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ETAPA 2
Modelar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia
Presentado por:
Tutora
ADRIANA DEL PILAR NOGUERA
2018
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Contenido
INTRODUCCION .............................................................................................................. 3
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA: .................................................................................. 4
DESARROLLO ETAPA 1 ................................................ Error! Bookmark not defined.
ANALISIS ........................................................................ Error! Bookmark not defined.
PLANTEAMIENTO DE LA SOLUCION .........................................................................5
Listado de conceptos conocidos.......................................................................................... 5
Metodología empleada para la investigación ....................................................................11
MODELO MATEMATICO ............................................................................................. 11
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................ 253
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INTRODUCCION
Para el desarrollo de esta etapa se hace necesario tener claro ciertos conceptos los cuales son de
vital importancia para el desarrollo de la actividad, inicialmente lo primero que se debe tener en
cuenta es encontrar el modelo matemático, por lo cual debemos hacer énfasis en las leyes
fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes de corrientes y voltajes de
Kirchhoff, por lo cual un modelo matemático de un circuito eléctrico se obtiene aplicando estas
leyes
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DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:
La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial que
permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y
proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un
sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar
la existencia de alguna falla.
Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma
precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la máquina está
funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso
contrario es posible que la máquina esté presentando fallas.
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual se
tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de
salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):
PLANTEAMIENTO DE LA SOLUCION
2- Análisis de elementos o materias primas que requiera el nuevo equipo para llevar a cabo su
proceso dentro de la planta de producción.
3- Interacción del proceso del nuevo equipo con el proceso que realicen otros equipo s dentro
de la línea de producción.
6- Despliegue de las actividades a desarrollar por cada uno de los integrantes del grupo de
trabajo.
Resistencia:
La resistencia eléctrica es una propiedad que tienen los materiales de oponerse al paso de la
corriente. Los conductores tienen baja resistencia eléctrica, mientras que en los aisladores este
valor es alto. La resistencia eléctrica se mide en Ohm (Ω).
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Condensadores
Un condensador es un componente eléctrico que almacena carga eléctrica, para liberarla
posteriormente. También se suele llamar capacitor.
Bobinas
La bobina o inductor por su forma (espiras de alambre arrollados) almacena energía en forma de
campo magnético.
Sistemas:
Combinación de elementos que interactúan en conjunto para lograr un objetivo
Sistemas Dinámicos.
Un sistema dinámico es aquel que cambia con el tiempo, el análisis de los sistemas dinámicos
nos permite conocer el comportamiento de este y evolución en el tiempo.
Modelo
Es la representación aproximada de un sistema dinámico. Dicha representación o abstracción
incluye propiedades y parámetros internos del sistema, así como una definición de entradas y
salidas del mismo.
Controlabilidad: es la propiedad de los sistemas de poder manipular su comportamiento a partir
de sus parámetros de entrada, con estos parámetros de entrada podemos manipular la salida o
algún valor deseado.
Observabilidad: es la propiedad de poder conocer parámetros internos del mismo a partir de
medir parámetros de salida.
Estabilidad: es la propiedad del sistema de llegar a su estado estacionario cuando no hay energía
externa
Inestabilidad: se refiere a un estado en los sistemas en donde la energía tiende al infinito cuando
no hay energía que sea introducido al mismo.
Perturbación: es una señal que tiende afectar de manera adversa la salida del sistema, puede ser
interna o externa.
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Modelo Matemático:
Para cualquier sistema mecánico se puede desarrollar un modelo matemático, aplicando al
sistema de las leyes de newton, para lo cual se requieren tres tipos de elementos básicos:
elementos de inercia, de resorte y elementos amortiguadores.
Elementos de inercia:
Por elementos de inercia entendemos las masas y los momentos de inercia, teniendo en cuenta
que la inercia es el cambio de fuerza requerido para producir un cambio unitario en la
aceleración.
Elementos de un resorte:
Es un elemento mecánico que puede ser deformado por una fuerza externa tal que la
deformación se directamente proporcional a la fuerza o par que se le aplique.
Elementos amortiguadores:
Es un elemento mecánico que disipa energía en forma de calor en lugar de almacenarla.
Fricción no lineal:
Incluye la fricción esta tatica la fricción deslizante y la fricción de la ley cuadrática.
Frecuencia:
Es una magnitud que mide el número de repeticiones por unidad de tiempo de cualquier fenómeno
o suceso periódico. Para calcular la frecuencia de un suceso, se contabilizan un número de
ocurrencias de este teniendo en cuenta un intervalo temporal, luego estas repeticiones se dividen
por el tiempo transcurrido. Según el Sistema Internacional (SI), la frecuencia se mide en hercios
(Hz), en honor a Heinrich Rudolf Hertz.
Transformada de Laplace:
Es una herramienta matemática utilizada para convertir una ecuación diferencial en una ecuación
algebraica en el dominio complejo.
PALABRAS CONOCIDAS:
Sistema no lineal: Es cualquier sistema físico que no pueda ser representadomediante ecuaciones
diferenciales o de diferencias de primer orden.
Ecuaciones diferenciales: Son ecuaciones que contienen las derivadas deuna o más variables
dependientes, con respecto a una o más variablesindependientes. Estas ecuaciones son utilizadas
para representar sistemasen tiempo continuo.
Estabilidad: Es una noción que describe si un sistema es capaz de seguir uncomando de entrada, o
en general, si dicho sistema es útil.
Observabilidad: Es una condición que expresa el hecho de que las variablesde un sistema afectan a
alguna de las salidas del mismo.
Periodo de muestreo: Es el intervalo de tiempo que existe entre cada una delas muestras tomadas
de una señal continua.
Perturbación: Es cualquier tipo de señal que causa una alteración en lasseñales propias del sistema.
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Frecuencia: es una magnitud que mide el número de repeticiones por unidad de tiempo de
cualquier fenómeno o suceso periódico. Para calcular lafrecuencia de un suceso, se
contabilizan un número de ocurrencias de esteteniendo en cuenta un intervalo temporal,
luego estas repeticiones se dividenpor el tiempo transcurrido. Según el Sistema
Internacional(SI), la frecuenciase mide en hercios(Hz), en honor a Heinrich Rudolf Hertz.
La metodología empleada en esta investigación se realizó por medio del aprendizaje basado en
Problema, el cual se centra en el estudiante promoviendo que el aprendizaje sea significativo,
desarrollando una serie de habilidades y competencias indispensables en el entorno profesional
actual. El grupo colaborativo se ocupará en la búsqueda de la solución a un problema planteado
desencadenando el aprendizaje auto dirigido.
MODELO MATEMATICO
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Desarrollo Punto 1
Basándonos el los insumos dados por la tutora, se tienen las siguientes ecuaciones:
𝑑𝑖 𝑑𝜃
R ∗ i + 𝐿 𝑑𝑡 + 𝑘 𝑑𝑡 = 𝑉
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝐽 = k ∗ i − B 𝑑𝑡
𝑑𝑡
R∗I+𝑠∗𝐿∗𝐼+𝑠∗𝑘∗𝜃 = 𝑉
𝑠2 ∗ 𝐽 ∗ 𝜃 = k ∗ I − s ∗ B ∗ 𝜃
𝜃((𝑠 2 ∗ 𝐽 + 𝑠𝐵)(𝑅 + 𝑠 ∗ 𝐿) + 𝑘 2 𝑠) = k ∗ V
Como se requiere en términos de omega, la velocidad angular del motor, se reduce el sistema
factorizando una S y cancelando, ya que la velocidad es la derivada de la posición, se obtiene a la
siguiente ecuación:
𝜔 𝑘
=
𝑉 (𝑠 ∗ 𝐽 + 𝐵)(𝑠 ∗ 𝐿 + 𝑅) + 𝑘 2
𝜔 2
= 2
𝑉 𝑠 + 𝑠102 + 200.02
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝐽 = 𝑘 ∗ 𝑖 − 𝐵 𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑉 = 𝑅∗𝐼+𝑠∗𝐿∗𝐼+𝑠∗𝑘∗𝜃
𝑠2 ∗ 𝐽 ∗ 𝜃 = 𝑘 ∗ 𝐼 − 𝑠 ∗ 𝐵 ∗ 𝜃
V(S) − KSθ
I=
R + LS
V(S) − KSθ
Kt ( ) = JS 2 θ + BSθ
R + LS
Conclusion:
Nuestra f unción de transferencia viene a ser igual a la variable de salida sobre la de entrada
osea que estas vienen a ser sincronas.
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Factorizamos la expresion:
𝜽 𝑲𝒕
= 𝟐
𝑽(𝒔) [(𝑱𝑺 + 𝑩𝑺)(𝑹 + 𝑳𝑺) + 𝑲𝒕. 𝑲𝒘𝑺]
Ahora remplazamos en omega y dividimos todo en 0.0005 para dar el termino de mayor orden.
𝑤 0.01 𝑤 2
= 𝑠2 0.005+𝑠0.51+1.0001 / 0.005 =
𝑉 𝑉 𝑠2 +𝑠102+200.02
Desarrollo Punto 2
𝜔 2
= 2
𝑉 𝑠 + 𝑠102 + 200.02
KT
1 KB 1
M
𝑆 2 + 𝐵𝑆 𝑆2 + 𝐵𝑆
KT
-
+
1 𝐾𝑏 M 1
M 𝑅 + 𝐿𝑆 T(s T(t) 𝐽𝑆 2 + 𝐵𝑆
V(s
I(s) ) ∅(𝑠)
)
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Desarrollo Punto 3
1/𝑠 1
G1 = =
1 + 102/𝑠 𝑠 + 102
1/(𝑠 2 + 102𝑠) 1
𝐺2 = 2
= 2
1 + 200.02/(𝑠 + 102𝑠) 𝑠 + 102𝑠 + 200.02
𝟏/(𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝟐𝒔) 𝟏
𝑮= 𝟐
= 𝟐
𝟏 + 𝟐𝟎𝟎. 𝟎𝟐/(𝒔 + 𝟏𝟎𝟐𝒔) 𝒔 + 𝟏𝟎𝟐𝒔 + 𝟐𝟎𝟎. 𝟎𝟐
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𝟏
𝑮=
𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝟐𝒔 + 𝟐𝟎𝟎. 𝟎𝟐
FUNCION DE
TRANSFERENCIA
VOLTAJE SALIDA
1/(𝑠 2 + 102𝑠) 2
G1 = 2
= 2
1 + 200.02/(𝑠 + 102𝑠) 𝑠 + 102𝑠 + 200.02
Desarrollo Punto 4
𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚
𝑠→0 1 + 𝐺 ∗ 𝐻
Teniendo la constante Kp:
𝐾𝑝 = 𝑙𝑖𝑚 𝐺𝐻
𝑠→0
2
𝐾𝑝 = 𝑙𝑖𝑚
𝑠→0 𝑠 2 + 102𝑠 + 200.02
Tomando el límite:
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𝐾𝑝 = 2/200.02 = 0.0099
100
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝
100
𝑒𝑠𝑠 = = 99.019%
1.0099
𝑅
En la ecuacion 𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚 1+𝐺∗𝐻
𝑠→0
2 100
𝐾𝑝 = 𝑙𝑖𝑚 = 0.0099 + 1 = = 99%
𝑠→0 𝑠 2 + 102𝑠 + 200.02 1.0099
𝑅
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚 𝑦 𝑢𝑠𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑘𝑝
𝑠→0 1 + 𝐺 ∗ 𝐻
𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
2 100
𝐾𝑝 = 𝑙𝑖𝑚 = 0.0099 + 1 = = 99%
𝑠→0 𝑠 2 + 102𝑠 + 200.02 1.0099
Desarrollo Punto 5
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5. A partir de la ecuación característica determine la estabilidad del sistema.
Se procede a hallar los polos de la función, es decir las raíces del denominador
𝑠 2 + 102𝑠 + 200.02 = 0
Por lo tanto, tiene un polo en -99.99 y el otro en -2.005, es estable ya que tiene polos en la
izquierda del plano de Laplace.
Práctica Matlab:
2
G=
𝑠2 + 102𝑠 + 200.02
𝐬𝟐 + 𝟏𝟎𝟐𝐬 + 𝟐𝟎𝟎. 𝟎𝟐 = 𝟎
PRÁCTICA:
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23
𝑠 2 + 102𝑠 + 200.02 = 0
−𝐵 ± √𝐵 2 − 4𝑎𝑐
𝑥=
2𝑎
Este taller nos permite visualizar la importancia que tienen las herramientas matemáticas
en la solución de problemas que de otra manera serían muy difíciles.
Fue muy importante ya que se pudo observar como los sistemas de control aportan al
desarrollo de las ciencias y contribuye a resolver problemas en todas las disciplinas que
está involucrado el hombre.
Queda demostrado que se aplico el uso de las ayudas que se nos compartieron tanto en
el entorno de conocimiento como el de la web conference.
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BIBLIOGRAFIA
Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de circuitos Cap. 6-7.
Madrid, ES: McGraw-Hill España. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&docID=104
98623&tm=1481843758253
http://juan-amaya-academia.blogspot.com.co/p/sistemas-dinamicos.html
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&docID=10498623&t
m=1481843758253
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=29&docID=10853795&t
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http://hdl.handle.net/10596/10876
Coll-Aliaga, C., Ginestar-Peiró, D., & Sánchez-Juan, E. (2012). Matemáticas II
para ingenieros. Valencia, ES: Editorial de la Universidad Politécnica de Valencia.
Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=22&docID
=10692821&tm=1481843396516