UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FÍSICAS Y FORMALES

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRÓNICA

CURSO: CONTROL AVANZADO I

Profesor: M.Sc. Ing. Juan Carlos Copa Pineda

PRACTICA 3: SIMULACIÓN CONTROL EN CASCADA

1. INTRODUCCION

Dependiendo del proceso a controlar a veces, dos controladores pueden hacer un

mejor trabajo al mantener una variable de proceso es su punto de operación. Si se
cuenta con varios sensores disponibles para medir condiciones en un proceso
controlado, un sistema de control en cascada a menudo puede funcionar mejor
que un sistema controlado de realimentación única.
Es una técnica donde se usa dos sistemas de medición y control y se manipula un
solo elemento final de control
En la presente práctica se analiza y simula, el comportamiento de un sistema
controlado de realimentación única y al emplear dos o más controladores en el
sistema. Se mostrará gráficamente la mejorará de la estabilidad y la velocidad de
respuesta de las variables intermedias de procesos controlados en cascada.

2. OBJETIVOS

 Analizar y simular el comportamiento de un sistema controlado de

realimentación única y su comportamiento al emplear dos o más
controladores.
 Mejorar la estabilidad de una variable del proceso aun con una óptima
sintonización del controlador en lazo retroalimentado.
 Controlar rápidamente las variables intermedias corrigiendo el efecto de las
perturbaciones de entrada antes de que estas afecten a la salida del
proceso.

3. ELEMENTOS UTILIZADOS

• Material bibliográfico del curso

• Matlab, Mathcad, Ecxel.


4. MARCO TEORICO
Cuando hay varios sensores disponibles para medir condiciones en un proceso
controlado, un sistema de control en cascada a menudo puede funcionar mejor
que un controlador tradicional de medición única.
Si consideramos la presión en la entrada de la válvula V-1, se puede hacer una
relación del caudal que depende de la presión de entrada por la abertura de la
válvula.
Con la instalación de un medidor de Caudal, en la tubería de ingreso al tanque a la
salida de la válvula V-1, se realiza un control secundario de caudal, para controlar
los cambios de perturbación de carga en la presión de entrada. De tal manera que
se garantice siempre tener el caudal que se desea en la entrada del tanque.
El caudal que se desea, es aquel caudal que llena el tanque en el nivel que se
necesita, por lo tanto se hace indispensable que el control de nivel, le dé el
setpoint al control de caudal.

Figura 4.1. Control en cascada de un Proceso de Nivel

4.1. LAZO DE CONTROL SIMPLE

INTERCAMBIADOR DE CALOR A VAPOR

Respuesta ante cambios en la presión de alimentación: Su efecto se traduce a un
cambio de temperatura (T) que es corregido por el regulador modificando u
 Figura 4.1.1. Lazo de Control de un Intercambiador de calor

DIAGRAMA DE BLOQUES INTERCAMBIADOR DE CALOR A VAPOR

Figura 4.1.2. Diagrama de bloques de un Intercambiador de calor a vapor

4.2. Si se considera el sistema de control para el intercambiador de calor que

aparece en la figura 4.2. En este sistema la temperatura con la que sale el
liquido que se procesa se controla mediante la manipulación de la válvula
de vapor. Se notara que no se manipula el flujo de vapor, este depende de
la posición de la válvula de vapor y de la caída de presión a través de la
válvula; si se presenta una elevación de la presión en la tubería de vapor,
es decir, si la presión se incrementa antes de la válvula, se cambia el flujo
vapor; esta perturbación puede compensar por medio del circuito de
control de temperatura que se ilustra, únicamente después de que la
temperatura del proceso se desvía del punto de control [1].
 Figura 4.2. Control de Temperatura en un Intercambiador de Calor

4.3 ELEMENTOS DE CONTROL EN CASCADA.

Figura 4.3. Diagrama de bloques del control en Cascada, con dos controladores

5. DESARROLLO

5.1. Explicar resumidamente el diagrama de bloques del calentador de agua a

vapor de la figura 5.1.
Figura 5.1. Calentador de agua a vapor, diagrama de bloques del Control en
cascada

5.2. Simular el Calentador de agua a vapor de la figura 5.3, emplee simulink de

Matlab, ver figura 5.2.

Figura 5.2. Diagrama del control en cascada en simulink del Calectador de agua

5.3. Explicar resumidamente la respuesta del sistema figura 5.2.

Figura 5.3. Respuesta del control en cascada en simulink del Calectador de agua
(set point =1)
5.4. Modificar el diagrama de la figura 5.2, solo aplique un control de lazo simple
5.5. Explicar el funcionamiento del control de lazo simple Item 5.4
5.6. En los Items 5.4.2 y 5.4.4, modifique las entradas a: 0.5, 0.8, 1.2 y 2 para
comparar sus repuestas.
5.7. Compare cada una de las respuestas (Item 5.6) y esplique resumidamente las
diferencias de cada una de las repuestas (graficas).
5.8. Se tiene un proceso de regeneración catalítica figura 5.8.1, en donde se
regenera el catalizador usado en un reactor químico (no se muestra el control de
la razón aire combustible)
El catalizador se usa en un reactor. En este proceso el catalizador se cubre de
carbono y se degrada, perdiendo su eficacia => debe regenerarse.
Para regenerarlo se quema el carbón depositado, soplando aire caliente sobre él.
El oxigeno del aire reacciona con el carbón, dando:

Se controla a TC = temperatura de la capa de catalizador, ya que una temperatura

muy alta daña el catalizador.

Figura 5.8.1. Proceso de regeneración catalítica

En la figura 5.8.2 se muestra el diagrama de bloques del sistema de control de lazo
simple.
Figura 5.8.2. Diagrama de bloques del sistema de control de lazo simple.

5.8.1. El sistema tiene varios retardos: en el calentamiento del aire, en la cámara

de combustión, en la tubería, en el regenerador entonces el sistema es lento.
Si la temperatura TH del aire varía, TC terminará por variar y, con tantos retardos,
será difícil de controlar.
Desarrollar el diagrama de bloques del sistema con control en cascada (dos
controladores).
5.8.2. Simular Proceso de regeneración catalítica figura 5.8.1, con un control de
lazo simple, emplear un PID ideal (considerar þƮ3=0.2 min y K2=1, o valores
adecuados).
5.8.3. Explicar el funcionamiento del control de lazo simple Item 5.8.2
5.8.4. Simular Proceso de regeneración catalítica figura 5.8.1, con un control en
cascada Item 5.8.1, emplear PIDs ideales.
5.8.5. Explicar el funcionamiento del control en cascada Item 5.8.4
5.8.6. En los Items 5.8.2 y 5.8.4, modificar las entradas a: 0.5, 0.8, 1.2 y 2 para
comparar sus repuestas.
5.8.7. Compare cada una de las respuestas (Item 5.8.6) y esplique
resumidamente las diferencias de cada una de las repuestas (graficas).

5.9. Respoder
5.9.1. ¿Un sistema de control en cascada puede resolver todos los problemas de
control de retroalimentación?
5.9.2. ¿El control en cascada resulta muy ventajoso cuando?
5.9.3. Completar (por lo menos escribir una línea):
Las acciones del controlador secundario deben afectar…
6. CONCLUSIONES
7. ANEXOS
REFERENCIAS
[1] Carl A. Smith, Armando B. Corripio, Principios y practicas de control
automático de procesos.
[2] M Jesús de la Fuente, Estructuras de Control, UVA
[3] Control de relación y selectivo, Instituto de Investigaciones Mineras Control de
Plantas de Procesamiento de Minerales

Practica borrador, corregir y completar.