Introduccin a la

modelacin de Sistemas
Integrantes:
Mario Sols
Mario Alonso Puente Fraire
Oscar Veliz Moran

Temas
O Modelado de Sistemas Fsicos
O Circuitos Elctricos
O Sistemas Translacionales
O Sistemas Rotacionales
O Sistemas Fluidicos o Hidrulicos
O Sistemas Trmicos
O Sistemas Hbridos
O Linealizacion de modelos matemticos No

lineales
O Analogas

Modelado de Sistemas Fsicos

Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario
obtener un modelo matemtico que lo represente.
El modelo matemtico equivale a una ecuacin
matemtica o un conjunto de ellas en base a las
cuales podemos conocer el comportamiento del
sistema.
Dentro de este contexto, por lo general se emplea la
representacin en "variables de estado" aunque no
por ello el mtodo de "relacin entrada-salida" deja
de ser interesante a pesar de proporcionar menor
informacin de la planta.

Planta: Cualquier objeto fsico que ha de ser

controlado.
Proceso: Operacin o secuencia de operaciones,
caracterizada por un conjunto de cambios graduales
que llevan a un resultado o estado final a partir de un
estado inicial.
Sistema: Combinacin de componentes que actan
conjuntamente y cumplen un objetivo determinado.
Perturbacin: Es una seal que tiende a afectar
adversamente el valor de la salida de un sistema.
Servomecanismo: Sistema de control realimentado
cuya salida es una posicin mecnica.

Sistema de lazo Abierto

Un sistema de lazo abierto es aqul donde la salida
no tiene efecto sobre la accin de control. La
exactitud de un sistema de lazo abierto depende de
dos factores:
a) La calibracin del elemento de control.
b) La repetitividad de eventos de entrada sobre un
extenso perodo de tiempo en ausencia de
perturbaciones externas.

Sistema de lazo cerrado

Un sistema de control de lazo cerrado es aqul
donde la seal de salida tiene efecto sobre la accin
de control. La figura 1.2 da un panorama general de
un sistema de lazo cerrado donde se puede apreciar
que la salida es medida y retroalimentada para
establecer la diferencia entre en valor deseado y el
valor obtenido a la salida, y en base a esta
diferencia, adoptar acciones de control adecuadas.

Circuitos Elctricos
Los circuitos elctricos se basan en elementos pasivos y
fuentes de voltaje y corriente. Los elementos pasivos se
tabulan abajo
Elemento Voltaje y Corriente
Impedan Admitan
Voltaje
cia
y Carga cia

Sistemas Traslacionales
Se componen de tres elementos bsicos, el resorte
almacena energa potencial, la masa almacena energa
cintica y el amortiguador viscoso disipa energa en forma
de calor. Los elementos lineales se identifican con los
siguientes parmetros: el resorte con el parmetro K,
relativo a su mdulo de elasticidad; la masa con el
parmetro M y el amortiguador con el coeficiente de
friccin viscosa fv.

El
O modelo de sistemas mecnicos lineales se
desarrolla empleando las ecuaciones de los
elementos involucrados y su ecuacin diferencial de
conjunto se conoce como ecuacin de movimiento.

Se emplea la segunda Ley de Newton del

movimiento para formar la ecuacin diferencial de
movimiento y el Principio de DAlembert. Al sumar
las fuerzas del diagrama de cuerpo libre, teniendo
cuidado con los signos asignados, e igualando la
suma a cero.

Sistemas Rotacionales
El par sustituye a la fuerza y el desplazamiento angular al
traslacional. Los sistemas mecnicos rotacionales tienen
tres elementos pasivos bsicos: el resorte con su
parmetro K; el momento de inercia con el J y el
coeficiente de friccin viscosa D.

El nmero de ecuaciones de movimiento es igual al

nmero de movimientos linealmente independientes que
tambin se designan grados de libertad.
La independencia lineal de movimiento implica que un
punto de movimiento al giro del sistema todava pueda
moverse, an cuando el resto de los puntos de movimiento
se mantengan fijos.
Para trabajar este problema se traza el diagrama de
cuerpo libre de cada punto de movimiento y luego se aplica
la superposicin.

Sistemas Fluidicos o Hidrulicos

Es necesario definir los conceptos de resistencia el flujo y
capacitancia en un tanque que almacena un fluido. La
resistencia el flujo debida a una restriccin es lineal cuando
el flujo es laminar y se comporta como un sistema no lineal
cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se define
como el cociente de la diferencia de niveles en el
recipiente entre el cambio en el gasto.

para flujo laminar el gasto es proporcional a la

columna hidrosttica, es decir: mientras que para
flujo turbulento es proporcional a la raz cuadrada de
la columna hidrosttica:

Q = gasto en [m3/seg].
Kl = coeficiente de proporcionalidad para flujo
laminar [m2/seg].
Kt = coeficiente de proporcionalidad para flujo
turbulento[m2.5/seg].
H = columna hidrosttica [m].

Sistemas Trmicos
Involucran el flujo de calor y el almacenamiento de
energa calorfica. Los elementos lineales se
identifican con los siguientes parmetros: la
resistencia trmica con el parmetro R y la
capacidad trmica con el parmetro C.

Ecuaciones de Equilibro
Estas ecuaciones se derivan a partir de un caso particular de las Primera
Ley de la Termodinmica:
=
Donde:
U: energa interna.
Q: cantidad de calor transferida al sistema.
W: Trabajo realizado por el sistemas.
La expresin anterior puede ser escrita como:
=
Donde:
: densidad
V: Volumen
du : Energa interna por unidad de masa
Qnet: tasa neta de flujo de calor dentro del sistema.

Sistemas Hbridos
son una clase de sistemas dinmicos donde el comportamiento a
analizar es definido por la interaccin de dinmicas continuas y
discretas. Debido a la complejidad y a la diversidad de los sistemas
hbridos, es muy difcil que una herramienta se pueda aplicar a
cualquier sistema y conservar las mismas ventajas y propiedades.
Por est razn, actualmente no existe una herramienta o metodologa
general y sistemtica para la modelacin de sistemas hbridos, como
las existentes en la industria de manufactura o procesos. Es importante
encontrar una metodologa ptima que permita la modelacin, anlisis
y simulacin de un sistema hbrido. El modelado y anlisis de sistemas
hbridos, ya que en la actualidad no existe un enfoque totalmente
integrado para esta clase de sistemas. Dicha metodologa se aplica a
un caso especfico de un sistema de
tanques y se comprueban el modelo y anlisis obtenidos mediante una
simulacin.

Linealizacion de Modelos Matemticos

No Lineales
Particularmente si queremos trabajar con modelos
dinmicos las ecuaciones diferenciales incluyen la variable
tiempo. La resolucin de dichas ecuaciones diferenciales
puede realizarse en el propio dominio del tiempo, en el
cual normalmente planteamos nuestro modelo, pero
tambin, como veremos ms adelante, pueden realizarse
transformaciones de dichas ecuaciones para resolverlas en
el dominio de Laplace o el dominio de la frecuencia.

Analogas
Es necesario realizar simulaciones de las
ecuaciones derivadas del proceso de
modelado. Por lo general los simuladores
de procesos estn enfocados hacia
usuarios de una especialidad en
particular por lo que es necesario
convertir las ecuaciones diferenciales a
sistemas ya sean mecnicos o elctricos
cuyo comportamiento sea anlogo al
original.

Analogas Mecnicas-Elctricas
Existen dos tipos de analogas posibles entre
sistemas mecnicos y sistemas elctricos:
Analoga Fuerza-Voltaje.
Analoga Fuerza-Corriente.

Analoga Fuerza-Voltaje
O Considerando los siguientes sistemas, se puede

determinar el siguiente conjunto de ecuaciones

diferenciales:

O 2()/2+()/+()=()
O =()/
O ()/++1/ =()

Sistema Mecnico

Sistema
Elctrico

Fuerza
(Par)

F
T

Voltaje

Masa
(Momento de Inercia)

M
J

Inductancia

Friccin Viscosa

fv
D

Resistencia

Constante del Resorte

Capacitancia

Desplazamiento
(Desplazamiento
Angular)

Carga

Velocidad
(Velocidad Angular)

V
w

Corriente

Analoga Fuerza-Corriente
De manera similar podemos considerar ambos
sistemas para establecer la relacin existente entre
las ecuaciones de fuerza de un sistema mecnico y
un sistema elctrico descripto por la ley de corrientes
de Kirchhoff.
2()/2+()/+()=()

=()
1/ +()/+()/=()

Sistema
Mecnico

Sistema
Elctrico

Fuerza
(Par)

F
T

Corriente

Masa
(Momento de
Inercia)

M
J

Capacitancia

Friccin
Viscosa

fv
D

Resistencia

Constante del
resorte

Inductancia

Desplazamiento
(Desplazamiento
Angular)

x
q

Flujo Magnetico

Voltaje

Velocidad
v
(Velocidad Angular) w

Analogas Trmicas
En un circuito trmico se trabaja fundamentalmente con el
flujo de energa (calor) y con las diferencias de
temperatura. Tradicionalmente, se considera que estas
variables son anlogas al flujo de carga y la diferencia de
potencial de los circuitos elctricos. Teniendo en cuenta
esta analoga se obtiene el equivalente elctrico de cada
fenmeno de conduccin de calor.

Sistema
Trmico
Flujo de
Calor

Sistema
Elctrico
q

Corriente

Diferencia
Potencial

Resistencia
Trmica

RT

Resistencia

Inercia
Trmica

CT

Capacidad

Diferencia
de
Temperatur
a