Introducción al control de procesos

Jessica Agudelo Carmona1; Juan Carlos Flórez Gómez2; Mariangélica

Gutierrez Contreras3; María Fernanda Serrano Caldera4
1. Estudiante de Ingeniería Química VI Semestre ,2. Estudiante de Ingeniería
Química VI Semestre, 3. Estudiante de Ingeniería Química VI Semestre
4. Estudiante de Ingeniería Química VI Semestre
Universidad Nacional de Colombia – Sede Medellín
Facultad de Minas
Departamento de Procesos y Energía
Medellín, Antioquia, Colombia

jeagudeloca@unal.edu.co; jcflorezg@unal.edu.co; margutierrezcon@unal.edu.co;

mfserranoc@unal.edu.co

Diseño de Sistemas de control para un Tanque Amortiguador de Aire

A un tanque cilíndrico amortiguador con dimensiones de altura h, y diámetro d,

ingresa aire captado a partir de un compresor desde una presión atmosférica, P atm,
hasta una presión de entrada al tanque, Pi. El caudal de entrada al tanque
amortiguador es qi a una temperatura ambiente Ti. El fin del equipo es suministrar a
otro proceso un fluido con una presión específica.
1. Determinar cómo varia la presión dentro del tanque, P(t), ante
perturbaciones escalón de ∓10% en la presión de la salida, Po, de ∓10% en
el caudal de entrada al tanque qi y combinaciones de estas. Puede
considerarse comportamiento de gas ideal y proceso isotérmico a
temperatura ambiente.
2. Proponga una configuración de control retroalimentado para controlar la
presión P(t) a cambios en las anteriores perturbaciones y obtenga la
variación de su respuesta en el tiempo para varios valores de la ganancia
proporcional, tiempo integral y tiempo derivativo. Haga un análisis de los
resultados obtenidos

1
 SOLUCIÓN
1. El proceso a estudiar se describe en la siguiente figura

Figura 1. Esquema del proceso

Los datos proporcionados para el proceso son:






 ⁄

 ⁄



 ( )




Suposiciones simplificantes
 El aire se considera gas ideal, y al trabajar con presiones muy pequeñas, se asumen
las densidades a la entrada y salida del tanque como invariantes de tal forma
que el modelo se podría aproximar al de un líquido (sustancias incompresibles).
 No hay intercambios calóricos con el ambiente (adiabático).

2
  La temperatura del fluido es la misma durante todo el proceso (isotérmico). Por
tanto el balance de energía no aporta información relevante a la dinámica del
proceso.
Desarrollo de la dinámica del proceso
 Fenómenos
o Acumulación de materia
o Flujo de fluidos

 Balance de materia:

 Flujo de la válvula de salida:

 Utilizando la ecuación de gases ideales, se obtiene:

Reemplazando las ecuaciones (2) y (3) en (1), se obtiene:

( ) ( )

Sacando variables constantes de la derivada, se llega a:

( )

3
Dado que se asume constante y que la ecuación (4) es una ecuación diferencial ordinaria
lineal, se obtiene la misma expresión en términos de variables de desviación. En adelante
las variables de desviación se denotarán en Negrita. Así, linealizando y organizando la
ecuación (4), se obtiene:

Donde;

Aplicando la transformada de Laplace

Finalmente se desarrolló el diagrama de bloques para el lazo abierto

4
 Figura 2. Diagrama de bloques para lazo abierto

1. Al aplicar perturbaciones escalón de para el flujo de entrada qi, la presión de

salida Po y combinaciones de estas, se obtuvieron las respectivas respuestas del
sistemas mostradas en las gráficas siguientes.

Gráfica 1. Respuesta a perturbación escalón de + 10% en qi

5
 Gráfica 2. Respuesta a perturbación escalón de - 10%

Gráfica 3. Respuesta a perturbación escalón de + 10% en Po

6
 Gráfica 4. Respuesta a perturbación escalón de - 10% en Po

Gráfica 5. Respuesta a perturbación escalón de + 10% en qi y Po

7
 Gráfica 6. Respuesta a Perturbación escalón de -10% en qi y Po

Gráfica 7. Respuesta a perturbación escalón de +10% en Po y -10% en qi.

8
 Gráfica 8. Respuesta a perturbación escalón de -10% en Po y +10% en qi.

Al analizar las gráficas 1-7 se concluye que la perturbación que más afecta el proceso es Po,
pues la desviación del estado estacionario que generó (alrededor del 0.7) fue mucho mayor
que la generada por qi (alrededor del 0,12).
La magnitud de la desviación, como era de esperarse para un modelo de primer orden, fue
igual para perturbaciones del mismo porcentaje por encima y por debajo del estado
estacionario. Cabe resaltar que el proceso tiene una respuesta rápida pues en un intervalo de
tiempo corto (inferior a 3minutos para todos los casos evaluados) se logró estabilizar el
sistema.

2. Desarrollo dinámica del sistema (proceso + control): Al instalar el sistema de

control al proceso con el objetivo de controlar la presión al interior del tanque P (t),
se definen las siguientes variables.
Perturbación: Flujo de entrada (qi) y presión de salida del tanque (Po)
Variable manipulada: Posición del vástago de la válvula en el flujo de entrada.
Variable controlada: Presión al interior del tanque P(t).

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Se propone un sistema de control retroalimentado en el que se mida la presión dentro del
tanque P(t) y mediante la acción inversa del controlador sobre una válvula normalmente se
restablezcan los valores de dicha presión cuando varíe de su valor de referencia.

Figura3. Sistema de control retroalimentado para control de presión en el tanque de

amortiguamiento P(t)
Por tener caídas de presión muy pequeñas, el modelo desarrollado para el sistema puede
aproximarse al de un líquido (sustancias incompresibles). Por lo anterior, el sensor que
medirá la presión en el tanque P(t) se tomó de un catálogo para líquidos a bajas presiones
cuya ganancia es de 1.1.
Para la válvula, se supone que en el proceso sus características instaladas son muy
aproximadas a las características inherentes (válvula lineal), cuya ganancia es de 1.
Respecto a la dinámica del proceso mostrada anteriormente, se ve modificada a partir de la
ecuación (4), ya que el flujo de entrada ahora depende de la perturbación qi y de la acción
correctiva del controlador Pc; de la siguiente manera:

( )

Siguiendo el mismo proceso para la linealización y la aplicación de la transformada de

Laplace para la ecuación (4), se obtiene que para la ecuación (6)

Donde;

Desarrollando el diagrama de bloques:

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 Figura 4. Diagrama de boques para lazo cerrado
Para obtener la variación de la respuesta en el tiempo para los diferentes tipos de
controladores primero se realizó una sintonización a partir del método de Ziegler y Nichols
teniendo como criterio la razón de asentamiento de un cuarto. Luego de variar la ganancia
para un controlador proporcional, se halló la ganancia última, que corresponde al valor
límite entre la estabilidad y la inestabilidad y a partir del cual empieza a oscilar el sistema y
además se obtuvo el periodo último de oscilación.
Con estos parámetros que representan las características dinámicas del proceso, se hallaron
los valores de los parámetros para los 3 modos de control mediante las fórmulas para ajuste
de razón de asentamiento de un cuarto. SE obtuvo que la ganancia última es 0.7 y el
periodo es 2.1 min.
Así, para el controlador proporcional Kc= 0.35
Control proporcional integral: Kc=0.318 y t=1.75 (tiempo integral).
Control proporcional integral derivativo (PID) = Kc= 0,4117, tiempo integral =1,05 y
tiempo derivativo=0,2625
A continuación se mostrarán las gráficas obtenidas al variar los parámetros de cada modo
de control y su respectivo análisis

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 Modo proporcional

Gráfica 9. Respuesta del proceso con un controlador en modo proporcional con

perturbaciones de Po en +10%, qi en 10 +% y un valor de K =
0.390918932161046.

Gráfica 10. Respuesta del proceso con un controlador en modo proporcional con
perturbaciones de Po en +10%, qi en 10 +% y un valor de K = 0.1

12
 Gráfica 11. Respuesta del proceso con un controlador en modo proporcional con
perturbaciones de Po en +10%, qi en 10 +% y un valor de K = 0.01

Gráfica 12. Respuesta del proceso con un controlador en modo proporcional con
perturbaciones de Po en +10%, qi en 10 +% y un valor de K = 0.001

13
 Gráfica 13. Respuesta del proceso con un controlador en modo proporcional con
perturbaciones de Po en +10%, qi en 10 +% y un valor de K = 15

A partir de las gráficas obtenidas luego de variar la ganancia para el modo de control
proporcional manteniendo perturbaciones de +10% en qi y PO se puede concluir que a
mayor ganancia el sistema oscila más; por encima de la ganancia máxima hallada a
partir de la sintonización del sistema, el sistema se vuelve inestable y aunque la
desviación con respecto al estado estacionario se haga cada vez menor el
comportamiento oscilatorio no permite que llegue a una nueva respuesta estacionaria.
Además en la medida que aumenta la ganancia dentro de rango permitido (teniendo
como máximo para el modelo el valor hallado por sintonización Kc=0,35) disminuye el
tiempo de respuesta del proceso, alcanzando el estado estacionario más rápido.

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  Modo control proporcional integral

Gráfica 14. Respuesta del proceso con un controlador en modo proporcional integral con
perturbaciones de Po en +10%, qi en 10 +%. un valor de K = 0.38 y

Gráfica 15. Respuesta del proceso con un controlador en modo proporcional integral con
perturbaciones de Po en +10%, qi en 10 +%. un valor de K = 038 y 1

15
Gráfica 16. Respuesta del proceso con un controlador en modo proporcional integral con
perturbaciones de Po en +10%, qi en 10 +%. un valor de K = 038 y

Gráfica 17. Respuesta del proceso con un controlador en modo proporcional integral con
perturbaciones de Po en +10%, qi en 10 +%. un valor de K = 0.01 y

16
Gráfica 18. Respuesta del proceso con un controlador en modo proporcional integral con
perturbaciones de Po en +10%, qi en 10 +%. un valor de K = 15 y

Según las gráficas del modo de control proporcional integral, al mantener la ganancia
constante y al disminuir , el sistema es menos oscilatorio y tiende a ser inestable; en el
caso contrario cuando el valor de aumenta la respuesta presenta una mayor cantidad
de oscilaciónes pero la respuesta tiende a un valor de estabilidad. Por otro lado, si se
mantiene constante variando la ganancia y ésta es superior a la ganancia última, se tiene
un sistema con una respuesta más estable. También se observó que si es inferior al
establecido por sintonización, se obtiene un sistema oscilatorio donde no se logra llegar a
un valor de estado estable.

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 Modo Control proporcional integral derivativo

Gráfica 19. Respuesta del proceso con un controlador en modo proporcional

integral derivativo (PID) con perturbaciones de Po en +10%, qi en 10 +%. Con
parámetros de K = 0.4117, τI=1,05 τD=0,2625

Gráfica 20. Respuesta del proceso con un controlador en modo proporcional

integral derivativo (PID) con perturbaciones de Po en +10%, qi en 10 +%. Con
parámetros de K = 0.3, τI=0.3 τD=0.3

18
 Gráfica 21. Respuesta del proceso con un controlador en modo proporcional
integral derivativo (PID) con perturbaciones de Po en +10%, qi en 10 +%. Con
parámetros de K = 0.3, τI=0.3 τD=0.1

Gráfica 22. Respuesta del proceso con un controlador en modo proporcional

integral derivativo (PID) con perturbaciones de Po en +10%, qi en 10 +%. Con
parámetros de K = 0.3, τI=0.3 τD=0.72

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 Gráfica 23. Respuesta del proceso con un controlador en modo proporcional
integral derivativo (PID) con perturbaciones de Po en +10%, qi en 10 +%. Con
parámetros de K = 0.3, τI=0.6 τD=0.3

Al analizar las respuestas con el controlador en modo proporcional integral

derivativo (PID) se tuvo presente que hay tres parámetros para ajustar (K, τI, τD) y
así obtener un control satisfactorio. τD es el parámetro que se le agrega al modo
proporcional integral con el objetivo de obtener un sistema más estable sin
modificar los valores de Kc y Ti, este dato anticipa donde se va a dirigir el
proceso(Libro de Javier). Al dejar constante Kc y Ti se obtuvo que al aumentar el
valor de td con respecto al valor ”ideal” la respuesta tiene un sobreimpulso menor
y se estabiliza más rápido, cuando el valor de td se disminuyo la respuesta se
demoraba más en estabilizarse. Cuando se aumentó el valor de Ti se genera una
mayor estabilidad, ya que se acerca más al valor “ideal” de éste.

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