UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

SEDE MEDELLÍN

GUÍA DE TRABAJO

CONTROL DE PRESION

LABORATORIO DE OPERACIONES UNITARIAS Y

CONTROL FACULTAD DE MINAS

 Figura 1

1. OBJETIVO

Determinar la curva de reacción ante una perturbación escalón y ajustar un controlador PID siguiendo el
método de Ziegler-Nichols.

2. MARCO TEORICO

El manejo adecuado y control de la presión de diferentes fluidos para lograr una mayor productividad y
condiciones de operación seguras, es necesario en diferentes procesos industriales que se llevan a cabo
en la industria petroquímica, la de alimentos, en procesos de biotecnología, en la industria siderúrgica y
metalúrgica, en la automotriz, en la producción de materiales como polímeros y plásticos, en la textil, en
la minera, etc. Una presión con un valor excesivamente alto puede ocasionar problemas graves de
operación, incluso la destrucción del equipo de trabajo y accidentes que pueden llegar a ser fatales a los
operadores (Accidente de Bhopal, india, 1984). Asimismo lapresión afecta las variables de cualquier
proceso de una manera significativa.
En un sentido clásico la presión se define como la fuerza que actúa sobre una unidad de área, la cual se
puede medir de forma directa al ponerla en equilibrio con otra fuerza conocida como la fuerza ejercida
sobre un resorte de constante conocida u otros dispositivos similares (diafragmas, fuelles, etc.).
De acuerdo a la manera en la que se mide la presión se puede clasificar como:
 Presión absoluta: Esta medición toma como punto de referencia el vacío, de esta manera la presión
absoluta es la medida de la presión de un fluido con referencia al vacío. El términovacío se entiende
como la menor cantidad de materia en cierto espacio. Esta medida es útil como medición común para
diferentes puntos del planeta.

 Presión atmosférica: Esta medición tiene que ver con la masa gaseosa que hay alrededor de la Tierra,
se define como presión atmosférica como el peso que ejerce la atmosfera sobre toda la superficie
terrestre.La presión atmosférica en un punto coincide numéricamente con el peso de una columna
estática de aire de sección recta unitaria que se extiende desde ese punto hasta el límite superior de la
atmósfera El valor de referencia es normalmente de 101.35 KPa (La presión a nivel del mar).

 Presión manométrica: Esta medición tiene en cuenta la diferencia entre una presión desconocida de
algún proceso con respecto a la presión atmosférica y a la presión absoluta. Así una forma de
relacionar estas mediciones de presión es:

𝑃𝐴𝑏𝑠 = 𝑃𝐴𝑡𝑚 + 𝑃𝑀𝑎𝑛 (1)

De acuerdo con esta expresión, al adicionar al valor de la presión manométrica, el valor de la

presiónatmosférica tenemos el valor de la presión absoluta.
En la medición de la presión manométrica es posible utilizar diferentes tipos de manómetros como los de
ionización, termopar, resistencia, Mc Clau, de campana invertida, de fuelle abierto/cerrado, de cápsula,
de campana de mercurio, en “U”, de espiral, de Bourdon, medidor de esfuerzos, helicoidal. Las
diferencias entre estos tipos de manómetros radican en el elemento de medición que utilizan y en el
rango de operación. Dependiendo de los rangos de presión con los que se trabaje se debe elegir el
manómetro apropiado.
Estos medidores se pueden clasificar de acuerdo a su principio de funcionamiento en instrumentos de
medición de presión mecánicos, neumáticos y electromecánicos electrónicos. Ejemplos de instrumentos
mecánicos son: los instrumentos de medición directa como el tubo en “U”, los que funcionan con
elementos elásticos como el tubo de Bourdon o los fuelles.
Por su parte los instrumentos de presión neumáticos consisten de sistemas que funcionan con
airecomprimido y que utilizan transmisores neumáticos, tales como el sistema tobera-obturador, la
válvulapiloto y el transmisor de equilibrio de movimientos.
Los instrumentos de presión electromecánicos electrónicos utilizan elementos elásticos en combinación
con un transductor eléctrico. La presión al interactuar con el elemento elástico (resorte, tubo de Bourdon,
hélice, fuelle o diafragma) transforma la presión en fuerza o en un desplazamiento mecánico a través de
un sistema de palancas. Dentro de este tipo de instrumentos de medición existe una gran variedad de
medidores que se utilizan de acuerdo a las necesidades de cada proceso.
En este tipo de procesos es fundamental el control automático de procesos tanto para el monitoreo como
para la seguridad de la operación. Los controladores que usualmente se incluyen dentro de un proceso
son los de acciones proporcional (P), proporcional – integral (PI), proporcional – derivativo (PD) y
proporcional – integral – derivativo (PID). Para algunas situaciones se justifica un control denominado
de dos posiciones o de encendido y apagado (On/Off).
El controlador más usado es el PID, pero existen muchos otros métodos que pueden dar un control de
mayor calidad en ciertas situaciones donde el PID no responde a la perfección. El PID da buenos
resultados en la mayoría de casos y tal vez es por esta razón tiene popularidad frente a otros
controladores teóricamente mejores. Los diseñadores de software de control buscan que los nuevos
sistemas de control sean tan fáciles y familiares como el PID.
En general los controladores pueden clasificarse de acuerdo con el tipo de energía que utilizan en su
operación, como neumáticos, hidráulicos o electrónicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse
con base en el tipo de proceso, las necesidades de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo
consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisión, peso y tamaño.
3. DESCRIPCIÓN DEL EQUIPO

 1 Tanque contenedor de aire: h = 80.5cm x D = 30.0cm. Capacidad aproximada de 60 l. Presiones

de registro mínima 3 psi. Presión de registro máxima 15 psi.

 Manómetros de 0 – 30 psi utilizadas para:

- Registrar la presión de entrada al sistema.

- Visualizar la presión existente en el tanque contenedor.

- Indicar la presión utilizada en la válvula que realiza la perturbación.

 Válvulas de control automático de aire de ½” tipo aguja y con vástago deslizable: Manejan el aire a
presión controladas por un controlador lógico programable (PLC por sus siglas en inglés). La
primera de estas válvulas se usa para las acciones de control (Válvula de Control en Figura 2),
mientras que la segunda es para perturbar el sistema (Válvula de Perturbación en Figura 2). Si estas
válvulas no tienen señal del controlador, se cierran evitando el flujo continuo de aire.

 Válvulas de compuerta (V3, V4), que funcionan mediante el levantamiento de una compuerta o
cuchilla (la cuál puede ser redonda o rectangular) permitiendo así el paso del fluido, ubicados a
ambos lados de la válvula de control para aislar a esta del sistema.

 Válvulas tipo globo (V5, V6, V7, V8): Las válvulas tipo globo a diferencia de las válvulas de
compuerta, permiten aplicarlas en regulación de fluidos, se utiliza para aplicar el sistema de control
de lazo abierto y regular la entrada al tanque.

 Válvulas manuales de bola (V1), que son válvulas de un cuarto de giro para habilitar la alimentación
de aire comprimido al sistema

 Válvulas reguladoras de presión (V2, V9), están encargadas de regular la presión tanto de la entrada
del sistema como la requerida en la válvula de perturbación.

 Controlador lógico programable (PLC): Este dispositivo electrónico controla la apertura y cierre
delas válvulas de aire.

 Convertidor analógico/digital (C A/D): Este dispositivo electrónico permite convertir una

entradaanalógica de voltaje en un valor binario.

 Transductor corriente/presión (I/P): Convierte una señal de corriente de 4-20mA (desde el

controlador) en una señal neumática proporcional de 3-15psi (que va al elemento final de control).
La corriente pasa por una bobina creando un campo magnético que hace desplazar un vástago, el
cual restringe el paso de aire.

 Estrategia de control tipo PID (Proporcional, Integral, Derivativo): Este mecanismo de control
cuentaen la pantalla (display) con un botón de opción manual/automático, el cual conmuta el
controladorentre estos estados. En modo manual se tiene la opción de modificar el valor de la acción
de control,mientras que el modo automático se puede acceder a todo un menú de opciones que
permiteconfigurar todas las características del controlador (Set Point, banda proporcional BP %,
tiempointegral I y tiempo derivativo D).
4. PROCEDIMIENTO

Figura 2

En este proceso el aire se alimenta al tanque contenedor, este circula por el sistema en el que la primera
válvula de control (Figura 2) se usa para las acciones de control sobre la presión del aire y la segunda
seutiliza para generar la perturbación en el sistema. La presión del tanque se utiliza como transmisor de
presión, señal que es convertida en corriente por el transductor y luego pasa al convertidor
análogo/digital para ingresar al controlador donde se realiza el cálculo de la acción de control, la cual es
nuevamente convertida a presión neumática para ser ejecutada. En el desarrollo de la práctica es
importante tener en cuenta que el regulador de aire que se encuentra a la entrada del tanque, debe regular
la presión en el valor que el controlador entrega o que se le indica.
El objetivo de la práctica es comprender y construir las curvas de respuesta de la presión a una
perturbación en el flujo. El registro de la presión oscila entre un valor mínimo de 3 psi y uno máximo
de15 psi.

4.1. Procedimiento de encendido del sistema de control de presión

 Realizar una identificación de todos los componentes del equipo, con el fin de determinar la ruta de
las corrientes, sitios de alimentación, elementos de medición, válvulas de paso y de regulación.

 Consultar al laboratorista o monitor encargado el estado de los instrumentos de control y el estado

de la calibración de los mismos. Recuerde ajustar los parámetros del controlador.

 Verificar que todas las válvulas del sistema se encuentren completamente cerradas.

 Encender los breakers en el panel principal y en el secundario para el suministro de corriente

alequipo (brakers del sistema de control).

 Encender el compresor por medio del contactor ubicado en la entrada del laboratorio(botón verde).

 Abrir la válvula de suministro de presión ubicado detrás de la torre de destilación.

4.2. Procedimiento de operación del sistema de control de presión

Figura 3

 Selección de la regulación de presión: El tipo de regulación se selecciona ajustando

Correspondientemente los valores de los parámetros constantes.

Si no se desea acción integral (sin "I" en el cálculo PID), entonces el tiempo de acción integral deberá
ajustarse a infinito. Incluso sin acción integral, el valor del término integral puede no ser cero debido a
que la suma integral MX puede tener un valor inicial.
Si no se desea acción derivativa (sin "D" en el cálculo PID), entonces el tiempo de acción derivativa
deberá ajustarse a 0.0.

 En el controlador se encuentran los siguientes parámetros:

PV: Valor presente de la variable controlada.

SP: Valor de Set-Point.

Salida PID: Valor del grado de apertura, en porcentaje, del Elemento Final de Control (EFC).

SPAN: Rango, en porcentaje, de la variable manipulada.

CERO: Valor mínimo en porcentaje de la variable manipulada.

KC: Constante proporcional para el control PID.

TI: Tiempo integral para el control PID.

TD: Tiempo derivativo para el control PID.

TM: Tiempo de muestreo para el control PID.

Se deben fijar estos parámetros dependiendo del método de sintonía.

 Ajustar el controlador de acuerdo al método de ajuste que desee: método deoscilación de Zegler-
Nichols, método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols, método de lacurva de reacción de
Cohen-Coon, o método de Polos Estables.

 Fijar un flujo de aire y esperar que la curva sea estable. Para cada curva que se haga siempre se
debeesperar a que el sistema esté estable.

 El regulador de presión no debe marcar un valor por encima de 25 psi.

 Para aplicar el método de la curva de reacción se debe poner el sistema en lazo abierto.

 Recolección de los datos en Excel: Para llevar a cabo la recolección de los datos, se abre el
programade Excel que posee un recolector automático, en el cual se debe “habilitar macros”, y se
selecciona “Iniciar recolección de datos” y secontinúa con el proceso normalmente. La tabla de
datos se muestra en la figura 4.

Figura 4

 Con base en la tabla escoger los valores necesarios que necesite el método de sintonía, y calcular los
valores del controlador.

4.3. Procedimiento de apagado del sistema de control de presión

 Cerrar el sistema de control y apagarlo.

 Cerrar completamente todas las válvulas (Cerrar primero la válvula V1 para evitar presión en el
sistema), excepto la válvula V9.

 Apagar el compresor por medio del contactor ubicado en la entrada del laboratorio(botón rojo).
 Apagar los breakers del panel secundario de breakers.

 Cerrar la válvula de suministro de presión ubicado detrás de la torre de destilación.

 Entregar el sitio de trabajo limpio y en orden, lo mismo que los instrumentos de trabajo
suministradospor el laboratorista o el monitor.

5. RECOMENDACIONES Y SEGURIDAD

 Siempre hay que estar pendiente de los valores de presión que se registren tanto en el sistema
decontrol como en los manómetros para detectar a tiempo incrementos de presión peligrosos o
pérdidasde presión debidas a fisuras o malas conexiones en el equipo.

 El regulador de presión no debe marcar presiones superiores a 25 psi.

 Revisar que las válvulas estén funcionando de manera correcta.

 Si en el transcurso de la operación comienza a notar sonidos extraños en alguno de las

componentesdel equipo, detenga inmediatamente la operación (Cierre inmediatamente la válvula de
alimentación V1) y reporte el incidente al laboratorista o al monitorencargado.

 Mantenga el sitio de trabajo libre de derrames de agua con el fin de evitar accidentes.

 Vigilar que la presión del tanque contenedor NO SUPERE LOS 15 PSI.

6. TABLAS DE DATOS

Pico Min. Pico Min. Pico max. Pico max.

Tiempo (s) Tiempo(s)
(Señal) (Presión/PSI) (Señal) (Presión/PSI)

Tabla 1