilidad se define como la proporción del cambio de salida

a un cambio de entrada. Como ejemplo, si un movimiento de 0.025 mm causa un voltaje de
salida por 0.02 voltios, entonces la sensibilidad es 0.8 voltios por mm. A veces se usa para
indicar el cambio más pequeño en la entrada que será observable como cambio de salida.
Usualmente, se busca la máxima sensibilidad que ofrezca una señal lineal y precisa.

iii) Linealidad La linealidad perfecta permitiría que se grafique la salida versus la

entrada como línea recta en una hoja cuadriculada. La linealidad es una medida de la cons-
tancia de la proporción de salida y entrada. La forma de ecuación sería

y = bx

donde x es la entrada, y la salida y b es una constante. Si b es variable, la relación no es lineal.

Por ejemplo, b podrá ser una función de x, de tal modo que b = a + dx, donde el valor de d
introduce una no linealidad. Una medida de no linealidad podría darse como valor de d.

iv) Tiempo de respuesta El tiempo de respuesta es aquel que se necesita para

que un cambio en la entrada sea observable como cambio estable en la salida. En algunos
sensores, la salida oscila durante un tiempo breve antes de fijarse en un valor estable. Se
mide el tiempo de respuesta desde el inicio de un cambio en la entrada hasta el momento en
el que la salida se haya fijado en un rango especificado.

v) Precisión Precisión es una medida de la diferencia entre los valores medidos y

reales. Una precisión de ± 0.025 mm significa que en todas las circunstancias consideradas,
el valor medido estará dentro de 0.025 mm del valor real. Para el posicionamiento de un robot
y su ejecutor final, la verificación de este nivel de precisión requeriría la medición cuidadosa
de la posición del ejecutor final respecto a la ubicación base de referencia con una precisión
general de 0.025 mm en todas las condiciones de temperatura, aceleración, velocidad y
carga. Se necesitaría un equipo de medición de precisión cuidadosamente calibrado contra
estándares secundarios para verificar esta precisión.

vi) Repetibilidad La repetibilidad es una medida de la diferencia de valor entre

dos mediciones sucesivas en las mismas condiciones y es un criterio mucho menos estricto
que la precisión. En tanto que las fuerzas, la temperatura y otros parámetros no hayan cam-
biado, se esperaría que los valores sucesivos estuvieran iguales, sin importar lo mala que
fuera la precisión.

vii) Resolución La resolución es una medida del número de mediciones dentro de

un rango desde el mínimo hasta el máximo. También se usa para indicar el valor del incre-
mento más pequeño del valor que sea observable.
 74 CAPÍTULO 4 Sensores

viii) Tipo de salida La salida puede ser en forma de un movimiento mecánico, una
corriente o voltaje eléctrico, una presión o un nivel de líquido, una intensidad de luz u otra
forma. Para ser útil, debe convertirse en otra forma, por ejemplo, en el LVDT (transformador
diferencial lineal variable) o en galgas extensométricas que se explicaron con anterioridad.
Además de las características que se mencionan arriba, los sensores deberán tener carac-
terísticas físicas adecuadas. Por ejemplo:

i) Tamaño y peso Usualmente, tamaño y peso son importantes características

físicas de los sensores. Si el sensor ha de ser montado sobre la mano o el brazo del robot, se
volverá parte de la masa que tiene que acelerarse y desacelerarse por parte de los motores de
accionamiento de muñeca y brazo. De esta manera, afecta el desempeño del robot en forma
directa. La reducción de tamaño y peso es un reto para los diseñadores de sensores. Uno de
los primeros sensores de fuerza/par de torsión de la muñeca, por ejemplo, tenía un diámetro
de aproximadamente 125 mm, pero se redujo a aproximadamente 75 mm de diámetro por
medio de un cuidadoso rediseño.

ii) Confiabilidad La confiabilidad es de máxima importancia en todas las aplica-

ciones de robots. Puede medirse en términos de tiempo medio sin averías (MTTF) como
el número medio de horas entre la falla que causa que alguna parte del sensor se vuelva
inoperante. En el uso industrial, se espera que el sistema del robot en total esté disponible
hasta 98 o 99% de los días laborales. Puesto que hay cientos de componentes en un sistema
de robot, cada uno de ellos debe tener una confiabilidad muy alta. Algunos de los sensores,
aunque buenos, son incapaces de resistir la presión ambiental diaria y, por ende, no pueden
utilizarse en robots. Parte del requerimiento para la confiabilidad es la facilidad de manteni-
miento. Un sensor de fácil reparación no tiene que ser tan confiable como el que se esconde
en las profundidades del robot. La facilidad de mantenimiento es, por tanto, una medida en
términos de tiempo medio sin reparación (MTTR).

iii) Interconexión La interconexión de sensores con dispositivos de acondiciona-

miento de señales y del controlador del robot es a menudo un factor determinante en la utili-
dad de sensores. Los enchufes no estándares o los requerimientos para voltajes y corrientes
no estándares podrán hacer que un sensor sea demasiado complejo y caro para el uso. Las
señales de un sensor también tienen que ser compatibles con el resto del equipo que se usa
si el sistema ha de trabajar correctamente.

RESUMEN
En este capítulo se presentan la necesidad de sensores en la robótica, los diferentes ti-
pos de sensores que se usan en aplicaciones robóticas y los criterios de su selección. Se
enfatizan los aspectos funcionales más que sus modelos matemáticos para que el lector
sea capaz de decidir qué sensor debe usarse y cuándo. Los diferentes sensores se cla-
sifican según sus usos funcionales, por ejemplo, posición, velocidad, aceleración, fuer-
za, etcétera.