NOTA: 4.1 Revisen que están dejando cosas sueltas o explicadas con mucha confusión.

Eso hace que no se vea a donde van con la discusión.

Informe de Práctica 3. Control de regulación

de temperatura
Alejandro Nivia Gallo, Joan Sebastian Ocampo Trejos
Manuela Aguirre Trujillo y Santiago Taborda Henao
Lab. de Oper. de Transf. y Control de Procesos
Grupo Jueves
Profesor: Hernán Alvarez
25 de mayo de 2022 23:10

Resumen 4/5

En el presente informe se muestran los resultados de la práctica de control

de temperatura, en la que se buscó sintonizar un controlador PID adapta-
do a un proceso de calentamiento de agua, que cuenta como elemento final
de control una válvula solenoide, la cual es de tipo ON-OFF, y trabaja por
ciclos de 10 segundos. Para el análisis del proceso se registró el comporta-
miento de la temperatura del agua a la salida del tanquec donde se daba el
intercambio de calor gracias al vapor que fluı́a a través del serpentı́n. Con
¿Cuáles datos? estos datos se pudo obtener la curva de reacción del proceso en lazo abierto
y posteriormente determinar los parámetros del método de Ziegler-Nichols
para la sintonizaciónmejordel controlador PID. Luego se analizó la respuesta del
decir: tras someter, o después de...
c
sistema de control al someter el proceso a perturbaciones de tipo escalón en
el flujo de entrada de agua frı́a, esta vez en lazo cerrado; y por tanteo se ter-
minaron de ajustar los valores de los parámetros de control para optimizar
la respuesta del controlador, obteniendo finalmente oscilaciones de la varia-
ble manipulada de ± 0,2 alrededor del set point con sobreimpulsos cercanos
c
al 3 %. Adicionalmente se comparó el comportamiento descrito experimen-
talmente, vs un modelo semifı́sico de base fenomenológica desarrollado en
Matlab. Se lograron apreciar grandes diferencias entre ambas simulacionesc
tanto en los comportamientos graficados, como en el tiempo de respuesta.

1
 1. Datos Crudos 16/20 Muy breve, aunque los anexo contienen la otra información. Siempre es bueno graficar aquí la
respuesta de la curva de reacción.

A continuación se presentan los datos obtenidos mediante el programa

SCADA en el sistema estudiado. El sistema mostrado en la figura 1 consis-
Redacción
te de un tanque abierto con serpetı́n con el fin del calentamiento de agua,p
para lograr esto, en el tanque entra vapor saturado entregado por la calde-
Cuidar la reacción ¡Ojo! Espacio
ra, regulado por una válvula solenoide . El agua frı́a entra por el fondo del
tanque, siendo regulada por una válvula de bola, y sale por la parte superior NO es de bola. Es de globo.
Revisar conceptos.
por reboce. Este sistema cuenta con un transmisor de temperatura Pt100
conectado al tanque, el cual mide la temperatura del agua dentro del tanque
cada segundo. Los datos obtenidos por el transmisor van siendo registrados
por el software SCADA, software en el cual también se programa en código Redacción
Exceso de comas y oraciones
arduino el controlador PID. Cada uno de los excel arrojados con los datos de muy largas.
cada proceso pueden ser observados entrando al código QR ubicado en los
Anexos, no se presentan en este informe ya que son registros muy extensos. Ok
En primer lugar, una vez se puso el sistema en funcionamiento, se tomaron
los datos registrados por el SCADA después de una perturbación del 20 % al
60 % en el porcentaje de apertura en la válvulac por la cual pasaba el vapor.
¿Lo obtenido? A partir de lo obtenido se calcularon los parámetros necesarios para hallar
¿Qué es?
los valores de sintonización del método de Ziegler-Nichols.

Datos del tanque Valor Unidades

Diámetro del tanque 0,25 m
Nivel de agua 0,44 m
Número de vueltas del serpetı́n 10 - Tabla sin referenciar en el texto ¿?

Diámetro de giro del serpentı́n 0,21 m

Diámetro externo del serpentı́n 0,012 m

Tabla 1: Datos del tanque.

2
 Figura sin referenciar en el texto ¿?

Figura 1: Montaje del proceso.

2. Datos Procesados y Resultados 17/20

2.1. Modelo semifı́sico de base fenomenológica (MSBF)
Para la obtención del modelo semifı́sico de base fenomenológica,x se proce-
dió con un balance de materia energı́a en los sistemas del proceso, los cuales
se muestran en la figura 2 . Este modelo describe el cambio de la temperatu-
ra de salida del agua respecto al tiempo y se obtiene de la ecuación número
1 [1]. En las tabla 1 y 2 se presenta el valor de algunos de los parámetros
usados.

3
 Esta no la ví abajo.
Deben actualizar el nombre o decir que ya está reemplazado
en la ec. (1).
Figura 2: Sistemas del proceso [1].

dTAL,4 1 h i
= ṁ 3 H3 − ṁ4 H4 ṁv λvf − hAH (TAL,4 − T∞ ) − Q̇aire
d d (1)
dt mAL,4 C
c
p

en donde:
TAL,4 = Temperatura del agua a la salida del tanque [◦ C]
t = tiempo [s]
Cp = Capacidad calorı́fica del agua en estado lı́quido [kJ/◦ Ckg]
Q̇aire = Calor arrastrado por el aire de agitación [ kJ
s
]
MAL = Masa de agua al interior del tanque [kg]
h = Coeficiente de transferencia de calor por convección [kJ/◦ Cm2 ]
λvf = Entalpı́a de vaporización del agua a 12 psi [ kJ s
]
H3 = Entalpı́a del agua a la entrada del tanque [ kJ s
]
H4 = Entalpı́a del agua a la salida del tanque [ kJs
]
Ah = Área de transferencia de calor (área del tanque) [m2 ]
T∞ = Temperatura del ambiente [◦ C]

Parámetro Magnitud
MAL 21, 1571 kg
Cp 4, 18 kgK
kJ

λvf 2271, 66 kJkg

Tin 298, 15 K
T∞ 295, 15 K

Tabla 2: Valores utilizados para el modelo.

4
 Adicionalmente, se debe calcular el coeficiente de transferencia de calor
externo utilizando correlaciones empı́ricas. En este caso, se utilizó la relación
entre el número de Grashof y el número de Reynolds al cuadrado para deter-
minar si en el sistema dominaba la convección forzada o natural, haciendo
uso del siguiente criterio:
p minúscula
Si GrL /Re2 > 1 Prevalece
x el efecto de la convección natural. Si GrL /Re2 <
1 Prevalece el efecto de la convección forzada.
Además, se tiene que GrL se calcula con la siguiente expresión:

gβ (Ts − T∞ ) L3c
GrL = (2)
v2
donde:
g = Constante universal de gravitación [f racms2 ]
v = Viscosidad cinemática del fluido [m2 /s]
β = Coeficiente de expansión volumétrica [1/◦ K]
Lc = Longitud caracterı́stica [m]
T∞ = Temperatura de fluido convectivo [◦ C]
Ts = Temperatura de la superficie [◦ C]
Vale la pena aclarar que las propiedades del fluido se tomaron a una
temperatura de 25 °C y una presión de 1 atm. Adicionalmente, se consideró
que la temperatura de la superficie es constante a la del set point (32◦ C). Redacción
Por otro lado, también se debe calcular el número de Reynolds (Re):
ρ ∗ v ∗ Lc
Re = (3)
vdinámica
donde:
Si el análisis lo están realizando para el vapor que va por el serpentín, el número de Reynolds debe calcularse
con base en la longitud caracteristica del serpentín y no del cílindro, esto es, el diametro. Adicionalmente, verificar
Velocidad del fluido [ ms ]
v: si realmente hay convección natural, puesto que hacia el final del serpentín, es más probable que se formen
condensados, ya que el vapor ha perdido energía.
Densidad del fluido [ m
ρ: kg
3]

vdinamica : Viscosidad dinámica del fluido [ ms

k
]
Lc : Longitud caracterı́stica del objeto [m]
Adicionalmente, la velocidad del fluido es ∼ 4 m/s y la longitud carac- x
x
terı́stica de un cilindro es su altura, cuyo valor es 0.445 m. x Ojo con estos párrafos de
Luego de reemplazar los valores en las expresiones 3 y 2 se valida que x una sola oración ¿?
x
GrL /Re2 > 1, por lo que prevalece el efecto de la convección natural. x
x
Posteriormente, se debe calcular el número de Nusselt (Nu) con la expre- x
sión 4 para obtener el coeficiente interno de transferencia de calor. x

5
 1
Nu = 0, 59RaL4 (4)
Se hace la aclaración sobre el uso de esta correlación debido a que se
cumple que D ≥ 35Lc /Grij L, lo cual indica que el comportamiento de la
transferencia de calor en el tanque cilı́ndrico es semejante al de placas planas
verticales [2]. Ahora, luego de calcular el Nu, se procede a calcular el h con
la siguiente expresión:
N ud k
h= (5)
Lc
Obteniendo un valor para el coeficiente de convección de 7,5002 W/m2 k.K
Este valor resulta coherente debido a que en la literatura se encuentra un
valor para el coeficiente convectivo del aire entre 5 y 25 W/m2 k.K
Adicionalmente, por tanteo con el MSBF programado en Matlab se escoge
una Qaire igual a 0.08 kJ/s, este valor representa las pérdidas energéticas
debido a la agitación de las burbujas de aire.
Por otro lado, para el cálculo del flujo de condensado que sale del ser-
pentı́n, se hace uso del ajuste polinómico de flujo de condensado vs. apertura
de válvula que se presenta en la ecuación 6; donde EFC hace referencia al
elemento final de control y su valor será el porcentaje de apertura de la
válvula.

ṁv = −1 × 10−7 EF C 2 + 3 × 10−5 EF C + 9 × 10−8 (6)

2.2. Sintonización del controlador PID.

La práctica en el laboratorio se basó en registrar el comportamiento de
c
la temperatura del agua a la salida del tanque donde se daba el intercambio
de calorc gracias al vapor que fluı́a a través del serpentı́n,p y con estos datos
obtener la curva de reacción del proceso realizando un cambio escalón de 20 %
a 60 %c 60 segundos luego de comenzar la toma de datos, para posteriormente
sintonizar el controlador,p la curva de reacción se muestra en la figura 3a,
comparada con la obtenida con el MSBF con los parámetros presentados
anteriormente.

6
 Siempre es mejor superponer las dos figuras para poder comparar mejor los tiempos de ascenso y los EEs.

Esto no es normal. Se debe empezar la simulación en el EE1.

(a) Curva de reacción experimental (b) Curva de reacción del MSBF

Figura 3: Curva de reacción.

Seguido a lo anterior, se empiezan a calcular los parámetros necesarios

para aplicar los métodos de sintonı́a de Ziegler Nichols, por medio de las
siguientes ecuaciones:
∆y
K= (7)
∆u
K =Ganancia del sistema
∆y =Cambio variable controlada
∆u =Cambio variable manipulada

τ = 1,5 (t2 − t1 ) (8)

τ =Constante de tiempo
t1 =Tiempo en el que el sistema alcanza el 28,3 % del cambio-Tiempo en
el que se hizo la perturbación
t2 =Tiempo en el que el sistema alcanza el 63,5 % del cambio-Tiempo en
el que se hizo la perturbación

td = t2 − τ (9)
td =Tiempo de retardo
Con estos datos definidos, se calcula la ganancia, la constante de tiempo
y el tiempo de retardo con las ecuaciones 7, 8, y 9, respectivamente. En la
tabla 3 se presenta el resultado.

7
 Parámetro Valor Unidades
◦C
K 0.13275 %
td 40.5 s
τ 277.5 s

Tabla 3: Datos de la curva de reacción.

Finalmente, con los últimos parámetros encontrados, se hallan las cons-

tantes del controlador PID. La ganancia (Kp ), el tiempo integral (tI ) y el
tiempo derivativo (tD ) con las ecuaciones 10, 11 y 12 respectivamente. En la
tabla 4 se muestran los datos obtenidos.

Parámetro Valor Unidades

◦C
Kp 62 %
tI 81 s
tD 20.25 s

Tabla 4: Valor de los parámetros de Ziegler-Nichols para controlador PID.

En este caso se tomó un valor de 11 segundos para el tiempo de retardo,

debido a que, de la lectura de los datos experimentales los valores de la
temperatura del agua en el tanque, comenzaba a variar 11 segundos después
de realizar el cambio en la apertura de la válvula de control. Por esto los
plural
primer ensayo se realizó usando los parámetros que se obtienen para un td
de 11 segundos.
τ
Kp = 1,2 (10)
Ktd

tI = 2td (11)

tD = 0,5td (12)
Luego, una vez obtenidas las constantes de sintonización gracias al método
de Ziegler-Nichols se procedió a probar su acción de control, introduciendolas
primero en el controlador PID y posteriormente generando una perturbación
al sistema. Dicha perturbación consistia en cambiar manualmente el valor del

8
flujo de entrada de agua frı́a de 3 a 4,5 LPM. La respuesta a esta perturbación
se muestra en las figura 4. Es importante mencionar que en las figuras citadas
se ilustran de manera simultánea tanto el modelo de base fenomenológicac
como los resultados obtenidos de manera experimental con la intención de ir
comparando ambos modelos y ver qué tan similares son.

Esta diferencia tan marcada entre

la realidad y el simulador se debe
discutir en detalle.

R
(a) Respuesta experimental (b) xrespuesta del MSBF

Figura 4: Respuesta del sistema a parámetros de Ziegler-Nichols con tiempo

de retardo de 11 segundos.
¿Cuáles recomendaciones?
Siguiendo las recomendaciones de [1] se variaron el valor de los parámetros
del controlador PID y se obtuvieron las siguientes respuestas mostradas en
las figuras 5, 6, 7 y 8.

9
 Nuevamente hay una diferencia
marcada: en la realidad el proceso
controlado es inestable, mientras
que el simulador es estable ¿?

R
(a) Respuesta experimental (b) respuesta
x del MSBF

Figura 5: Primera respuesta del sistema variando parámetros de Ziegler-

Nichols ¿Qué estan variando y por qué?

Mismo comentario previos.

R
(a) Respuesta experimental (b) xrespuesta del MSBF

Figura 6: Segunda respuesta del sistema variando parámetros de Ziegler-

Nichols.

10
 32.4

32.2

SET POINT
Temperatura [°C]

32

31.8 ¿Perturbación¿?
x
31.6
PERTURBACIÓN

Kp=75
31.4 tI=80
tD=5

31.2
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
Tiempo [s]
R
(a) Respuesta experimental (b) respuesta
x del MSBF

Figura 7: Tercera respuesta del sistema variando parámetros de Ziegler-

Nichols.

32.4

32.2

SET POINT
x 'Perturbación¿?
32
Temperatura [°C]

31.8

31.6
PERTURBACIÓN

Kp=62
31.4
tI=81
tD=10

31.2
0 100 200 300 400 500 600 700
Tiempo [s]

(a) Respuesta experimental (b) respuesta del MSBF

Figura 8: Cuarta respuesta del sistema con parámetros de Ziegler-Nichols sin

modificar el tiempo de retardo

Adicionalmente, se halló el error integral absoluto (EIA) y el porcentaje

de sobreimpulso en cada simulación mostrada usando las ecuaciones 13 y 14.

EIA = (13)
X
|ysp − y(i)|
i

Tsobreimpulso − TSP
P orcentajesobreimpulso = × 100 (14)
TSP

11
 Los resultados obtenidos se presentan en la tabla 5

Figura EIA % de sobreimpulso exp. % de sobreimpulso en la sim.

4 269,66 2,03 0,59 x
x
5 194,67 1,94
Escriba el texto aquí 1,22 x
__________________________
6 196,40 2,84 OJO formato ¿? 0,78 x
x
7 194,11 0,19 0,34 x
x
8 193,58 0.21 0,23 x
x
Tabla 5: Resultados obtenidos para el error integral absoluto y los porcentajes xx Las tablas no deben salir del
de sobreimpulso. cuadro de texto. Revisar.

3. Análisis de los Resultados 17/20

De la curva de reacción de la figura 3, se evidencia que en realidad el
tiempo de retardo no corresponde a un valor de 11 segundos como se leyó
de los datos que se encuentran en el apartado de los anexos,p observando
directamente de la gráfica se tiene un valor de aproximadamente 20 segun-
dos (considerando que el cambio en el porcentaje de apertura de la válvula
se hizo a los 60 segundos),p reemplazando este tiempo de retardo se obtie-
nen valores más cercanos a los que consideraron finalmente los definitivos Redacción.
(Kp = 125, tI = 40 y tD = 10). Adicionalmente, la curva construida con el
a
MSBF se asemeja mucho con la obtenida experimentalmente para un coefi-
K
ciente convectivo de 7,5002 W/m2 k y un Qaire igual a 0.08 kJ/s, pero, no se
¿A qué se refieren?
¡Ojo con la redacción! evidencian las constantes vibraciones que si son muy marcadas en todas las
respuestas experimentales. Este no es un término técnico aplicabe en control ¿?
En la figura 4 se observa que la respuesta del sistema con los parámetros
resultantes de usar un tiempo de retardo de 10 segundos es oscilatoria, tanto
que no se observa ningún decaimiento con el tiempo ni tendencia a acercarse
al valor del set point, por lo que no se pudieron realizar perturbaciones.
Cuidado con el uso de este verbo
Este comportamiento se estimó que se debı́a en un principio al alto valor Mejor decir, se consideró.
de la constante proporcional, por lo que en las figuras 5 y 6 se muestra las
respuestas del sistema disminuyendo el valor de la constante proporcional
Redacción. en un factor del 50 %,p sin embargo, la respuesta oscilatoria persistı́a. Es por
x
esto que se concluyó que las oscilaciones no se debı́an a un valor alto de la
ganancia proporcional, sino que por el contrario era por valores pequeños del

12
Ok tiempo integral, ya que a medida que disminuye, menos tiempo tardará en
tener un cambio igual a Kp . Por otro lado, en las respuestas del MSBF no se
presentaron dichas oscilaciones,p en estas se daba inicialmente un sobreimpulso
que después decaı́a notoriamente, para finalmente ajustarse al valor del set
point. Decidió
De acuerdo a lo anterior, se decide aumentar el valor del tiempo integral.
En la figura 7 se muestra que la respuesta del sistema ya no oscila, por el
contrario, antes de la perturbación es apreciable el decaimiento del pico en
la variable controlada por un factor de 3/8. Luego de perturbar el sistema
a los 522 segundos, alrededor del segundo 700, la variable controlada no se
desviaba más de 0,1◦ C del set point. En este caso, la respuesta del MSBF
antes de la perturbación no es parecido al experimental, ya que en este último
se presentan tres sobreimpulsos,p sin embargo, luego de la perturbación la Cuidado con la redacción.
x
respuesta es muy similar,p primero se da una desviación negativa del set point,
luego se da un sobreimpulso pequeño, para finalmente acercarse a los 32◦ C.
Aunque con los parámetros de la figura 7 la respuesta ya es acertada, con
el fin de comprobar los resultados del método, en la figura 8 se muestra el
comportamiento del sistema con los valores de Ziegler-Nicholsc inicialmente
hallados en el apartado de datos procesados. En este caso, la respuesta antes
de realizar la perturbación a los 372 segundos, solo cuenta con dos picos y con
un decaimiento de alrededor de 1/6, mientras que en la respuesta del MSBF,
al igual que en la respuesta anterior, solo se tiene un pico. Luego de realizada
la perturbaciónc el comportamiento es muy similar a los de la figura 7, donde
inicialmente hay una disminución en la temperatura del agua, y luego hay un
pequeño pico, pero en este caso, no se ajusta tan bien la respuesta al valor
del set point,p esto último no sucede en la respuesta del modelo, ya que, se
ajusta a los 32◦ C luego de un pequeño pico.
Luego de poner a prueba el controlador usando los parámetros de con-
trolc obtenidos gracias al método de Ziegler-Nichols, y usando también los
parámetros resultantes del tanteo realizado durante la práctica, es posible
Aquí pueden usar mejor otros verbos, como concluir, deducir
encontrar que el método de Ziegler-Nichols es una buena herramienta para
la sintonización de controladores PID,p debido a que utilizando dicho méto-
do (sin corrección para el tiempo de retardo) se obtienen valores menores
de sobreimpulso (alcanzando hasta un -0,6◦ C)c mientras que su contraparte ¿Cuál es su contraparte experimental?
Esto no es claro.
experimental llegó a obtener valores de sobreimpulso de hasta -0,53◦ C. Lo
anterior es importante de analizar debido a que en ocasiones, grandes valores
de sobreimpulso pueden implicar consecuencias negativas para el proceso.
Adicionalmente, la respuesta que da el método de Ziegler-Nichols es más di-

13
recta, los valores de los parámetros de control funcionan de manera eficiente,
y se puede apreciar que el proceso se estabiliza en el set point en un menor
tiempo,p pero cabe aclarar que queda en manos del ingeniero a cargo decidir
sobre qué es mejor para su proceso, identificando las consecuencias de los
sobreimpulsos.
Por otro lado, durante el proceso de tanteo es evidente cómo los paráme- Cuidado con la redacción.

tros de control quecxaunque son independientes y tienen acciones especı́ficas, No es claro lo que quieren
decir.
forman un solo sistema de control que trabaja en conjunto. Esto debido a
que se esperaba que al disminuir el valor de la constante proporcional el pro-
ceso no presentará sobreimpulsos tan grandes y constantes, es decir que no Esto no es claro.

se fuesen acercando al set point (al menos durante el periodo de prueba en

el laboratorio). No obstante, no es hasta que se modifica el valor del tiempo
integral que el controlador pasa a tener una buena respuesta frente a la per-
turbación, dejando de presentar tantas oscilaciones alrededor del set point.
Esto demuestra cómo cada uno de los parámetros de control tiene bastante
importancia a la hora de la sintonización del controlador y el sistema no
depende de una sola acción.

4. Causas de Error 8/10

En este punto se presentan algunas de las causas que afectaron negativa-

mente los resultados obtenidos:

- El flujo del agua frı́a que ingresaba al tanque presentaba constantes

oscilaciones, aunque se le realizaba un control manual por medio de una
Perturbación
válvula, cualquier vibración en el sistema causaba cambios en lo medido
por el rotámetro. En el momento de hacer un cambio en la apertura
de la válvula de flujo, aunque no fuera muy grande, se alcanzaban
grandes cambios en el medidor, esto evidencia una alta sensibilidad en
este. Este error se podrı́a disminuir con la instalación de un lazo de
control prealimentado capaz de corregir las perturbaciones que se dan
en el flujo por la tuberı́a, antes de que el fluido pase la válvula.

- El elemento final de control del sistema es una válvula solenoide, de

tipo ON-OFF, lo que tiene como consecuencia que el sistema trabaje
por ciclos. Este modo de operación hace que el la válvula tenga un Redacción
porcentaje de apertura equivalente por mı́nimo 10 segundos, lo que
significa que a pesar de que exista un cambio en el valor de temperatura

14
 leı́do por el medidor, este no influirá en el elemento final de control
Aquí hay dos adjetivos
hasta que acabe el ciclo. Otra influencia importante negativa del tipo
de válvula, es que no se puede mantener el flujo de vapor constante,
lo cual puede generar oscilaciones en el sistema, como se vio en las
________________________________________________ NO creo que esos cambios
sean debido a la válvula. Si
respuestas mostradas en la sección de datos procesados. Estos errores fuera así, serían permanentes,
podrı́an solucionarse utilizando un tipo de válvula que permita variar pues la válvula siempre
cambia cada 10s.
su porcentaje de apertura.

- La caldera usada también pudo influir en la respuesta del sistema, ya

que las propiedades variaban por los cambios de presión que presen-
taban en la caldera, esto resultaba en desviaciones en la respuesta es-
perada del sistema. Para corregir esto este error es necesario utilizar
una caldera que asegure un valor constante en su presión de operación,
o un sistema de control que considere estas variaciones en la presión
del vapor, ya que puede actuar como perturbación y en este caso no se
mide.

- Las diferencias entre los resultados obtenidos experimentalmente y los

del MSBF se le pueden atribuir a factores como los mencionados ante-
riormente, además de las variaciones de las propiedades de los fluidos
con el cambio en la temperatura, los cuales no son tenidos en cuenta en
la programación del modelo. También, puede que el nivel de burbujeo
no asegurara la condición de mezcla perfecta y por consiguiente y se
presentan perfiles de temperatura dentro del tanque. ¿Cómo se corregiría esto?

16/20
5. Afirmaciones sobre Conocimientos Gran parte de lo que escribieron esta encaminado hacia una discusión.

En primer lugar, se pudo afirmar que el método de sintonización de

Ziegler-Nichols sirve como buena aproximación para un valor inicial de los
parámetros de un controlador PID, lo que tiene como consecuencia que llegar
a unos valores adecuados no requiera de muchas pruebas adicionales, aun-
que es claro que esto sigue teniendo un grado de dependencia con el tipo de
sistema que se quiere controlar.
Si bien lo que se busca principalmente en el control es mantener en un
valor constante una determinada variable del proceso, las oscilaciones no
siempre son un factor de alarma en el proceso,p aún cuando ya se mencionó
el problema con el elemento final de control, ya que, para este sistema de Redacción.

control de temperatura estas desviaciones del valor del setpoint son de menos

15
de 0,5 °C, es decir, no son muy significativas, sin embargo, esto depende de
la precisión requerida, en este caso del agua que se desea calentar y el uso
que se le dará.
Durante la práctica se comprendieron los efectos de modificar el valor de
cada uno de los parámetros de un controlador PID. Inicialmente, se comprobó
que el carácter oscilatorio del sistema se puede deber tanto a valores altos
de la constante proporcional o valores bajos del tiempo integral, y asimis-
mo como pueden causar oscilacionesc también son responsables de respuestas
rápidas por parte del sistema, por lo que es importante encontrar valores de
estos dos parámetros que aceleren la respuesta sin que la haga oscilatoria,p
debido a que la aparición de oscilaciones puede retardar aún más la estabili-
zación del sistema, haciendo más difı́cil por parte del controlador llegar a un
valor estable de set point. El valor del tiempo derivativo influye en la dismi-
nución de los sobreimpulsos del sistema, ya que su acción es proporcional a
la derivada del error.
En la construcción de la curva de reacción y de los parámetros iniciales
de Ziegler-Nichols, es necesario comparar los valores obtenidos por el método
y los que proporciona la gráfica, como lo es por ejemplo el valor del tiempo
muerto, donde en este caso según el método se obtenı́an alrededor de 40
segundos, pero de la gráfica la lectura era menor.
Por último se comprobó que es recomendable modificar los valores de
los parámetros del controlador con incrementos o disminuciones del 50 % del
valor ya que como se menciona en [3], cambios menores pueden no generar
tanto impacto en el sistema de control. Y luego de obtener una respuesta
aproximadamente adecuada, si se puede modificar en porcentajes más pe-
queños.

16
 Anexos OK. Super bueno este recurso.

Figura 9: Anexo excel datos crudos.

Referencias
[1] H. Alvarez, Guı́as para prácticas del laboratorio de operaciones de trans-
ferencia y control de procesos,. Medellı́n: Universidad Nacional de Co-
lombia, Facultad de Minas, 2022.

[2] T. L. Bergman, A. S. Lavine, F. P. Incropera, and D. P. DeWitt, Intro-

duction to heat transfer. John Wiley Sons, 2011.

[3] C. A. Smith y A. B. Corripio, Control automático de procesos: teorı́a y

práctica., 2a ed. México: Limusa Wiley, 2014.

Formato general: 4/5 Tomen nota de lo que les marco para que no se repitan los mismo errores en próximos informes.

17