Laboratorio 4 Control Lineal: Control de posición de una masa (Sistema de poleas)

Universidad Militar Nueva Granada

Laboratorio 4: Control de posición de una masa (Sistema de
poleas).
Daniel Bulla Murillo. Código: 1801887
u1801887@unimilitar.edu.co

Juan Felipe Rodríguez Castro. Código: 1802244

u1802248@unimilitar.edu.co

por una correa dentada. Habrá un tensor para la correa, el cual

Resumen — Un sistema de poleas, se clasifica como uno de
tipos de máquinas más simples que hay. A estos sistemas
denominados polipastos, se le atribuyen propiedades
mecánicas propias de la cantidad de poleas utilizadas, y su
disposición entre sí. En la presente práctica de laboratorio se
va a realizar una planta física de un polipasto con dos poleas
acopladas por una correa dentada, y un motor en DC. A esta
se le hallará su función de transferencia, todo con el fin de
diseñar un PID que controle la posición de una masa unida a
unida por una cuerda a un eje conducido.
cambiará la relación entre las dos poleas. Por medio de un
Sensor Sharp, se cerrará el lazo de control de la planta
realizada, todo con el fin de encontrar su función de
transferencia y así hallar un control adecuado, para controlar la
posición de la masa para diferentes referencias.
II. OBJETIVO GENERAL

Índice de Términos — Poleas, Polipasto, Control, Posición, Implementar un control tipo PID para el control de la posición
PID, Función de Transferencia. de una masa (Motor DC + Sistema de Poleas+ Masa).

Abstract — A pulley system is classified as one of the simplest

machine types out there. To these systems called hoists, III. OBJETIVOS ESPECIFICOS
mechanical properties are attributed to the number of pulleys
used, and their arrangement with each other. In the present 3.1 Identificar gráficamente el modelo de un sistema de
laboratory practice a physical plant of a hoist will be realized primer y/o segundo orden.
with two pulleys coupled by a toothed belt, and a motor in
DC. This will be its transfer function, all in order to design a 3.2 Modelar un sistema de primer orden y/o segundo orden.
PID that controls the position of a mass attached to a rope
attached to a driven shaft. 3.3 Diseñar un control PID para el sistema de poleas
Index of Terms — Pulleys, Hoist, Control, Position, PID,
Transfer Function.
IV. MARCO TEÓRICO.
I. INTRODUCCIÓN
CONCEPTOS BASICOS:
Para la presente práctica abordaremos el control real de un
SISTEMA.
sistema electromecánico conocido como Polipasto, el cual
Colección de componentes que tiene dos propiedades
consisten en un sistema de poleas, en la cual la polea
fundamentales:
conductora o motriz estará acoplada a un motor en DC, y la
polea conducida moverá un eje el cual a su vez estará unido a
una cuerda que
1. Las componentes internas o externas interactúan entre sí.
estará amarrada a una masa; ambas poleas estarán acopladas
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2. Las fronteras del sistema separan los componentes internas periodo de oscilación es mayor que en el caso de la acción
con el mundo externo. [1] proporcional.

DIAGRAMA DE BLOQUES. ACCIÓN DERIVATIVA.

Es una representación gráfica y sencilla del funcionamiento
interno de un sistema, que se hace mediante bloques y sus
relaciones, y que además definen la organización de todo el
proceso interno, sus entradas y salidas. Cada bloque representa
una operación o una etapa completa del proceso. En donde en
cada bloque se deben consignar algunas características de la
operación. [2]
La acción derivativa da una respuesta proporcional a la
derivada del error (velocidad de cambio del error). Añadiendo
esta acción de control a las anteriores se disminuye el exceso
de sobre oscilaciones.
MODELADO DEL MOTOR EN DC.

Para representar el modelo matemático de un motor en DC,

con transmisión de movimiento mediante engranajes y carga,
se puede utilizar el esquema mostrado en la Figura 1.

Figura 1: Diagrama de bloques.

FUNCION DE TRANSFERENCIA.

Es el modelos matemáticos de los sistemas en donde ay una

relación entre la entrada y la salida donde se implementa un
modelado utilizando la transformada de Laplace. [3]

ACCIÓN PROPORCIONAL.

La respuesta proporcional es la base de los tres modos de

control, si los otros dos, control integral y control derivativo
están presentes, éstos son sumados a la respuesta proporcional.
“Proporcional” significa que el cambio presente en la salida
del controlador es algún múltiplo del porcentaje del cambio en
la medición. Este múltiplo es llamado “ganancia” del
controlador. Para algunos controladores, la acción
proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia,
mientras que para otros se usa una “banda proporcional”.
Ambos tienen los mismos propósitos y efectos.
ACCIÓN INTEGRAL.
La acción integral da una respuesta proporcional a la integral
del error. Esta acción elimina el error en régimen estacionario,
provocado por el modo proporcional. Por contra, se obtiene un
mayor tiempo de establecimiento, una respuesta más lenta y el
Considerando este esquema, se debe analizar el sistema desde
la parte eléctrica y mecánica para de esta forma llegar a la
función que relacione la velocidad de la carga con el voltaje
del motor.
ECUACIONES ELÉCTRICAS.
El esquemático del circuito de un motor DC controlado por
armadura y el tren de engranajes se encuentra en la Figura 1,
en donde 𝑅𝑚 es la resistencia del motor, 𝐿𝑚 es la inductancia
y 𝑘𝑚 es la constante de la fuerza contra-electromotriz.
El voltaje 𝑒𝑏 (𝑡) generado por la fuerza contra-electromotriz
depende de la velocidad del eje del motor (𝑡) y de la constante
de la fuerza contra-electromotriz 𝐾𝑚. Esta fuerza se opone al
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flujo de corriente. El voltaje producido por la fuerza contra-
electromotriz.
Para poder encontrar una función que relacione la velocidad
de la carga con el voltaje del motor se necesita analizar la
parte eléctrica y la parte mecánica del sistema. Donde se tiene
que:
La respuesta típica de los sistemas de primer orden se muestra
en la en la Figura 1, en esta se puede observar que no hay
sobre pico, por lo tanto, son sistemas relativamente lentos
donde K es ganancia del sistema y τ la constante de tiempo
El valor de la constante de tiempo se obtiene sobre la gráfica,
para ello, se observa el tiempo correspondiente a donde el
valor de la salida es 63%
De manera similar, se puede encontrar una respuesta gráfica
para un sistema de segundo orden ante entrada escalón
ELEMENTOS DE SIMULACION:
MATLAB.
Es una herramienta de software matemático que ofrece un
entorno de desarrollo integrado con un lenguaje de
programación propio. Sus aplicaciones básicas son la
manipulación de matrices, representación de datos y
funciones, implementación de algoritmos, simulación de
gráficos e interfaces con funciones 2D y 3D, etc. [4]
Figura 1: Matlab.
SISTEMA DE POLEAS.
    Un sistema de poleas resulta de la combinación de varias
poleas. La polea constituye uno de los seis tipos de máquinas
simples. Tres conceptos muy importantes relacionados con las
máquinas simples son los de ventaja mecánica (VM), ventaja
de velocidad (VV) y eficiencia (e). El primero es el cociente
entre la carga y el esfuerzo, el segundo es el cociente entre la
velocidad alcanzada por la carga y la velocidad del punto de
aplicación del esfuerzo, que coincide con el cociente entre los
desplazamientos realizados por la carga y el punto de
aplicación del esfuerzo en un cierto tiempo t;  el tercero
parámetro se define como el cociente entre el trabajo útil
producido y el trabajo suministrado, siendo, por lo tanto, un
número inferior a la unidad. Debemos decir que una VM alta
(mayor que la unidad) implica normalmente una VV baja
(menor que la unidad) y viceversa, ya que, siempre que la
eficiencia de la máquina valga 1, se cumple que VM·VV = 1.
Los sistemas de poleas que se denominan polipastos. La
ventaja mecánica de un polipasto depende del número de
cuerdas que soporta la carga (número que suele ser
equivalente al del número de poleas que conforman el
polipasto) y de la eficiencia total, que básicamente depende
del rozamiento en los cojinetes de cada polea. De hecho, se
puede demostrar que la VM de un polipasto responde a la
expresión: [5]
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VM = e · (número de cuerdas del soporte)  Material: Protoboard, resistencias, capacitores,

bobinas, alambre, cables conectores.
La eficiencia de una polea suele ser alta, del orden de 0.98  Elementos de seguridad: Bata Blanca
para un cojinete de rodillos.  

B. Procedimiento de la práctica.

Partiendo de un diseño propio de un sistema de poleas, el cual

tiene como objetivo controlar la posición de una masa atada a
su polea conducida, la cual está acoplada a una polea
conductora (Motor DC) por medio de una correa dentada; se
procedió a hallar por método gráfico la función de
transferencia de esta, con el fin de calcular dos controladores,
para entrada escalón y rampa.

Para hallar su función de transferencia, fue necesario conectar

a la planta, un circuito de caracterización denominado Push-
Figura 2: Sistema de poleas. Pull, el cual se encarga de la identificación del sistema para
hallar su función de transferencia.

Figura 4: Circuito Push-Pull

Sumado a este circuito, se conectó un seguidor de voltaje con

un C.I LF353, con el fin de desacoplar impedancias.

Para caracterizar la planta en lazo cerrado, se utilizó como

elemento de realimentación, un Sensor Sharp, el cual en cierta
distancia es lineal, y tiene como salida un voltaje analógico.
Sistema de poleas utilizado en la práctica.

V. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

A. Materiales.

 Instrumentos de Medición: Osciloscopio, Multímetro.

 Software: MATLAB.
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TA
τ= =0.667
2.7

τ 2 S2 +2 τS+1

0.667 2 S2 +1.334 S+1

S2 +3.02 S+ 2.27
Figuras 5 y 6: Sensor Sharp

0.81
G(S)= 2
S +3.02 S+2.27
Después se observó la respuesta de la planta en lazo cerrado,
y de allí se tomaron datos para hallar por método gráfico la
función de transferencia.
Cálculos:

Diseñando a partir de los parámetros dados:

𝑒𝑠𝑠=0 𝜁=0.6 𝑡𝑠=50%

tsla=¿4.5s

tsd=50 %∗tsla
tsd=0.5∗4.5 s
tsd=2.25s
Respuesta de la planta ante entrada escalón.

Por este método gráfico se encontró un tiempo de

establecimiento de 4.5 segundos, y la función de transferencia 4
wnd=
obtenida fue: tsd∗ζd
K wnd=2.96
G(S)= 2
(τS+1)

Al diseñar los controladores con los datos obtenidos

anteriormente, basados a partir de los parámetros de diseño
ΔY dados en la práctica (𝑒𝑠𝑠=0, 𝜁=0.6 y 𝑡𝑠=50%), se obtuvieron
K=
ΔU constantes muy grandes para algunos de los controles,
dificultando el diseño y montaje de este, y aplicando una
1.8 acción de control muy fuerte. Por lo anterior, se procedió a
K= =0.81
2.2 rediseñar con parámetros de diseño diferentes.

CONTROL DE POSICIÓN.
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 Reemplazando valores para hallar la planta:  Agregando un polo al polinomio deseado:

0.81 S3 +12.55 S 2+ 23.22 S+14.117

G(S)= 2
S +3.02 S+2.27

 Igualando el Polinomio característico y el polinomio

 Calculando el polinomio deseado:
deseado y despejando las constantes:
𝑒𝑠𝑠=0 𝜁=0.6 𝑡𝑠=50%
S3 + ( 3.02+0.81 Kd ) S 2+ ( 2.27+0.81 Kp ) S+0.81 Ki=S 3
tsla=¿4.5s
Kd=11.765

tsd=85 %∗tsla Kp=25.864

tsd=0.85∗4.5 s Ki=17.428

tsd=3.825s

Entrada Rampa.
4
wnd=
tsd∗ζd  Aplicando un PI 2 D y hallando el polinomio
característico:
wnd=1.1619

Kd S3 + Kp S 2 + Ki 1 S+ Ki 2 0.81
( 2
)( 2
S2 +2 ζωnS+ω 2 S S +3.02 S +2.2
G ( S )= 3 2
Kd S + Kp S + Ki 1 S + Ki 2 0.81
S2 +2.091 S+ 1.35 1+( 2
)( 2
S S +3.02 S+2
3 2
0.81 Kd S +0.81 Kp S + 0.81 Ki 1 S +
G ( S )= 4
Entrada Escalón. S + ( 3.02+0.81 Kd ) S 3 + ( 2.27+0.81 Kp ) S 2+ ( 0.8

 Aplicando un PID y hallando el polinomio  Agregando polos al polinomio deseado:

característico:
S4 + 23.005 S3 +154.441 S 2+ 256.93 S+147.625
Kd S 2+ KpS+ Ki 0.81
( )( 2 )  Igualando el Polinomio característico y el polinomio
S S + 3.02 S+2.27
G ( S )= 2 deseado y despejando las constantes:
Kd S + KpS+ Ki 0.81
1+( )( 2 )
S S +3.02 S +2.27 S4 + ( 3.02+ 0.81 Kd ) S3 + ( 2.27+ 0.81 Kp ) S 2+ ( 0.81 Ki 1 )
0.81 Kd S2 +0.81 KpS+0.81 Ki
G ( S )= 3
S + ( 3.02+ 0.81 Kd ) S 2+ ( 2.27+ 0.81 Kp ) S +0.81 Ki
Kd=24.67
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Kp=187.86
Ki 1=317.197
Ki 2=182.253
Simulaciones:
En las siguientes simulaciones realizadas con Simulink, se
observa la señal de la planta, señal del controlador, señal del
error, y señal de referencia:
A) CONTROL DE POSICIÓN.
Entrada Escalón:
Entrada Rampa:
VII. CONCLUSIONES
 Después de diseñar con los valores de los parámetros
de diseño iniciales dados en la guía (ζ y Ts), y ver
que las constantes obtenidas de algunos controles
eran muy grandes y no controlaban el sistema, se
aumentó el Ts para que las constantes fueran más
pequeñas, y así se pudiera obtener una mejor
respuesta, teniendo en cuenta que el Ts inicial era
muy pequeño para que el sistema se estabilizara.
 Se procuró que las constantes obtenidas no fueran tan
grandes, ya que sí se simulara con estos valores en
una planta real, podría llegarse a descontrolar;
además en simulaciones tampoco es recomendable
introducir tales valores.
 La precisión en la respuesta de un sistema controlado,
está directamente relacionada con los parámetros que
caracterizan la planta real. Sí estos parámetros no
están definidos correctamente, el control va a tener
error.
 La función de transferencia es clave para poder
representar matemáticamente algún sistema. Con esta
relación podremos hallar el control adecuado para la
estabilización de algún sistema determinado.
VII. BIBLIOGRAFÍA
[1] http://webcache.googleusercontent.com/search?
q=cache:http://es.slideshare.net/Angelnoguez/dinamica-de-
sistemas-katsuhiko-ogata-45947258
[2]
http://www.ugr.es/~aulavirtualpfciq/diagramadebloques.html
[3]
http://ocw.uc3m.es/ingenieria-de-sistemas-y-
automatica/senales-y-sistemas/temas/tema-4-funcion-de-
transferencia
[4] http://www.mathworks.com/products/matlab/?
requestedDomain=es.mathworks.
[5]
http://www4.ujaen.es/~jamaroto/M14.HTML
Figura # 1
http://campus.almagro.ort.edu.ar/educaciontecnologica/articul
o/267985/diagramas-de-bloques
Figura # 2
http://4.bp.blogspot.com/_qOdMtwz9aHI/SgK2BrSxbeI/AAA
AAAAABZE/hro-NWzeWvo/s400/mec_poleafija07.gif
Figura # 3
http://s481.photobucket.com/user/cacing_95/media/logo.jpg.ht
ml
Figura # 4
http://3.bp.blogspot.com/-
T6y1KZtI_L4/T1VRZQGdrdI/AAAAAAAAAko/osrDJpHt-
qg/s1600/PushPull_amp_nofb.png
Figura # 5
http://cdn-tienda.bricogeek.com/775-thickbox_default/sensor-
de-proximidad-sharp-gp2y0a21yk.jpg
Figura # 6
https://a.pololu-files.com/picture/0J387.300.gif?
b9f68c19a51ecc945a3d461cc114d83e
De la guía del laboratorio tenemos las siguientes
referencias:
Laboratorio 4 Control Lineal: Control de posición de una masa (Sistema de poleas)

1. Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami-Naeini;

Feedback Control of Dynamic Systems; Prentice-Hall
International Edition; Fifth Edition; (2006).

2. Katsuhiko Ogata; System Dynamics; Prentice-Hall

International Edition; Third Edition; (1998).

3. Katsuhiko Ogata; Solving Control Engineering Problems

with MATLAB; Prentice-Hall; (1994).

Las imágenes obtenidas en matlab fueron modificadas para

este informe.

La información fue obtenida el día 14 de Marzo del 2017.