UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

MODELADO Y SIMULACIÓN DE SISTEMAS MECATRÓNICOS

ACTIVIDAD 1.- REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS FÍSICOS

NOMBRE: Mario Alexis Rivera Hernández

MATRÍCULA: 1872429

GRUPO: 010 SALÓN: Sala de computo

DIA: jueves HORA: N1-N3

PROFESOR: M.C. JOSÉ MARIO CANTÚ RODRÍGUEZ

FECHA: 23/02/2023
 Introducción
En ingeniería los modelos físicos, por contraposición a los modelos matemáticos y
a los modelos analógicos, normalmente son construcciones en escala reducida o
simplificada de obras, máquinas o sistemas de ingeniería para estudiar en ellos su
comportamiento y permitir así perfeccionar los diseños, antes de iniciar la
construcción de las obras u objetos reales. Por ese motivo, a este tipo de modelo
se le suele llamar también modelo reducido o modelo simplificado.
Se utilizan con frecuencia para el estudio de represas,
puentes, esclusas, puertos, aeronaves en túneles de
viento, etc. Muchas veces, para obras complejas como,
por ejemplo, una represa, se puede requerir la
construcción de más de un modelo. En este ejemplo se
acostumbra a estudiar un modelo general de la
disposición de la presa, con todas sus partes, un modelo específico a una escala
mayor para el vertedero y la cuenca de disipación, otro para la o las bocatomas, uno
diferente para la descarga de fondo.

La modelación de sistemas físicos es de gran importancia en la ingeniería por

varias razones:
1. Predicción del comportamiento: Modelar sistemas físicos permite predecir
cómo se comportarán en diferentes condiciones y situaciones. Esto puede
ayudar a los ingenieros a entender cómo un sistema responderá a ciertos
estímulos y a tomar decisiones informadas en cuanto a su diseño y
operación.
2. Optimización del diseño: La modelación de sistemas físicos puede ayudar
a los ingenieros a optimizar el diseño de un sistema para mejorar su
eficiencia, seguridad y confiabilidad. Al simular diferentes diseños y variando
parámetros, se puede determinar el mejor diseño posible.
3. Ahorro de costos: Al modelar sistemas físicos, los ingenieros pueden
reducir la necesidad de pruebas y experimentos costosos. La simulación
permite probar diferentes escenarios de manera virtual antes de realizar
pruebas en el mundo real, lo que puede reducir significativamente los costos.
4. Investigación y desarrollo: La modelación de sistemas físicos es
fundamental en la investigación y desarrollo de nuevas tecnologías. Al
simular diferentes diseños y configuraciones, los ingenieros pueden explorar
nuevas ideas y descubrir soluciones innovadoras.
5. Entrenamiento y educación: La modelación de sistemas físicos también es
una herramienta importante en la formación y entrenamiento de ingenieros.
Definiciones
Sistema: Los sistemas pueden ser físicos o abstractos, y pueden ser encontrados
en una amplia variedad de contextos, desde sistemas mecánicos y eléctricos en la
ingeniería hasta sistemas biológicos y sociales en las ciencias sociales.
Un sistema puede ser analizado desde diferentes perspectivas, dependiendo del
enfoque y los objetivos de estudio. Por ejemplo, la teoría de sistemas se enfoca en
la interconexión y el comportamiento de los elementos de un sistema, mientras que
la teoría de control de sistemas se enfoca en cómo controlar y regular el
comportamiento del sistema para lograr ciertos objetivos.
Entrada: La entrada en un sistema puede ser una señal, un flujo de energía o
materia, una fuerza o cualquier otra cantidad que se introduce en el sistema. La
entrada se utiliza para activar o iniciar el sistema y afecta el comportamiento o la
respuesta del sistema a las condiciones externas.
Salida: La salida en un sistema es la cantidad, medida o señal que se produce como
resultado de las operaciones del sistema. La salida puede ser una señal, un flujo de
energía o materia, una fuerza, una imagen, un sonido o cualquier otra cantidad que
se produce como resultado del funcionamiento del sistema. Por ejemplo, en un
sistema de audio, la salida puede ser el sonido que se produce a partir de las
señales eléctricas que se reciben como entrada.
Dinámica interna: La dinámica interna puede ser especialmente importante en
sistemas complejos y dinámicos, como los sistemas eléctricos, mecánicos y
biológicos. Algunos ejemplos de dinámica interna incluyen oscilaciones, resonancia
y fluctuaciones.
Comprender la dinámica interna de un sistema puede ser importante para su diseño
y optimización. La simulación y el modelado de la dinámica interna pueden ser
herramientas valiosas para predecir el comportamiento del sistema y desarrollar
estrategias para mejorar su rendimiento.
Modelo matemático: Para diseñar el modelo de un sistema se debe empezar a
partir de una predicción de su funcionamiento antes que
el sistema pueda diseñarse en detalle. La predicción se
basa en una descripción matemática de las
características dinámicas del sistema. A esta descripción
matemática se la llama modelo matemático.
Normalmente el modelo matemático se trata de una serie
de ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema (modelo
teórico).
Sistemas lineales y no lineales:
Sistema Lineal: En este caso las ecuaciones que describen el modelo son lineales,
se les aplica el principio de superposición (ante dos entradas la salida es la suma
de las respuestas individuales).
Sistema No lineal: No se aplica el principio de superposición. Existe dificultad
matemática, normalmente se los aproxima a modelos matemáticos lineales.
Sistemas dinámicos y estáticos:
Sistema Dinámico: Si su salida en el presente depende de una entrada en el
pasado.
Sistema Estático: Su salida en curso depende de la entrada en curso. En este caso
la salida no cambia si la entrada no cambia. En el dinámico la salida cambia con el
tiempo cuando no está en equilibrio.
Ecuaciones diferenciales: Las ecuaciones diferenciales son ecuaciones
matemáticas que relacionan una función con sus derivadas. Estas ecuaciones son
utilizadas para modelar muchos fenómenos en la física, la ingeniería y otras
ciencias.
Una ecuación diferencial ordinaria (EDO) es una ecuación que involucra una función
y sus derivadas con respecto a una variable independiente. Estas ecuaciones
pueden ser de primer, segundo, tercer orden, etc., dependiendo del orden de la
derivada más alta que aparece en la ecuación.

Desarrollo
Sistema mecánico:

El amortiguador ejerce una fuerza dependiente de la velocidad de la masa; entre

mayor sea la velocidad, mayor es la fuerza que ejerce. Por simplicidad supondremos
que esta fuerza en magnitud es proporcional a la rapidez. Entonces, la fuerza que
ejerce el amortiguador es:
donde el signo negativo indica que la fuerza de amortiguación va en sentido
contrario a la velocidad del cuerpo. La fuerza total ejercida sobre la masa es,
entonces:

Lo que se puede escribir como:

Sistema eléctrico
En los sistemas eléctricos encontramos como variables descriptivas principales a
las tensiones y corrientes. La teoría de circuitos caracteriza los fenómenos
asociándolos a dipolos que vinculan estática o dinámicamente tensiones y
corrientes.
Leyes de Electricidad:
Basado en la ley de Ohm, la teoría de circuitos representa el fenómeno de disipación
de energía
mediante un dipolo (resistencia) que establece una relación entre la tensión y
corriente.

Otros fenómenos fundamentales de estos sistemas son la acumulación de energía

en forma de campo eléctrico. Este es descripto por la ley de Coulomb, de la cual se
deducen las relaciones que describen el fenómeno de capacitancia.
La variación del campo magnético con respecto al tiempo, induce una fuerza
electromotriz en el circuito. Las relaciones entre las variables asociadas al fenómeno
de almacenamiento de energía en el campo magnético pueden deducirse de las
leyes de Faraday y de Ampere.
El fenómeno, que la teoría de circuitos caracteriza mediante la inductancia, puede
describirse a partir de la siguiente ecuación.

Sistema RC

De acuerdo con la ley de Kirchhoff de tensión, la sumatoria de tensiones en la malla

será nula:

Si se considera a la corriente como el fujo de carga i = dq dt = ˙q, se obtiene la

ecuación 6. Observar que en este caso, a diferencia del anterior, la carga q aparece
en la ecuación con derivada doble (q¨). Esto será clave para futuros análisis de la
evolución de la corriente respecto al tiempo.

En el caso de las inductancias no se consideran 'magnetizaciones iniciales' ya que

lo que interesa es la variación del fujo magnético respecto del tiempo (L.di/dt). En la
práctica dichas aproximaciones se limitan a la característica lineal de la inductancia,
tema que no será de estudio en este curso.

Sistema electromecánico
La armadura del motor DC se modela
como si tuviera una resistencia constante
R en serie con una inductancia constante L
que representa la inductancia de la bobina
de la armadura, y una fuente de
alimentación v que representa la tensión
generada en la armadura.

La primera ecuación se realiza haciendo un análisis de la malla del circuito:

Donde Ea(t) (Fuerza contraelectromotriz [volts]) es una tensión generada que

resulta cuando los conductores de la armadura se mueven a través del flujo de
campo establecido por la corriente del campo if

Naturalmente, en toda potencia mecánica desarrollada en el rotor se entrega a la

carga mecánica conectado al eje del motor de CC.

Parte de la potencia desarrollada se pierde a través de la resistencia de la bobina

del rotor, la fricción, por histéresis y perdidas por corrientes de Foucault en el hierro
del rotor.

Desde aquí las perdidas por fricción y parte de la energía desarrollada es

almacenada como energía cinética en la masa girante del rotor. La ecuación de la
sección mecánica viene dada por el modelo

Donde Tm(t) es el torque del motor de corriente continua, B es el coeficiente de

fricción equivalente al motor de CD (corriente continua) y la carga montados sobre
el eje del motor, J es el momento de inercia total del rotor y de la carga con relación
al eje del motor, \omega(t) es la velocidad angular del motor y \dfrac{d\omega(t)}{dt}
es la aceleración angular.

Para poder lograr la interacción entre las ecuaciones anteriores se proponen las
siguientes relaciones que asumen que existe una relación proporcional, Ka
(Constante contraelectromotriz [v/rad s]), entre el voltaje inducido en la armadura y
la velocidad angular del eje del motor.

Y se supone la siguiente relación electromecánica que establece que el torque

mecánico es proporcional, (Constante de Torque [Nm / A]), a la corriente
eléctrica que circula por el motor DC.

Notemos que el motor posee diferentes salidas como puede apreciarse en el

siguiente diagrama de bloques del motor DC.

Ejemplo de diagrama de bloques

Conclusión
En esta actividad aprendimos sobre los diferentes sistemas, mecánico eléctrico y
electromecánico, también vimos sobre el modelo matemático, ya que es muy
importante es indispensable en estos sistemas, se investigo sobre los
procedimientos de cada uno de los sistemas sobre su modelo matemático, sus
diagramas de bloques, esta actividad nos ayudó mucho sobre la importancia de
modelar los sistemas físicos en la ingeniería.

Bibliografías:
R. (s. f.-b). Masa-resorte-

amortiguador.https://uabcmsd.blogspot.com/2009/04/masa-resorte-

amortiguador.html

Definición de modelo matemático - Definiciones. (s. f.). Definición. De.

https://definicion.de/modelo-matematico/

(2013, 15 abril). Modelos. Introducción a la Ingeniería.

https://introaingenieria.wordpress.com/2013/04/15/modelos/