Lugar de las Races

Ingeniera de Sistemas I

ndice
Tema Lugar de las Races 1. Identificacin de especificaciones en el plano transformado 2. Mtodo del lugar de las races 2.1 Condiciones del mdulo y del argumento 2.2 Construccin del lugar de las races. Reglas de construccin. 2.3 Propiedades del lugar de las races 3. Anlisis dinmico del lugar de las races 3.1 Anlisis del lugar de las races para sistemas de primer orden 3.2 Anlisis del lugar de las races para sistemas de segundo orden 3.3 Anlisis del lugar de las races para acciones bsicas de control 4. Diseo de controladores PID utilizando lugar de las races

Identificacin de Especificaciones en el Plano s

Identificacin de Especificaciones en el Plano Transformado (2 Orden)
Especificaciones de frecuencia natural n (n=const) Especificaciones de sobreimpulso mximo Mp (=cos) Especificaciones de tiempo de establecimiento ts (=n) (=3/ ts) (=4/ ts)
n = cte
Imag

Plano s

= cte
Real

= cte

Mtodo del Lugar de las Races

Lugar de las Races
El lugar de las races se define como el lugar geomtrico de los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado, cuando uno o varios parmetros de la funcin de transferencia varan entre - e .
Ejemplo
G (s )H (s ) = K s +1 s2 LC

s 2 + Ks + K = 0 s1, 2 =

K K 2 4K 2 4
2

0<K<4

Imag

Plano s
K=0 0 K<0

Para < K < 0 : races reales de diferente signo s1, 2 = 0,5K 0,5 K 4 K .
K>4
K<0

Para K = 0 : s1, 2 = 0 .
K=4

2 K > 4

Real

Para 0 < K < 4 : races complejas conjugadas s1, 2 = 0,5K j 0,5 4 K K 2 . Para K = 4 : raz doble s1, 2 = 2 . Para 4 < K < : races reales negativas s1, 2 = 0,5 K 0,5 K 2 4 K .
0<K<4

LR Condiciones del Mdulo y del Argumento

Condiciones del Mdulo y del Argumento Y (s ) G (s ) = 1 + G (s )H (s ) = 0 R(s ) Y (s ) R(s ) 1 + G (s )H (s ) G (s )
H (s )

G (s )H (s ) = 1

Condicin de mdulo: G (s )H (s ) = 1 Condicin de argumento: Arg [G (s )H (s )] = 180 (2k + 1) ( k = 0, 1, 2, ... )

Otra representacin

Condicin del mdulo

K =

Condicin del argumento

G (s )H (s ) = K

s + zi s + pk
k =1 i =1 n

s + pk
k =1 m

Arg [s + zi ] Arg [s + pk ] = 180 (2k + 1) (k = 0,1, 2, ...)

i =1 k =1

i =1

s + zi

Ejemplo
m1

s0 d2 d1

Imag

1 + KG (s0 )H (s0 ) = 0

Plano s

= z ( p + p ) = 180 (2k + 1)
1 1 2

Arg [G (s0 )H (s0 )] = Arg [s0 + z1 ] Arg [s0 ] Arg [s0 + p2 ] = 180 (2k + 1)

z
z1

p
p2

p
p1

K s0 + z1
Real

s0 s0 + p2

=1

m1 1 = d1 d 2 K

K=

d1 d 2 m1

Lugar de las Races Reglas

Reglas
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Nmero de ramas del LR Puntos de comienzo y fin de cada rama Puntos del eje real que pertenecen al LR Simetra del LR Asntotas del LR Corte de las asntotas con el eje real (centroide) ngulos de salida de los polos y de llegada a los ceros Puntos de ruptura Interseccin del LR con el eje imaginario
Img
G (s )H (s ) = K (s + 4 ) s(s + 3)(s + 5) s 2 + 2s + 2

Ejemplo
-p 4 -p3
-5

-z1
-4

-p 2
-3

1 p1
0

-1

Re

-p5

-1

Reglas del Lugar de las Races

Regla 1 Nmero de Ramas del LR
Una rama del lugar de las races es el lugar geomtrico de una raz cuando K vara entre cero e infinito. El nmero de ramas del lugar de las races es igual al nmero de polos de la funcin de transferencia en lazo abierto, o lo que es lo mismo, el orden de la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado.

Regla 2 Puntos de comienzo y fin de cada rama

Cada rama comienza en un polo de la funcin de transferencia en lazo abierto y finaliza en un cero de la funcin de transferencia en lazo abierto.
Ejemplo
K =0
Img

K =0
-5

K = K =0
-4
-3

-1 + j

K =0
0 Re

-1 - j K =0

Reglas del Lugar de las Races

Regla 3 Puntos del eje real que pertenecen al LR
Un punto en el eje real pertenece al lugar de las races (para K>0) si la suma de polos y ceros situados a la derecha del mismo es impar.
Ejemplo 1
p
3

Imag Plano s

p3

z
5

z3

p5

s0

z2

p2

z1
4

p1

Real

p
p4

Ejemplo
K =0

Img

z + z + z p p p p p = 180 (2k + 1)
1 2 3 1 2 3 4 5

180 180 0 180 180 360

0 = 0

K =0
-5

K = K =0
-4
-3

-1 + j -1 - j K =0

K =0
0 Re

Reglas del Lugar de las Races

Regla 4 Simetra del LR
El grfico del lugar de las races es siempre simtrico respecto del eje real.

Regla 5 Asntotas del LR

180 (2k + 1) Las ramas del lugar de las races que terminan en = k = 0,1, 2, ..., n m 1 el infinito son asintticas a rectas cuyos ngulos nm con respecto al eje real vienen dados por un ngulo .

Regla 6 Corte de las Asntotas con el Eje Real

Las asntotas cortan al eje real en un punto situado a una distancia 0 del origen (centroide).
Ejemplo
135
45

Img

0 =

zi pk
i =1 k =1

nm

0 = 1,5
135

45

Re

Reglas del Lugar de las Races

Regla 7 ngulos de Salidas de los Polos y de Llegada de los Ceros
Los ngulos de salida de los polos y de llegada a los ceros son los que forman las tangentes a las correspondientes ramas del lugar de las races en el polo o cero considerado.

p = z p 180 (2k + 1)
j

i =1

k =1 k j
n

(k = 0,1, 2, ...)
(k = 0,1, 2, ...)
Img

z = z p 180 (2k + 1)
j

i =1 i j

k =1

Ejemplo
4 p4 p p 3 z1 p2 p z p
3

Img

p
5

67,1

p p1
2

Re

p5
3 5

Re 67,1

p = p = z p + p + p + p 180 (2 k + 1) =
4 4 1 1 2

= 18,4 [135 +26,5 +14 +90 ] 180 = 67,1

Reglas del Lugar de las Races

Regla 8 Puntos de Ruptura
Los puntos de ruptura son aquellos puntos donde el lugar de las races, al aumentar K, pasan del eje real al plano complejo (puntos de dispersin) o pasan del plano complejo al eje real (puntos de confluencia). Los puntos de ruptura se corresponden con mximos (puntos de dispersin) o mnimos (puntos de confluencia) de la funcin K respecto de s.
1 + KG (s )H (s ) = 0 dK d 1 = = 0; s = s1 , s 2 , ... ds ds G (s )H (s )
d K ds 2 d 2K ds 2
m
2

K
Punto de ruptura (dispersin)

K0
Punto de ruptura (confluencia)

K=0

K=0

K=

K=

K K K=0 K

K0 K=0

K
Punto de ruptura

< 0 pto. de dispersin

s = s1 , s 2 , ...

K=0

Punto de ruptura

K=0

K=0
Punto de ruptura

K=0
Punto de ruptura

> 0 pto. de confluencia

s = s1 , s 2 , ...

K=0

K=0

n 1 1 + z = + p = 1 k i =1 k i

Mtodo Alternativo

Reglas del Lugar de las Races

Regla 8 Puntos de Ruptura
Ejemplo 1
s+2 G (s )H (s ) = K s (s + 1)(s + 3)
1 1 1 1 = + + + 2 +1 + 3

Img -0,534 -3

(1 (2

= 0,5) = 0,533)

1 1 1 1 = + + = 0,533 0,5 + 2 + 1 0,5 + 3 1 1 1 1 = + + = 0,534 0,533 + 2 + 1 0,533 + 3 1 1 1 2 ( + ) ( + )2 + 2 1

-2

-1

Re

Ejemplo

+ 1

+3 +5
+ 1

+4
= 2,26 = 2,38

(1 (2

= 1,5) = 2,26)

+3
1

+ +

+3

1 2 ( 2,26 + 1) 1 + = 2,26 + 5 ( 2,26 + 1)2 + 1 2,26 + 4

1 2 ( 1,5 + 1) 1 = + 1,5 + 5 ( 1,5 + 1)2 + 1 1,5 + 4

Img

-2,38

-5

-4

-3

Re

Reglas del Lugar de las Races

Regla 9 Interseccin del LR con el Eje Imaginario
Los puntos de corte del lugar de las races con el eje imaginario se corresponden con los polos que hacen que el sistema en lazo cerrado sea crticamente estable.
Ejemplo

Dos mtodos: 1. Aplicar Routh-Hurwitz 2. Sustituir s=j y resolver

s(s + 3)(s + 5) s 2 + 2 s + 2 + K (s + 4 ) = 0 s 5 + 10s 4 + 33s 3 + 46s 2 + (30 + K )s + 4 K = 0

s5
s
4

1 10 28,4
35,44 + 0,21K

33 46
30 0,6 K 4K

30 + K
4K

Img

s2 s1
s0

0,94j

(35,44 + 0,21K )(30 0,6 K ) 113,6 K

35,44 + 0,21K

-5

-4

-3

Re
-0,94j

4K

(35,44 + 0,21K )(30 0,6K ) 113,6K

35,44 + 0,21K

= 0 K = 8,2 s = 0,94 j

(35,44 + 0,21K )s 2 + 4 K = 0

K = 8, 2

Reglas del Lugar de las Races Ejemplo Reglas

Ejemplo Reglas
R(s )
G (s ) H (s )

Y (s )

G (s )H (s ) =

K (s + 4 ) s(s + 3)(s + 5) s 2 + 2s + 2

Lugar de las Races G(s)H(s) 4 3 2 Eje Imaginario 1 0 -1 -2 -3 -4 -6

-5

-4

-3

-2 Eje Real

-1

Lugar de las Races Propiedades

Valor de la Ganancia
El valor de la ganancia K para un valor cualquiera del lugar de las races se obtiene aplicando la condicin del mdulo sobre dicho punto. K =

s + pk
k =1 m

s + zi
i =1

Constancia de la Suma de Races

Si la ecuacin caracterstica se expresa de forma polinmica, de forma que el coeficiente del trmino sn de mayor exponente es la unidad, el trmino en sn-1 es igual, para cualquier valor de la ganancia K, a la suma de las races, cambiadas de signo. an 1 = [ pk ] = [ z i ] ; m n 2
k =1 i =1 n m

a n 1 = p k = z i ; m n 2
k =1 i =1

Producto de Races
Si la ecuacin caracterstica se expresa de forma polinmica, de forma que el coeficiente del trmino sn de mayor exponente es la unidad, el producto de todos los polos cambiados de signo se corresponde con el valor del trmino independiente de la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado. a0 = ( 1)
n

[ pk ]
k =1

a0 = pk
k =1

LR Resumen de los Pasos para su Construccin

Pasos Principales para la Construccin del Lugar de las Races
1. Situar los polos y ceros del sistema en lazo abierto sobre el plano s. Las ramas del lugar de las races parten de los polos y terminan en los ceros (finitos e infinitos). 2. Determinar los puntos del eje real que pertenecen al lugar de las races. 3. Determinar las asntotas de las ramas del lugar de las races. 4. Hallar los puntos de ruptura (puntos de dispersin y de confluencia). 5. Determinar los ngulos de partida y de llegada del lugar de las races correspondientes a los polos y ceros complejos. 6. Hallar los puntos del lugar de las races que cruzan el eje imaginario. 7. Situar los polos del lazo cerrado en las ramas del lugar de las races y determinar el valor de la ganancia K correspondiente, utilizando la condicin del mdulo. O bien, a partir de la condicin del mdulo, determinar la ubicacin de los polos en bucle cerrado para un valor determinado de ganancia K.

Lugar de las Races Ejemplo

Ejemplo
G (s )H (s ) = K s(s + 4 ) s 2 + 4s + 20

Polos de la FT

Asntotas 180 (2k + 1) = nm nm = 4

= 45 , 135 , 225 , 315

s = 0 s(s + 4) s 2 + 4s + 20 = 0 s = 4 s = 2 4 j

Lugar de las races G(s)= K/s(s+4)(s2+4s+20) 8 6

Cortes de las asntotas con el eje real

0 =

Re[zi ] Re[ pk ]
i =1 k =1

nm

422 = = 2 4
Eje Imaginario

K =0
4 2

4
10
K =0

ngulos de salida de polos

p = z p 180 (2k + 1) p = 90
j

45 K = 0
2 0
10

0 -2

i =1

k =1 k j

Puntos de ruptura K = s(s + 4) s 2 + 4s + 20

-4 -6

s1 = 2 pto. dispersin dK = 4s 3 24s 2 72s 80 = 0 ds s2,3 = 2 j 6 pto. disp.

Puntos de corte con el eje real

K =0

K
-8 -10 -8 -6 -4 -2 Eje Real 0 2

K
4 6

s(s + 4) s 2 + 4s + 20 + K = 0 Routh Hurwitz K = 260 s = j 10

Anlisis Dinmico del LR Sistemas de Primer Orden

Anlisis del LR para Sistemas de Primer Orden
G (s )H (s ) = K s+ p
-p Img

Re

G (s )H (s ) =

K (s + z ) s+ p

Img z<p

Img z>p

-p

-z

Re

-z

-p

Re

Anlisis Dinmico del LR Sistemas de Segundo Orden

Anlisis del LR para Sistemas de Segundo Orden
G (s )H (s ) =

(s + p1 )(s + p2 )
-p 2 -p1

Polos reales

Img

Polos complejos conjugados

Img -p1

Re
-p 2

Re

z > p 2 > p1

Img

p 2 > z > p1

Img

p 2 > p1 > z

Img

-z

-p 2

-p1

Re

-p 2

-z

-p1

Re

-p 2

-p1

-z

Re

G (s )H (s ) =

K (s + z ) (s + p1 )(s + p2 )
-z

Img -p1 0 -p 2 Re

-p1

Img

-z

Re

-p 2

Anlisis Dinmico del LR Sistemas de Tercer Orden

Anlisis del LR para Sistemas de Tercer Orden
G (s )H (s ) =

(s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )
-p 3 -p 2 -p1

Polos reales

Img

Dos polos complejos conjugados -p1

Img

Re

-p 3 -p 2

Re

G (s )H (s ) =

K (s + z ) (s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )
Img Img Img

-z

-p 3 -p 2

-p1

Re

-p 3

-z -p 2

-p1

Re

-p 3

-p 2 -z

-p1

Re

Anlisis Dinmico del LR Acciones de Control

Accin P
1 Orden + Accin P

Img

2 Orden + Accin P

Img

3 Orden + Accin P

Img

Re

Re

Re

Accin I

1 Orden + Accin I

Img

2 Orden + Accin I

Img

3 Orden + Accin I

Img

Re

Re

Re

Accin D

1 Orden + Accin D

Img

2 Orden + Accin D

Img

3 Orden + Accin D

Img

Re

Re

Re

Diseo de Controladores PID Utilizando LR

Estrategias de Ubicacin de Ceros
G PID (s ) = K

(s + z1 )(s + z 2 )
s

Cancelacin Polo-Cero Criterio Emprico: 1/6 o 1/10 de la parte real de los polos dominantes.
Inicio Controlador ms sencillo ess=0? Tipo sistema Controlador P Controlador PI Ajustar cero Representar plano s: -Condiciones transitorio -Lugar de las races Interseccin? Accin derivativa Ajustar cero Valid. Validacin de resultados Fin

Pasos de Seleccin del controlador

Representacin en plano s

Diseo de Controladores PID Utilizando LR Ejemplo (P)

Ejemplo Controlador P R(s ) G c (s ) G (s )
Y (s )
ts G (s ) = 0,5

(s + 1)(s + 5)

R(s )

G (s )

Y (s )

2%

2 seg. M p 4,3% ess 35%

Img
0.8 Zona que cumple el transitorio 0.7

Controlador P

Kc=25

45 -5 -3 -2 -1 0 Re

G LC (s ) =
0.6 0.5 Amplitud 0.4 0.3

12,5 s 2 + 6s + 17,5

Gc (s ) = K c 0,5 K c G LA (s ) = (s + 1)(s + 5) 0,5 K c G LC (s ) = 2 s + 6 s + 5 + 0,5 K c

6 < K c < 26

0.2 0.1 0

0.5

1.5

2 2.5 Tiempo (seg.)

3.5

Diseo de Controladores PID Utilizando LR Ejemplo (PI)

Ejemplo Controlador PI R(s ) G c (s ) G (s )
Y (s )
ts G (s ) = 0,5

(s + 1)(s + 5)

R(s )

(s + 1
s

Ti )

G (s )

Y (s )

2%

2 seg. M p 4,3% ess = 0

Img
Zona que cumple el transitorio

Controlador PI Kc=12,5 (Kc=25) Ti=1 1.2

K c = 25
1

G LC (s ) =

12,5 s 2 + 5s + 12,5

45 -5
-2,5

-2

Re
Amplitud

0.8

K c = 12,5

G LC (s ) =
0.6

6,25 s 2 + 5s + 6,25

0.4

K c (s + 1) s 0,5 K c G LA (s ) = s (s + 5 ) 0,5 K c G LC (s ) = 2 s + 5s + 0,5 K c Gc (s ) =

Ti = 1 12 < K c < 25
0.2

0.5

1.5

2 2.5 Tiempo (seg.)

3.5

Diseo de Controladores PID Utilizando LR Ejemplo (PD)

Ejemplo Controlador PD R(s ) G c (s ) G (s )
Y (s )
ts G (s ) = 0,5

(s + 1)(s + 5)

R(s )

K c T d (s + 1 T d

G (s )

Y (s )

2%

1 seg. M p 4,3% ess 20%

Img
1 Zona que cumple el transitorio 0.9

Controlador PD

Kc=40 Td=1

45 -5 -4 -3 -1 0 Re
Amplitud

0.8 0.7 0.6 0.5 0.4

G LC (s ) =

20 s + 25

Gc (s ) = K c (s + 1) 0,5 K c s +5 0,5 K c G LC (s ) = s + 5 + 0,5 K c G LA (s ) =

0.3

Td = 1 K c 40

0.2 0.1 0

0.05

0.1

0.15

0.2 0.25 Tiempo (seg.)

0.3

0.35

0.4

Diseo de Controladores PID Utilizando LR Ejemplo (PID)

Ejemplo Controlador PID R(s ) G c (s ) G (s )
Y (s )
ts G (s ) = 0,5

(s + 1)(s + 5)

R(s )

(s + a )(s + b )
s

G (s )

Y (s )

2%

1 seg. M p 4,3% ess = 0

Img
1.2 Zona que cumple el transitorio

Controlador PID - Cancelacin polo-cero Kc=8

45 -5 -4
-2,5

Re
Amplitud

G LC (s ) =
0.8

4 s+4

0.6

0.4

K c (s + 1)(s + 5) s 0,5 K c G LA (s ) = s 0,5 K c G LC (s ) = s + 0,5 K c Gc (s ) =

a =1 b=5 Kc > 8

0.2

0.5

1.5

2 2.5 Tiempo (seg.)

3.5

Diseo de Controladores PID Utilizando LR Ejemplo (PID) (2)

Ejemplo Controlador PID - Ajuste de cero al 10% 0,5 R(s ) R(s ) Y (s ) G (s ) = G c (s ) G (s ) (s + 1)(s + 5)
ts
Img
Controlador PID - Mtodo emprico Zona que cumple el transitorio 1.2
2%

(s + a )(s + b )
s

G (s )

Y (s )

1 seg. M p 4,3% ess = 0

45 -5 -4 -1 -0,4 0 Re

0.8 Amplitud

0.6

0.4

-p d = -4 + 4j

4,72(s + 0,4 )(s + 12,26 ) s 2,36(s + 0,4 )(s + 12,26 ) G LA (s ) = s (s + 1)(s + 5) 2,36(s + 0,4 )(s + 12,26 ) G LC (s ) = (s + 0,36) s 2 + 8s + 32 Gc (s ) =

Img
0.2

z
-z 2

p
-p 3

p z p
2 1

0.5

1.5

-p 2-z1 p1

Re

2 2.5 Tiempo (seg.)

3.5