Universidad Nacional Autónoma de México

Facultad de Ingeniería
Departamento de Ing. en Control y Robótica
Señales y Sistemas
Práctica 4. Fundamentos de modelado de sistemas físicos
Grupo 15
Equipo 3
Profesora: María Leonor Salcedo Ubilla
Integrantes:
Herrera Alcántara Emilio Ramsés
García López Erik
Torres Oropeza Diego Alberto

Fecha de entrega: 21/05/2022

Calificación: ___________

1
Índice
Índice…………………………………………………………………………………………………………….2

Objetivos………………………………………………………………………………………………………..3

Recursos utilizados para la realización de la práctica……………………………………………………...3

Introducción…………………………………………………………………………………………………….3

Desarrollo……………………………………………………………………………………………………..6

Actividad 1……………………………………………………………………………………………………..6

Actividad 2………………………………………………………………………………………………..…..7

Actividad 3…………………………………………………………………………………………………....9

Actividad 4…………………………………………………………………………………………………….9

Actividad 5………………………………………………………………………………………………….….12

Conclusiones…………………………………………………………………………………………………18

Bibliografía…………………………………………………………………………………………………….18

Rúbrica…………………………………………………………………………………………………………20

2
Objetivos
• El alumno conocerá los fundamentos de modelado de sistemas físicos.
• El alumno identificará elementos básicos y su interconexión a través de sus propiedades
físicas.
• El alumno aplicará los conocimientos de modelado de sistemas físicos para realizar
aproximaciones matemáticas básicas.
• El alumno relacionará conceptos de modelado con elementos reales.

Material y herramientas utilizadas para la realización de esta práctica

1. Software
a) Matlab-Simulink.
2. Equipo
a) Computadora con 2GB RAM min.

Introducción
Un modelo es una representación de algún fenómeno físico el cual se desea modelar. Comúnmente se
emplea para analizar, describir, explicar o simular tal fenómeno. Un modelo matemático es la representación
mediante ecuaciones, del fenómeno que se desea modelar.

En el contexto de sistemas de control, los modelos se emplean para analizar y diseñar sistemas de
control. En general, los sistemas dinámicos están descritos por ecuaciones diferenciales. Un sistema es
dinámico cuando sus variables cambian en función de otra variable que generalmente es el tiempo. Una
ecuación diferencial ordinaria (ODE) es aquella en la que solamente se tiene una variable independiente, en el
caso de los sistemas dinámicos, tal variable independiente es generalmente el tiempo.

En esta práctica, para poder modelar sistemas, será necesario el uso de las leyes de constitución de
los elementos y de sus restricciones, a continuación, se muestran las leyes de constitución de diversos
elementos y posteriormente sus restricciones:

• Leyes de constitución para almacenadores de flujo

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 • Leyes constitutivas para almacenadores de esfuerzo

• Leyes constitutivas para disipadores

Una vez que ya conocemos las leyes constitutivas de los elementos que nos incumben, necesitamos plantear
las restricciones para cada uno de los sistemas que vayamos a modelar.

Restricciones físicas

Existen dos formas básicas de interconexión, y de esas interconexiones se enc uentran las restricciones físicas
del sistema, estas restricciones son las reglas que permiten analizar cada sistema.

Para sistemas eléctricos las restricciones son las leyes de Kirchhoff, dichas restricciones son las siguientes:

Para sistemas mecánicos la ley que representa la restricción es la segunda ley de Newton, dicha ley es la
siguiente:

4
Para sistemas hidráulicos la restricción física es la ley de conservación de la masa que, para fluidos , es la
siguiente:

Restricciones de compatibilidad

Las restricciones de compatibilidad están asociadas a una interconexión en serie y es aplicable a las variables
de esfuerzo dentro del sistema. Las ecuaciones básicas de estas restricciones tienen la siguiente
representación en función de los esfuerzos y los flujos.

Restricciones de continuidad

Las restricciones de continuidad están relacionadas con la interconexión en paralelo y es aplicable a las
variables de flujo dentro del sistema. Las ecuaciones que caracterizan estas restricciones son:

Sabiendo cuáles son las leyes constitutivas de diversos elementos, así como sus restricciones
correspondientes, estamos listos para poder comenzar a modelar sistemas.

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Desarrollo
Actividad 1
En la figura se muestran 3 sistemas diferentes, de los cuales se deben identificar las variables
físicas, los elementos almacenadores de flujo, de esfuerzo, disipadores y fuentes de energía, una
vez identificados los sistemas, llenar la tabla mostrada.

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Actividad 2
Para el sistema mostrado en la figura, obtener lo siguiente:

• El diagrama de cuerpo libre del sistema.

• Plantea sus restricciones de continuidad.

7
• Plantea sus restricciones de compatibilidad.

• Sustituye las relaciones constitutivas de cada elemento.

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Actividad 3
Obtener un sistema eléctrico equivalente al sistema trabajado en el punto anterior (dibujar esquema).

Actividad 4
En la figura se observa un diagrama simplificado del sistema de suspensión en una llanta de un
automóvil, mediante la metodología de diseño estudiada obtener el modelo matemático del sistema
de suspensión, especificando las variables físicas, los elementos almacenadores de flujo, esfuerzo,
disipadores y fuentes. Una vez obtenido el modelo matemático define los parámetros del sistema de
suspensión considerando que la masa de un carro es aproximadamente de 2 toneladas y está
repartida en las cuatro llantas del automóvil. El objetivo es que los tripulantes sientan lo menos
posible las irregularidades de las carreteras. Argumentar su resultado con ayuda de una simulación
con MATLAB.

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10
Ahora veamos qué obtenemos en MATLAB utilizando el siguiente código:

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Con valores de k=200, b=1200, m=500, se obtiene la siguiente respuesta al impulso:

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La gráfica es sobre la respuesta al impulso ya que lo que sienten los amortiguadores de un auto al
pasar sobre un tope en una carretera es parecido a lo que experimenta una señal con el impulso.

Actividad 5
En la figura se muestra un sistema híbrido, el cual consta de un sistema eléctrico y un motor de corriente
directa, la entrada del sistema es la fuente de voltaje y la salida es la velocida d del motor. Los parámetros del
sistema L, C, R y E son la inductancia, capacitancia, resistencia y voltaje de entrada constante del convertidor
reductor, respectivamente. La corriente i es la corriente en el inductor y v es el voltaje en el capacitor del
convertidor. Lm, Ke, Km son la inductancia del circuito de armadura, la constante de fuerza electromotriz y la
constante de par del motor, respectivamente. Las variables denotadas como ia y w son la corriente del circuito
de armadura y la velocidad angular de la carga mecánica del motor cuyo momento de inercia es J. El
parámetro B es el coeficiente de fricción viscosa rotacional. La entrada τL representa un par de carga
constante. La entrada de control se representa por la variable u, la cual simboliza la posición del interruptor
que toma valores en el conjunto discreto 0, 1. Desarrolle la actividad de la siguiente forma:

1. Identificar el número de elementos que almacenan energía

2. Identificar el número de restricciones físicas tanto de compatibilidad como de continuidad

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3. Plantear las restricciones físicas encontradas.
14
4. Sustituir las relaciones constitutivas de los elementos.

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5. Obtener el modelo matemático de forma matricial.

16
 6. ¿Qué se puede concluir del sistema físico obtenido?
Una vez teniendo el modelo matemático de forma matricial encontramos la función de
transferencia mediante la transformada de Laplace y asignando valores:

De MATLAB tenemos:

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Como se puede observar de la gráfica de la respuesta al escalón, nos dice que la velocidad angular
empieza a subir hasta que después de un tiempo se estabiliza y se vuelve constante.

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CONCLUSIONES
Conclusión del equipo
Como equipo podemos concluir que se cumplieron los objetivos de la práctica ya que, gracias al fundamento
teórico de la práctica, a la profesora que nos explicó, y a lo visto en teoría, logramos conocer los fundamentos
de modelado de sistemas físicos. Asimismo, a lo largo de toda la práctica logramos aplicar dichos
fundamentos al modelar los sistemas propuestos en cada actividad, con ello, logramos identificar las leyes
constitutivas y las restricciones de todos los elementos presentados. Gracias a que logramos identificar esas
leyes constitutivas y restricciones de cada elemento en los sistemas, pudimos modelar los sistemas dados.
Dichos sistemas dados no estaban 100% apegados a la realidad, pero fueron de mucha ayuda para comenzar
a tener nociones sobre el modelado de sistemas físicos.

Conclusiones individuales

García López Erik: Esta práctica de modelado de sistemas físicos se me hizo un poco más complicada que
las anteriores, sin embargo, logré poner a prueba lo aprendido en la clase de teoría. Aprendí los tipos de
sistema que existen (eléctrico, mecánico rotacional, mecánico traslacional) así como conceptos relacionados
con los almacenadores de flujo, almacenadores de esfuerzo, disipadores y sus restricciones de compatibilidad
y continuidad. Estos conceptos se pusieron a prueba mediante actividades de llenar tablas y modelando
objetos como un spinner y un carro.

Herrera Alcántara Emilio Ramsés: Una vez más se logró cumplir con el objetivo de nuestra práctica, el cual
era conocer los fundamentos de modelado de sistemas físicos e identificar los elementos y su interconexión a
través de sus propiedades físicas. Aprendimos que todos los sistemas pueden tener su sistema eléctrico
equivalente, el cual también nos facilitará realizar otros tipos de cálculos; También observamos cada uno de
los elementos según cada sistema y su función.

Torres Oropeza Diego Alberto: Con esta práctica logré desarrollar un pensamiento un poco más abstracto
sobre los sistemas y circuitos, ya que a lo largo de la práctica se presentaron sistemas y objetos de los cuales
se tuvo que hacer un análisis un tanto profundo para determinar sus leyes constitutivas y sus restricciones, es
decir, se tuvo que realizar un análisis de todos y cada uno de los elementos del sistema para poder realizar
los modelos. Dicho lo anterior, considero que mi aprendizaje en esta práctica fue muy bueno y extenso, ya
que esto de el modelo de sistemas me parece un tema con mucha expansión y con muchos ejercicios y
problemas interesantes. Asimismo, este tema puede ser de gran ayuda para problemas de aplicación reales,
por ejemplo, el de la actividad 5, donde tuvimos que determinar los valores preferibles de masa, del resorte y
del amortiguador en las llantas para así disminuir lo que sienten los pasajeros del auto al pasar sobre un tope.

Bibliografía
• [Ogata y Sánchez, 1987] Ogata, K. y Sánchez, G. L. P. (1987). Dinámica de sistemas. Prentice-Hall
Hispanoamericana. (Not cited.)
• Oppenheim, A.V. & Willsky, A.S. (1994) : Señales y Sistemas, Segunda Edición e n español, Traducido
de la Primera Edición en Inglés de la obra Signals and Systems, Prentice Hall Hispanoamericana, S.A.,
México.

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Rúbrica del Reporte de la Práctica No.__4__
Universidad Nacional Autónoma de México Nombres de los integrantes del equipo No.: ___3___
Facultad de Ingeniería Herrera Alcántara Emilio Ramsés
División de Ingeniería Eléctrica (DIE) García López Erik
Departamento de Ing. en Control y Robótica Torres Oropeza Diego Alberto
Laboratorio de: ___________Señales y Sitemas________________________________________Grupo:___15___
Nombre del Profesor: Salcedo Ubilla María Leonor__________________________________________________________________________

Item Excelente Bueno Regular Deficiente Evaluación y observaciones

Presentación general a) Ordenado de acuerdo con el desarrollo de la práctica
b) Imágenes, dibujos, gráficas, fotografías etc. Claras y
ordenadas de acuerdo con el desarrollo de la práctica 0.7 puntos 0.4 puntos 0.0 puntos
c) Calidad en la presentación general del previo
1.0 puntos
Carátula El reporte presenta todos los datos de la lista Falta de Falta de tres Si los datos
a) Nombre de la institución uno de los o más datos son de otro
b) Departamento incisos: c, en la portada equipo, grupo
c) Asignatura e, f, d o cualquier
d) Título de la práctica incongruencia
e) Grupo 0.2 puntos
f) Número de equipo 0.5 puntos 0.0 puntos
g) Nombre de los integrantes y espacio para la
calificación
h) Nombre del profesor 1.0 puntos
i) Fecha de entrega del reporte de la práctica
Índice a) Presenta el listado completo del contenido del Falta del Falta del Falta de índice
reporte inciso inciso en el reporte
b) c)
b) Presenta número de paginado 0.3 puntos 0.1 puntos 0.0 puntos
c) Sigue la secuencia lógica 0.5 puntos
Objetivos a) Presenta los objetivos generales Falta de Falta de los
b) Presenta los objetivos particulares alguno de objetivos
0.5 puntos los incisos
0.3 puntos 0.0 puntos
Procedimiento a) Enlista de manera completa los materiales y equipo Falta del Falta del Falta del
utilizado durante la práctica inciso inciso procedimiento
b) Describe el procedimiento experimental realizado a) b)
durante la práctica de manera concreta y con sus propias 0.3 puntos 0.1 puntos 0.0 puntos

20
 palabras 0.5 puntos

Rúbrica de la práctica y del Reporte de la Práctica No.__4__

Universidad Nacional Autónoma de México Nombres de los integrantes del equipo No.: ___3___
Facultad de Ingeniería Herrera Alcántara Emilio Ramsés
División de Ingeniería Eléctrica (DIE) García López Erik
Departamento de Ing. en Control y Robótica Torres Oropeza Diego Alberto
Laboratorio de: ___________Señales y Sitemas________________________________________Grupo:___15___
Nombre del Profesor: Salcedo Ubilla María Leonor__________________________________________________________________________

Item Excelente Bueno Regular Deficiente Evaluación y observaciones

Bibliografía y a) Presenta bibliografía consultada Falta de
referencias 0.5 puntos bibliografía
0.0 puntos
Introducción a) Plantea ordenadamente el tema de la práctica Presenta No presenta
b) Presenta una breve investigación sobre el tema de la copia de los introducción
práctica y presenta las referencias textos
c) No copia el literalmente el texto presentado en el consultados
0.5 puntos 0.0 puntos
manual (interpreta y sintetiza) 1.0 puntos
Resultados a) Recopila y ordena los datos obtenidos, Falta o Falta o Se detecta la
presentándolos de manera clara, ordenada, bien deficiencia deficiencia de copia a otros
de uno de dos de los
identificados y/o en gráficos si es el caso los incisos incisos a, b,
alumnos de
b) Incluye fórmulas y sustituciones empleadas a, b, c, d, e c, d, e datos e
c) Describe los resultados más relevantes en los que interpretación
apoyará sus conclusiones de resultados
d) Interpreta y analiza los resultados obtenidos y los
asocia con los objetivos de la práctica 3.0 puntos 1.5 puntos
e) Describe con sus propias palabras los objetivos y si 0.0 puntos
éstos se lograron
f) No copia de otros estudiantes los datos obtenidos ni
la interpretación y el análisis de otra brigada o grupo
4.0 puntos
Conclusiones a) Se presentan conclusiones por equipo Falta del Falta del Falta de todo
b) Se presentan conclusiones individuales inciso a inciso b para tipo de
el alumno
implicado conclusiones
1.0 puntos 0.5 puntos 0.5 puntos en la práctica
0.0 puntos

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