FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

LABORATORIO N° 01
CONTROLADOR DE LA TEMPERATURA DE UNA PLANTA

EVALUACION
Prueba
CODIGO NOMBRE I.PREVIO I.FINAL
Escrita NOTA
(7) (8)
(5)
1313210233 CHUQUISPUMA PEÑA
OSCAR
1513220575 INFANTES HUCANCA
MICHAEL JUNIOR
PEREZ PIMENTEL FREDY
1423225761 NICOLSON

Horario Grupo Fecha

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Firma del docente
90G –DSS 15/10/2020

Observaciones:

Observación: _________________________________________________

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2020 -A
Resumen
La temperatura es una variable física necesaria de controlar en muchos
procesos industriales. Este trabajo realiza la identificación, diseño e
implementación de un sistema de controlar la temperatura de un Mini
invernadero de plantas ornamentales mediante un control PID utilizando el
sensor LM35. Usando principios básicos se modelo el sistema y se determinó
que su función de transferencia es de primer orden por lo que fue posible
utilizar el método de Ziegler-Nichols para implementar los controladores P, PI
y PID.

Nuestra planta es un sistema de refrigeración por ventilador

Se copiaron la siguiente tabla de datos experimentales a una entrada escalón
de 12v
Donde la temperatura inicial fue de 60.2 Centígrados y es estabilizo a una
temperatura de 32.3 Centígrados en el segundo 600.

Variable medible= Temperatura.

Variable controlada= PWM del ventilador (Este valor PWM lo enviara el
ARDUINO por una señal analógica)

Procedimiento

1. Se conectó caliente el sensor LM35 hasta una temperatura aproximada de

60.2 °C
2. Se aplica una entrada escalón de 5v al ventilador
3. Se registró la temperatura estabilizada que fue de 32.3 °C
4. Se incrementó el voltaje a 12v y se registró la temperatura en función del
tiempo en la tabla 1.
TEMPERATUR
TIEMPO A
0 60.2
10 53.9
20 48.6
30 45.1
40 43
50 41.2
60 40
. .
. .
. .
550 32.5
560 32.4
570 32.4
580 32.4
590 32.3
600 32.3 Grafica1. Datos experimentales
Temperatura vs Tiempo

Tabla1 Datos experimentales

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 Figura2.
Circuito a realizar

Calculo de La función de transferencia de la planta

Ya que la mayoría de procesos se puede aproximar a un sistema de primer

Orden
Hs
la cual la función de transferencia está dada por
Rs
= Т sk+1
Al ingresar una entrada escalón de 12v tenemos a la salida

k 12
H s= ( )
Т s +1 s

1 1
H s= ()
Т s +1 s
( 12 k )

H s= ( 1s − Т s+1 1 )( 12 k )
−Ί
H t =12k(1-e ) Esta salida en el 4*Tau ya estará estacionaria
r

o en el 98,2 % de estabilización

H t =H t 0−H t 1

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Donde:
H t: Altura en el Tao
H t 1: Altura al 63,3%
H t 0: Altura en Inicial

H t =60.2−0.63 ΔT

H t =60.2−17.6

H t =42.5672 ° C  Para este valor vemos en nuestra tabla nuestro Tao.

Т¿ Entonces nuestro Taoes 41 seg Aprox

Ahora para calcular nuestra ganancia “K”

ΔT =60,2-32,3

ΔT =27.9° C

ΔT 27,9
k= 12−5 = 7  k=3.98
Ahora remplazando el Tau y la ganancia K tenemos la siguiente
Función de transferencia de la planta.
3.98
Gs =
41 s +1

Esta función de transferencia la introducimos en el MATLAB para

que nos de las constantes Kp,Kd y Ki para nuestro controlador PID
de temperatura.
En Matlab
n=[3.98]

4
d=[41,1]
G=tf(n,d)
3.98
--------
41 s + 1
Gc=pidtune(G,’PI’)

Entonces Aquí nos da los valores para el control PI

Kp=0.36 y Ki=0.0159

Sintonización en MATLAB Usando PIDTuner en Matlab

Usando el comando
PIDTuner(Gp,Gc)

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 Fig3. Respuesta del controlador de temperatura PI

Fig4. Datos de la nueva sintonía PI

Para nuestros valores iniciales tenemos

Kp=0.36 y Ki=0.0156
 Con un Overshoot (MAYOR SOBRE IMPULSO) de 6.08 % poco aceptable
 Con una respuesta mayor al 90% en el segundo 37.4

 Con una estabilización en el segundo 131

Luego de la sintonización tenemos otros valores para la mejor respuesta del sistema

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Estos nuevos valores son :

Kp=0.054803 y Ki= 0.0034715

 Con un Overshoot (MAYOR SOBRE IMPULSO) de 1.74% que es muy aceptable

 Con una respuesta mayor al 90% en el segundo 25.8
 Con una estabilización en el segundo 38.8

También n el simulink hacemos la gráfica de nuestra planta en lazo abierto y en CONTROL DE LAZO
CERRADO PI

Control en lazo abierto de la planta

Control en lazo cerrado PI

CONVERSION PARA EL LM35 de Volt a °C

El sensor lee 10mV<>1°C
conversion = analogRead(A0);

v= conversion*5.0/1023; // ARDUINO 10 BITS O SEAS de 0-1023

temp= v/0.01; // AQUÍ LA TEMPERATURA YA NOS DA EN CENTIGRADOS (°C)

 Código Arduino

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#include <PID_v1.h>

volatile unsigned long tiempoAnterior;

volatile double dT;

double kp=25; //Valor de la constante PROPORCIONAL

double ki=0.025; //Valor de la constante INTEGRAL

double ref=40; // NUESTRO SETT POINT

double error=0; // Inicializamos con un error de cero

double errorSuma=0; // Inicializamos con un error de cero

//Kp=0.758 y Ki= 0.023

void setup() {

Serial.begin(9600); //establecer la velocidad de datos del puerto serial

pinMode(A0,INPUT); //Temperatura

pinMode(5,OUTPUT); //salida del motor VENTILADOR

tiempoAnterior=0; //Inicialmente comienza en un tiempo cero

void loop() {

unsigned long tiempoActual; //TIEMPO DEL MICROCONTROLADOR

tiempoActual= millis(); //CUENTA EN MILIS seg

dT=(double)(tiempoActual - tiempoAnterior); //Tiempo de muestreo en milisegundos

if(dT>=10) // cada 10ms Muestreo

int conversion; //Conversión para el sensor LM35

float v , temp;

conversion = analogRead(A0);

v= conversion*5.0/1023; //Formula para convertir a voltaje

temp= v/0.01; //Formula para convertir el voltaje en Temperatura Centigrados

Serial.print ("TEMPERATURE= "); //Escribe la temperatura

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 Serial.print (temp); //Lee la temperatura

Serial.print ("C");

Serial.println(); //salto

error= temp-ref; // Mide el error

double U=kp*error + (errorSuma); // Ecuación del controlador PI

errorSuma += (ki*error); // Integra y suma todos los errores + errores anteriores

if(U>255) // Hago los limites de la señal PWM

{ U=255;

if(U<=0) //Hacemos los limites de señal PWM

{U=0;

Serial.print(ref);

Serial.print(' ');

Serial.println(temp);

Serial.println(error);

analogWrite(5,floor(U)); //Salida PWM pero redondeada (solo lee salidas PWM redondeadas)

tiempoAnterior=tiempoActual; //Actualizamos los tiempos de muestreo

Circuito final

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Conclusiones

 El control para el valor kp de la planta según la función de transferencia de mi planta en la

hora de la simulación en PROTEUS no fue el adecuado ya que la planta reaccionaba en un
valor elevado de error esto podría por la forma experimental en que hallaron la gráfica T vs
t.
 Al subir el valor del kp a un valor de 25 y dejar el valor ki como nos salió en la sintonización
de Matlab(pidtuner) obtenemos una respuesta más rápida del sistema.
 Con los valores experimentales propios de una planta nuestra tendríamos una mejor
respuesta para los valores de las constantes sintonizadas en Matlab.

Bibliografía

[1]http://e-spacio.uned.es/fez/eserv/taee:congreso-2006-1116/S3F04.pdf
[2]http://www.esi2.us.es/~fsalas/asignaturas/LCA3T_05_06/temp05v1.pdf
[3]http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/ajuste_empirico.pdf
[4]http://www.tecnicaindustrial.es/TIFrontal/a-1134-ajuste-empirico-reguladores-pid-cadena-
cerrada-matlab.aspx

[5]https://la.mathworks.com/discovery/pid-control.html

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