31/03/2016

Ing. Mecánica: Sistemas de control (2016)

Introducción a los sistemas de control

Definiciones:
Sistema:
Conjunto de elementos (físicos, químicos,
biológicos, económicos etc.) que interactúan juntos
para realizar una tarea determinada.
Alrededor de estos se establece una frontera (caja
negra) de modo tal que, independientemente de su
complejidad, interesa estudiar la relación entre sus
posibles entradas y salidas.

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http://www.ingenieriasystems.com/2013/04/que-es-un-sistema.html

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Introducción a los sistemas de control

Definiciones:

Sistema de control:
El conjunto de elementos que lo componen esta
configurado e interactúan entre si de forma tal que
la salida y(t) se mantiene en un valor deseado o se
modifica según lo determina una entrada de
referencia r(t).

Entrada Salida
de Sistema efectiva
Referencia r(t) y(t)
De
(Valor deseado) Control (Variable controlada)

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Introducción a los sistemas de control

Definiciones:

Variable controlada:
Es la cantidad o condición que se mide y controla
(salida del sistema).
•Velocidad v(t)
•Temperatura T(t)
Entrada Salida
de Sistema efectiva •Presión p(t)
Referencia r(t) y(t)
De •Angulo θ(t)
(Salida requerida) Control (Variable controlada) •Caudal q(t)
•Altura h(t)
•Etc.…

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Introducción a los sistemas de control

Definiciones:

Entrada de comando ó referencia:

Define el valor deseado para la salida del sistema
ejerciendo control total sobre el mismo.

Entrada
de Salida
Sistema efectiva
Referencia r(t)
De y(t)
(Salida requerida) Control
(Variable controlada)

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Introducción a los sistemas de control

Definiciones:

Variable manipulada:
Es la cantidad o condición que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable
controlada (salida del sistema).
•Caudal de combustible
•Tensión de alimentación (Voltaje)
• Angulo de alerón
•Fuerza
•Etc.…

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Introducción a los sistemas de control

Ejemplo: Control de velocidad de motor

Entrada de
comando
ó referencia
Vr(t)

Salida de
control
Ω(t)

Variable manipulada
Va(t)
Salida
Sistema efectiva
Dial
Vr (t) Ω(t)
Referencia de De
voltaje Control (Velocidad del motor)
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3
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Introducción a los sistemas de control

Ejemplo: Control de velocidad de motor

Entrada de
comando
ó referencia
Vr(t)

Salida de
control
Ω(t)

Variable manipulada
Va(t)

Salida
Actuador efectiva
Dial Vr (t) Va (t) Proceso Ω(t)
Referencia de (Variador de (Motor CC)
voltaje Tensión)
(Velocidad del motor)
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Sistema de Control

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Introducción a los sistemas de control

Definiciones:

Perturbación:
Es una señal que tiende a afectar negativamente la
salida del sistema, es decir a modificar su valor
respecto de la referencia deseada.
Puede ser de origen interno al sistema o producirse
externamente y ser una entrada adicional.

p(t)
Entrada Salida
de Sistema efectiva
Referencia r(t) y(t)
De
(Valor deseado) Control (Variable controlada)

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Introducción a los sistemas de control

Tipos de Sistemas:
Lazo Abierto vs. Lazo Cerrado:

Control de velocidad de automóvil:

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Introducción a los sistemas de control

Tipos de Sistemas:
Lazo Abierto vs. Lazo Cerrado:

Control de velocidad de automóvil (realimentado):

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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo abierto
La entrada de referencia se modifica manualmente en base a
la experiencia que se tiene del sistema para conseguir la
salida deseada. La salida no afecta a la acción de control.

Entrada Salida
r(t) Sistema efectiva y(t)
LA
(Salida requerida)

Entrada Salida
Elemento u(t)
Proceso efectiva
r(t) y(t)
de Actuador o
Control Planta
(Salida requerida)
Variable Variable
manipulada controlada
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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo abierto

Elemento de control: determina que acción se va a tomar

dada la entrada de referencia al sistema.

Entrada Salida
r(t) Sistema efectiva y(t)
LA
(Salida requerida)

Entrada Salida
Elemento u(t)
Proceso efectiva
r(t) y(t)
de Actuador o
Control Planta
(Salida requerida)
Variable Variable
manipulada controlada
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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo abierto

Actuador o elemento de corrección: recibe la señal del

elemento de control e inicia la acción u(t) para producir el
cambio de la variable controlada al valor requerido.

Entrada Salida
r(t) Sistema efectiva y(t)
LA
(Salida requerida)

Entrada Salida
Elemento u(t)
Proceso efectiva
r(t) y(t)
de Actuador o
Control Planta
(Salida requerida)
Variable Variable
manipulada controlada
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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo abierto

Proceso o Planta: es el sistema que contiene la variable de

salida a controlar y(t).

Entrada Salida
r(t) Sistema efectiva y(t)
LA
(Salida requerida)

Entrada Salida
Elemento u(t)
Proceso efectiva
r(t) y(t)
de Actuador o
Control Planta
(Salida requerida)
Variable Variable
manipulada controlada
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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo abierto

Ventajas: sencillez, bajo costo, confiabilidad.

Entrada Salida
r(t) Sistema efectiva y(t)
LA
(Salida requerida)

Entrada Salida
Elemento u(t)
Proceso efectiva
r(t) y(t)
de Actuador o
Control Planta
(Salida requerida)
Variable Variable
manipulada controlada
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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo abierto

Desventajas: inexactos frente a cambios en las condiciones de

operación (perturbaciones). No hay corrección de errores.
p(t)

Entrada Salida
r(t) Sistema efectiva y(t) ±Δy
LA
(Salida requerida)

Entrada Salida
Elemento u(t)
Proceso efectiva
r(t) y(t)
de Actuador o
Control Planta
(Salida requerida)
Variable Variable
manipulada controlada
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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo abierto

Ejemplo: Sistema de Calefacción

Entrada
(Dial de potencia) Salida
r(t) Sistema efectiva
T(t)
LA
Temperatura
(Min-Max)

Entrada Salida
r(t)
Elemento θ(t) u(t) efectiva y(t)
Actuador Proceso
de (Válvula paso q(t) (Calentamiento
Control gas) Habitación) T(t)

Angulo Caudal de Temperatura

válvula gas
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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo abierto

Ejemplo: Sistema de Calefacción

p(t)
Entrada
(Dial de potencia) Salida
r(t) Sistema efectiva
T(t) ±ΔT
LA
Temperatura
(Min-Max)

p(t)
Entrada Salida
r(t)
Elemento θ(t) u(t) efectiva y(t)
Actuador Proceso
de (Válvula paso q(t) (Calentamiento
Control gas) Habitación) T(t) ±ΔT

Angulo Caudal de Temperatura

válvula gas
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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo cerrado
Se tiene una señal de realimentación desde la salida (medición) hacia la
entrada del sistema. Esta se compara con el valor requerido y la diferencia
resultante (error e(t)) es utilizada por el controlador para corregir la
variable manipulada u(t) a través del actuador, de manera que el error
tienda a disminuir o desaparecer.

Comparador Salida
r(t)
e(t) efectiva
+ Sistema y(t)
LA Variable
Salida - controlada
r(t) Sistema y(t) requerida

LC

Medición

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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo cerrado
Se tiene una señal de realimentación desde la salida (medición) hacia la
entrada del sistema. Esta se compara con el valor requerido y la diferencia
resultante (error e(t)) es utilizada por el controlador para corregir la
variable manipulada u(t) a través del actuador, de manera que el error
tienda a disminuir o desaparecer.

Elemento
r(t)
Entrada Comparador Salida
e(t) Elemento Proceso efectiva y(t)
+ u(t)
de Actuador o
Control Planta Variable
- controlada
Variable
manipulada

Elemento
de
Medición
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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo cerrado
Elemento comparador: compara el valor requerido o referencia r(t) con el
valor medido que se obtiene de la salida y(t) y produce una señal error
e(t).

Elemento
r(t)
Entrada Comparador Salida
e(t) Elemento Proceso efectiva y(t)
+ u(t)
de Actuador o
Control Planta Variable
- controlada
Variable
manipulada

Elemento
de
Medición
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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo cerrado
Elemento de control: decide que acción tomar cuando recibe la señal de
error (estrategia de control).

Elemento
r(t)
Entrada Comparador Salida
e(t) Elemento Proceso efectiva y(t)
+ u(t)
de Actuador o
Control Planta Variable
- controlada
Variable
manipulada

Elemento
de
Medición
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 31/03/2016

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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo cerrado
Actuador o Elemento de Corrección: recibe la orden de control y produce
un cambio en la variable manipulada u(t) de manera que la salida del
proceso y(t) tienda a disminuir o eliminar el error.

Elemento
r(t)
Entrada Comparador Salida
e(t) Elemento Proceso efectiva y(t)
+ u(t)
de Actuador o
Control Planta Variable
- controlada
Variable
manipulada

Elemento
de
Medición
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Ing. Mecánica: Sistemas de control (2015)

Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo cerrado
Actuador o Elemento de Corrección: recibe la orden de control y produce
un cambio en la variable manipulada u(t) de manera que la salida del
proceso y(t) tienda a disminuir o eliminar el error.

Controlador
Elemento
r(t)
Entrada Comparador Salida
e(t) Elemento Proceso efectiva y(t)
+ u(t)
de Actuador o
Control Planta Variable
- controlada
Variable
manipulada

Elemento
de
Medición
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 31/03/2016

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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo cerrado
Proceso o Planta: es el sistema al cual pertenece la variable de salida y(t)
que se quiere controlar a partir de manipular adecuadamente la entrada
de actuación u(t).

Controlador
Elemento
r(t)
Entrada Comparador Salida
e(t) Elemento Proceso efectiva y(t)
+ u(t)
de Actuador o
Control Planta Variable
- controlada
Variable
manipulada

Elemento
de
Medición
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Ing. Mecánica: Sistemas de control (2016)

Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo cerrado
Elemento de medición: produce una señal relacionada con la condición de
la variable controlada y proporciona la realimentación negativa hacia el
elemento comparador para detectar si hay error.

Controlador
Elemento
r(t)
Entrada Comparador Salida
e(t) Elemento Proceso efectiva y(t)
+ u(t)
de Actuador o
Control Planta Variable
- controlada
Variable
manipulada

Elemento
de
Medición
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 31/03/2016

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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo cerrado
Ventajas: poseen mayor exactitud pues tienen capacidad de corregir los
errores. Según la estrategia aplicada por el controlador la salida puede
llegar a igualar el valor requerido (error cero).

Controlador
Elemento
r(t)
Entrada Comparador Salida
e(t) Elemento Proceso efectiva y(t)
+ u(t)
de Actuador o
Control Planta Variable
- controlada
Variable
manipulada

Elemento
de
Medición
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Ing. Mecánica: Sistemas de control (2016)

Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo cerrado
Ventajas: puede mantener la salida en el valor requerido a pesar de
posibles perturbaciones p(t) que modifiquen las condiciones de operación.
(capacidad de rechazar perturbaciones). y(t)
yss

Controlador p(t)
Elemento t
r(t)
Entrada Comparador Salida
e(t) Elemento Proceso efectiva y(t)
+ u(t) ±Δy
de Actuador o
Control Planta Variable
- controlada
Variable
manipulada

Elemento
de
Medición
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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo cerrado
Desventajas: son mas complejos y costosos. Poseen mayor cantidad de
componentes por lo que aumenta la posibilidad de descomposturas.

Controlador
Elemento
r(t)
Entrada Comparador Salida
e(t) Elemento Proceso efectiva y(t)
+ u(t)
de Actuador o
Control Planta Variable
- controlada
Variable
manipulada

Elemento
de
Medición
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Ing. Mecánica: Sistemas de control (2016)

Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo cerrado
Ejemplo: Regulador de velocidad de motor (Regulador de Watt)
Dorf

Nagrath
Ogata

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 31/03/2016

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Introducción a los sistemas de control

Sistema de control en lazo cerrado
Ejemplo: Regulador de velocidad de motor (Regulador de Watt)

Controlador
Regulador centrifugo Caudal Velocidad
combustible de giro
Elemento
r(t)
Entrada Comparador Salida
e(t) Elemento Actuador Planta efectiva ω(t)
+ θ(t) q(t)
de Válvula de
Control Motor
- control Variable
Variable
controlada
manipulada

ω(t) Elemento
de
Medición
Varillas y engranajes de 31
transmisión

Ing. Mecánica: Sistemas de control (2016)

Introducción a los sistemas de control

Controlar:
Significa medir el valor de la variable controlada y
modificar o actuar sobre la variable manipulada
para corregir o limitar una desviación del valor
medido respecto una referencia deseada.

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