TANQUES DE CALENTAMIENTO EN SERIE

Automatizacin de procesos
Sergio Alejandro Vacca Vargas-45111024, Alejandro Morales lvarez-45121604
Universidad De La Salle
I. RESUMEN
En el siguiente informe se observaran los resultados obtenidos para el control de dos tanques de
calentamiento en serie, los cuales son tomados como la planta, est en su primer tanque posee una
resistencia para calentamiento junto con un aislamiento, que por medio de desborde pasara a un
segundo tanque que no posee ni resistencia ni aislamiento, por lo cual genera prdidas de calor. A partir
de lo anterior, se desarrolla todo el modelado del sistema, el cual incluye determinar la funcin de
transferencia y una grfica del comportamiento de los tanques.
II. INTRODUCCIN
Dentro del sistema de tanques de calentamiento en serie se deben observar todas y cada una de las
variables involucradas en el proceso, por lo cual se identifican, en este caso se pueden ver: temperatura,
flujo, voltaje y resistencia, con estas ya verificadas, entonces se procede a determinar el controlador
que se desea, para el proceso que se est trabajando se decide hacer el control sobre la temperatura del
tanque a partir de la variable de la resistencia termica, razn por la que se asumen o tienen en cuenta las
prdidas de energa en el sistema mientras se transfiere calor de los tanques y el flujo entre estos. Aqu
es donde entra a jugar un papel importante el uso del modelamiento y anlisis matemtico del sistema
para asi lograr obtener el controlador deseado sobre la planta, adems de poder interpretar los
comportamientos que se pueden dar en este.
III. OBJETIVOS
-

Modelar el sistema de tanques de calentamiento en serie.

Identificar los elementos que componen el proceso.
Obtener la funcin de transferencia y observar el comportamiento del sistema.

IV. RESULTADOS
A partir del sistema de tanques de calentamiento en serie mostrado a continuacin:

Se debe mantener constante la temperatura T2 a pesar de variaciones en Ti y Te, manipulando el voltaje

V aplicado a la resistencia para calentar el fluido en el tanque 1. Se asume aislamiento trmico del
tanque 1, densidad constante, temperatura uniforme en el tanque, el caudal sale por rebose. Asuma que
el actuador que convierte la seal de mando del controlador a la tensin necesaria V obedece al cambio
mostrado en la figura 1, de modo que un cambio del 50% en el mando (lnea azul) responde en un
porcentaje de la tensin aplicada a la resistencia segn la curva en verde. En rgimen permanente
(mando en 50%), la tensin V producida por el actuador (convertidor reductor) es el 40% de una
fuente de poder de valor 240 voltios, es decir, 96 voltios.
A partir de esto, se procede entonces a hacer el clculo de las ecuaciones del sistema, esto mediante el
modelamiento matemtico.
Primero se analiza el tanque 1, de donde se puede obtener la siguiente ecuacin, con las siguientes
variables incluidas:
-

Tanque 1:
T0= Temperatura de inicio
T1= Temperatura tanque1
V1= Volumen tanque1
P1=P0= Densidad del fluido
Cp1=Cp0= Calor especifico
V= Voltaje en la resistencia
R= Resistencia
2

1cpdT 1 ( t )
V (t)
=q 0 0cp 0T 0 ( t )qs (t )scpsT 1 ( t ) +
dt
R

Simplificando el caudal q0
p 0cp 0T 0 ( t ) pscsT 1 ( t ) +
V

V (t)2
R

1cpdT 1 ( t )
=q
dt

Luego de obtenida la ecuacin del tanque 1, se contina con la linealizacin, la cual se puede
ver a continuacin:
q 0=qs=q
f (T 1,T 1,T 0,Q , V )

V ( t )2
p 0cp 0T 0 ( t ) pscsT 1 ( t )
=0
R
1cpdT 1 ( t )
V
=q
dt
2 V ( t )2
v (qp 0cp) T 0+ ( qpscps ) T 1=0
R
V 1cp T 1

p 0cp 0T 0 pscsT 1 q

A lo que finalmente se le aplica la transformada de Laplace

SVcpT 1 ( s ) +q 0pscps T 1 ( s )= q ( s )+ v ( s )+ +( s)

q 0p 1cp1+ T 1 ( s )

p 0cp 0T 0 p 1cp 1T 1 0
SV 1p 1cp 1 T 1 ( s ) +
Donde:
A SV 1p 1cp 1 T 1 ( s )
B= q 0p 1cp 1+ T 1 ( s )
C= ( p 0cp 0T 0 p 1cp 1T 1) q
2v
D= R v
E= q 0 p 0cp 0 T 0
Por lo que se llega a la siguiente forma reducida:
T 1 ( s ) ( A + B )=C q+ D v + E T 0
De la cual se puede obtener la siguiente function de transferencia:

A
s + B
B
F
T 0
B
A B B
s + +

B
D
v
B

A 1
+
B
F
T 0
A
B
s +1 +

B
D
v
q

A B
+
B
C
q
B
T 1(s)=
s

A 1
+
B
C
q
B
T 1(s)=
s

A 1
+
B

C
T 1(s) B
=
q( s)
-

Tanque 2:
T1=Temperatura tanque1
T2= Temperatura tanque2
V2= Volumen tanque2
P1=P2= Densidad del fluido
Cp1=Cp2= Calor especifico
A= Area del tanque2
U= Coeficiente de transferencia de calor
V

2cpdT 2 ( t )
dt

qs ( t )scpsT 1 ( t )qs 2 ( t )s 2cps 2T 2 ( t ) +UA (Tamb)

Simplificando el caudal q

scpsT 1 ( t )s 2cps 2T 2 ( t ) +UAT 2+UA (Tamb)

2cpdT 2 ( t )
V
=q
dt
Luego de obtenida la ecuacin del tanque 1, se contina con la linealizacin, la cual se puede
ver a continuacin:
df
dt 2=v 2cp T 2(s)
ds
df
T 2=qs 2cps 2 T 2+UA T 2=(qp 2cp 2+UA ) T 2
ds
df
T 1=qscpsT 1
ds
df
q=( scpsT 1 ps 2cps 2T 2) q
ds
A lo que finalmente se le aplica la transformada de Laplace
pscpsT 1 ps 2cps 2 T 1qpscps T 1UATamb
SV 2PcpT 2 ( s ) + ( qps 2cps 2+UA ) T 2 ( S ) =

Donde:
F= SV 2Pcp T 2 ( s )
G= ( qps 2cps 2+UA ) T 2 ( S )
H= pscpsT 1 ps 2cps 2 T 1
I=

qpscps T 1

J=

UATamb

Por lo que se llega a la forma reducida:

T 2 ( s ) ( F+G ) =H qI T 1+J Tamb
De la cual se puede obtener la siguiente function de transferencia:

G
s + H
H
K
Tamb
H
G H H
s +

H
J
T 1
H

G 1
+
H
K
Tamb
G
H
s +1

H
J
T 1
H

G H
+
H
I
q
H
T 2(s)=
s

G 1
+
H
I
q
H
T 2(s)=
s

Aplicacin de los clculos para el diseo del sintonizador:

Luego de todo el modelamiento matemtico, funciones de transferencia halladas y clculos
realizados, se continua con la introduccin de las ecuaciones al EES (Engineering Equation
Solver) :

El cual arroja la siguiente solucin:

Calculos en Matlab:
Con el sintonizador generado a partir de las ecuaciones, y con los valores arrojados por el EES,
se muestra ahora la funcin de transferencia calculada en Matlab, la cual permite calcular Tao y
K en la funcin de transferencia G(s).

%% VARIABLES TANQUE1 Y TANQUE2

rho_0=995.6;
rho_1=965.3;
rho_2=971.8;
cp_0=4.183;
cp_1=4.204;
cp_2=4.194;
t_0=303; % 30 C
t_1=363; % 90 C
t_2=353; %80 C
q=0.0013889;
V=96;
r=1.5;
A=0.5352;
h=0.5;
v=A*h;
U=0.8254;
%% ECUACIONES TANQUE1
q_1=((rho_0*cp_0*t_0)/(q*rho_1*cp_1))-(t_1/q)
V_1=(((2*V)/r)/(q*rho_1*cp_1))
T_0=((rho_0*cp_0)/(rho_1*cp_1))
tao_1=(v/q)
%% ECUACIONES TANQUE2
q_2=((rho_1*cp_1*t_1)-(rho_2*cp_2*t_2))/((q*rho_2*cp_2)+(U*A))
T_1=(q*rho_1*cp_1)/((q*rho_2*cp_2)+(U*A))
T_amb=(U*A)/((q*rho_2*cp_2)+(U*A))
tao_2=(v*rho_2*cp_2)/((q*rho_2*cp_2)+(U*A))
El cdigo anterior, retorna los siguientes valores:
7

q_1 =-3.7476e+04
V_1 = 22.7098
T_0 =1.0262
tao_1 =192.6705
q_2 =5.6314e+03
T_1 = 0.9236
T_amb = 0.0724
tao_2 =178.7233
-

Diagrama de bloques en simulink

Luego de obtenidos los valores necesarios, se procede ahora a generar el diagrama de bloques
en simulink, con el cual se simulara el comportamiento del sistema.

A partir de este, se observa con el Scope la planta generada con el diagrama de bloques:

Ahora se muestra la grafica generada en el plot de Matlab:

En la grfica se puede observar que el tiempo de respuesta de la planta toma un valor cercano a
5s y la estabilizacin esta en 3,7.
-

Comportamiento sensor de temperatura:

Para el sensor de temperatura se utiliz uno con un comportamiento como el que se muestra en
la siguiente grfica:

Para la realizacin de la funcin de transferencia de este, se gener el siguiente diagrama de

bloques:

Transductor:
Adems del sensor, tambin se necesita el transductor inicial para as poder trabajar sobre el
controlador segn la entrada, por esta razn se opt por implementar el siguiente diseo:

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Controlador:
Para el diseo del controlador de la planta, se hizo primero la sintonizacin, luego de esto se
encontraron los valores para hallar la funcin de transferencia final y se hizo la respuesta al
impulso, con lo cual se pudo graficar y observar su comportamiento.
El mtodo implementado para el diseo del controlador fue el de dahlin ya que este permiti un
tiempo de respuesta rpido para el sistema y adems de esto sin un overshoot, por lo cual se
determin que era el ms eficiente para aplicar a la planta.

En esta se pueden identificar las caractersticas mencionadas anteriormente, y da una vista

grafica del funcionamiento del controlador PID implementando dahlin.
Luego de haber generado el controlador, se procedi a probarlo con el sistema, incluyendo cada
uno de los bloques que se realiz anteriormente, como el sensor y el sistema ya sintonizado, es
decir con la nueva funcin de transferencia de forma realimentada.

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De esta forma se implementa y se procede a observar la salida segn la temperatura que se le

ingresa al sensor, a continuacin se puede ver un ejemplo de la salida:

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Como se puede ver, el controlador funciona de forma adecuada, sin overshoot y con un tiempo
de respuesta y establecimiento bastante rpido, razn por la cual se dice que fue correcta la
implementacin, desde el modelamiento matemtico pasando por el clculo del sintonizador y
las ecuaciones en EES, hasta la formulacin del controlador y su diagramacin en bloques para
simulink, lo que lleva a pensar que la metodologa que se sigue para el anlisis y desarrollo de
un controlador para una planta es bastante viable en cuanto a simulaciones.
-

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Planos P&ID del sistema de tanques: