Control Analógico I

DR. FERNANDO ORNELAS TELLEZ

19 de abril de 2020

Resumen
Los sistemas control ...

1. Introducción a los Sistemas de Control

¿Qué es control?
Es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o sistema. También se puede
entender como la forma de manipular ciertas variables para conseguir que ellas u otras variables actúen en
la forma deseada. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de un valor deseado.
¿Qué es Ingeniería de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y dispositivos. Combina áreas como eléctrica,
electrónica, mecánica, química, ingeniería de procesos, teoría matemática entre otras.
Control Automático. Es el uso de elementos sistemáticos para el control industrial de maquinaria y/o
procesos, rediciendo la intervención humana, quedando éste último sólo como supervisor.
Entre los beneficios del control automático es que se cuenta con sistemas actuando de forma autónoma,
rediciendo exigencias sensoriales y mentales por parte del humano, así como reducción de riesgos físicos, etc.

1.1. Revisión histórica del control

1.2. Definiciones
Sistema. Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para lograr cierto objetivo. El
concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos físicos, biológicos, económicos, sociales y otros.
Variable controlada (salida). Es la cantidad o condición que se mide y controla.
Variable manipulada (entrada). Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable controlada.
Actuador. Mecanismo o dispositivo el cual permite la entrada al sistema de control.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de eventos o cambio
graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final. En este curso se llamará proceso a
cualquier operación que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos químicos, económicos, biológicos,
etc.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta actividad en conjunto.
En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se quiere controlar.
Perturbaciones. Una perturbación es algún suceso que afecta adversamente el desarrollo de algún pro-
ceso. Si la perturbación se genera dentro del sistema, se le denomina perturbación interna, caso contrario la
perturbación externa.

1
1.3. Características de los sistemas de lazo cerrado y de lazo abierto
1.3.1. Sistema de control de lazo abierto

Es un sistema de control en donde la salida no tiene efecto sobre la acción de control. La salida puede ser o
no ser medida, pero esa medición no afecta al controlador. [3]
Un ejemplo practico es una lavadora, cuya operación se basa en tiempo únicamente.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia.
Por tanto, en el sistema de control, la precisión del sistema depende de la calibración. Ante la presencia de
perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la práctica, el este control
se usa si se conoce la relación entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas.

1.3.2. Sistema de control retroalimentado o de lazo cerrado

Es aquel sistema de control que utiliza alguna relación entre la variable de salida y alguna variable de
referencia, como medio de control [3].
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la señal de error de actuación, que es
la diferencia entre la señal de entrada y la señal de realimentación, a fin de reducir el error y llevar la salida
del sistema a un valor conveniente. El término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de
control retroalimentado para reducir el error del sistema.

1.3.3. Sistemas de control en lazo cerrado en comparación con los sistemas en lazo abierto

Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentación vuelve la respuesta del
sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parámetros del
sistema.
Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es más fácil de desarrollar,
porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la estabilidad es una función
principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir errores que producen
oscilaciones de amplitud constante o cambiante.

1.4. Ejemplos de sistemas de control

Control de temperatura
Control de sistemas mecánicos

Sistemas eléctricos (voltaje, frecuencia)

Robots (control de posición)
Control de motores (velocidad, posición, par, flujos)

Regulación de presión
Control de nivel de líquido
Regulación de voltaje

1.5. Objetivos del análisis y diseño

1.6. El proceso de diseño

2
 1 2
3 4

Tabla 1: asdf

2. Modelado Matemático de Sistemas Físicos

2.1. Introducción: Ecuaciones diferenciales, linealidad, sistemas invariantes y va-
riantes en el tiempo
Ecuaciones diferenciales

Una ecuación diferencial es una ecuación en la que intervienen derivadas de una o más funciones desco-
nocidas.
Dependiendo del número de variables independientes respecto de las que se deriva, las ecuaciones diferenciales
se dividen en:

Ecuaciones diferenciales ordinarias: aquellas que contienen derivadas respecto a una sola variable
independiente.
Ecuaciones en derivadas parciales: aquellas que contienen derivadas respecto a dos o más variables.

Las ecuaciones diferenciales generalmente involucran derivadas e integrales de variables dependientes con res-
pecto a variables independientes, particularmente el tiempo [2]. Por ejemplo, las relaciones de corriente y voltaje
en un circuito RLC en serie se puede representar por la ecuación diferencial:
Z
di(t) 1
Ri(t) + L + i(t)dt = e(t)
dt C
donde R es la resistencia, L la inductancia y C la capacitancia, i(t) la corriente y e(t) el voltaje aplicado al
circuito.
En general, una ecuación diferencial ordinaria lineal de n-ésimo orden se escribe como:
dn y(t) dn−1 y(t) dy(t) dm u(t) dm−1 u(t) du(t)
an n
+an−1 n−1
+· · ·+a1 +a0 y(t) = b m m
+b m−1 m−1
+· · ·+b1 +b0 u(t), n≥m
dt dt dt dt dt dt
que también se conoce como ecuación diferencial ordinaria lineal si los coeficientes a0 , a1 , ..., an−1 no son
funciones de y(t).
Sistemas estáticos: un sistema se denomina estático o sin memoria si su salida en cualquier instante
de tiempo a lo sumo depende de su entrada en ese instante. En cualquier otro caso se dice que el sistema es
dinámico, es decir, que la salida dependerá de condiciones iniciales del sistema en un tiempo inicial y de tiempo
futuro.

Sistemas Variantes e Invariantes con el Tiempo

Generalizar la ecuación diferencial hasta un orden n y plantearla en términos de sus coeficientes variantes e
invariantes con el tiempo.
Ejemplos de sistemas dinámicos descritos por ecuaciones diferenciales: circuito RC, RL, tempe-
ratura de un horno (mediante una ecuación diferencial lineal de primer orden τ ẏ = −y + K u), etc.
Ejemplo: (Circuito RC) Determine la ecuación diferencial que describe el voltaje en el capa-
citor en función del voltaje aplicado.
Partiendo del hecho que el voltaje en un capacitor está dado por
Z
1
vC = i(t) dt
C

3
o bien, la corriente
dvC (t)
iC (t) = C .
dt
Por tanto, aplicando ley de voltajes de Kircchoff, la ecuación de diferencial que describe la relación corriente-
voltaje en el circuito es

v(t) = R i(t) + vC (t)

Z
1
= R i(t) + i(t) dt.
C
Aplicando la transformada de Laplace

V (s) = R I(s) + VC (s)

1
= R I(s) + I(s)
 sC
1
= R+ I(s)
sC
Finalmente, la función de transferencia es
VC (s) 1
=
V (s) s RC + 1
1 1
= .
R C s + 1/R C

Ejemplo: (Circuito RL) Determine la ecuación diferencial que describe la corriente en el

inductor en función del voltaje aplicado.
Partiendo del hecho que la corriente en un inductor está dado por
Z
1
iL = vL (t) dt
L
o bien, el voltaje
diL (t)
vL (t) = L .
dt
Por tanto, aplicando ley de voltajes de Kircchoff, la ecuación de diferencial que describe la relación corriente-
voltaje en el circuito es

v(t) = R iL (t) + vL (t)

diL (t)
= R iL (t) + L .
dt

Así, la función de transferencia resulta en

IL (s) 1
=
V (s) Ls + R
1 1
= .
L s + R/L

2.1.1. Linealidad

Un sistema se dice que es lineal si satisface las siguientes propiedades:

1. y(t; αx1 + βx2 , 0) = αy(t; x1 , 0) + βy(t; x2 , 0)

2. y(t; αx0 , δu) = αy(t; x0 , 0) + δy(t; 0, u)

4
 3. y(t; 0, δu1 + γu2 ) = δy(t; 0, u1 ) + γy(t; 0, u2 )

La propiedad 2 es la descomposición usual de un sistema en la respuesta homogénea (u = 0) y la respuesta

particular (x0 = 0).
La propiedad 3 es la definición formal del principio de superposición.

Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposición.

Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la
vez y sumando los resultados.
(Tarea) Simular un sistema lineal y uno no lineal para comprobar el principio de superposición:

ẋ = −a x + u, x(0) = x0 , a > 0, y=x

ẋ = −a x3 + u, x(0) = x0 , a > 0, y=x

Simular para una entrada tipo escalón (u1 = 1, u2 = 2) o entradas sinusoidales.

2.2. Modelado mediante ecuaciones de estado

Modelo Matemático de un Sistema Dinámico: Es un conjunto de ecuaciones que representan con
cierto grado exactitud la dinámica del sistema físico. El modelo se describe generalmente como un operador
entre las entradas y salidas del sistema, o como un conjunto de ecuaciones diferenciales (caso continuo) y/o en
diferencias (caso discreto.
Representación en Espacio de Estado: El ente matemático para la representación de los sistemas
dinámicos a estudiar será el de su representación en espacio de estados. Note que para sistemas dinámicos no
lineales, no es posible su representación en el dominio de la frecuencia, como lo es para sistemas lineales.
Necesidad de Análisis en Espacio de Estados: Los sistemas modernos de control son altamente com-
plejos debido a:

Múltiples entradas y salidas

Sistemas variantes en el tiempo
Dinámica no lineal

Las últimas dos características no pueden ser analizadas fácilmente por los métodos clásico o incluso imposibles
de analizar.
Estado: Es el conjunto más pequeño de variables (variables de estado) tal que con el conocimiento de éstas
en t = t0 y el conocimiento de la entrada u para t ≥ t0 , se puede determinar por completo el comportamiento
futuro del sistema dinámico.

5
 Vector de Estado: Si se necesitan n variables de estado para describir el comportamiento del sistema,
estas variables son los componentes del vector x ∈ Rn . Un espacio de estados de dimensión n, está compuesto
de n ecuaciones diferenciales de primer orden que pueden ser lineales o no lineales y variantes en el tiempo.
La representación de un espacio de estados con n estados y m entradas de un sistema no lineal se describe
como

ẋ1 = f1 (x1 , x2 , . . . , xn , u1 , u2 , . . . , um , t)
ẋ2 = f2 (x1 , x2 , . . . , xn , u1 , u2 , . . . , um , t)
..
.
ẋn = fn (x1 , x2 , . . . , xn , u1 , u2 , . . . , um , t)

donde xi es el estado, con i = 1, ..., n; uj son las variables de entrada, con j = 1, ..., m y fi son funciones
 T
(generalmente diferenciables) no lineales. O bien, de forma vectorial, definiendo x = x1 x2 · · · xn ,
 T  T
u = u1 u2 · · · un y f (x, u, t) = f1 (x, u, t) f2 (x, u, t) · · · fn (x, u, t) , resultando en

ẋ = f (x, u, t) .

La salida se puede definir como

y = h (x, u, t) .

Particularmente, para el caso lineal

ẋ = A x + B u
y salida
y = C x + D u.

Ejemplos de sistemas dinámicos descritos por ecuaciones en espacio de estado: circuito RC,
RL, temperatura de un horno (mediante una ecuación diferencial lineal de primer orden τ ẏ = −y + K u), etc.
Sol: Definir los estados, entonces a partir de la ecuación diferencial correspondiente, expresar la de estado.
(Notar que tal representación consiste en despejar las derivadas de las ecuaciones diferenciales)

2.3. Funciones de transferencia

En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones
de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes con el tiempo.
Función de transferencia (FT) para un sistema LTI. Se define como el cociente o relación entre la
transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (función
de excitación), bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.
Considere el sistema lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la siguiente ecuación diferencial:

dn y(t) dn−1 y(t) dy(t) dm u(t) dm−1 u(t) du(t)

an n
+an−1 n−1
+· · ·+a1 +a0 y(t) = b m m
+b m−1 m−1
+· · ·+b1 +b0 u(t), n≥m
dt dt dt dt dt dt
(1)
donde y(t) es la salida del sistema y u(t) es la entrada. La función de transferencia de este sistema se obtiene
tomando la transformada de Laplace de ambos lados de (1), bajo la suposición de que todas las condiciones
iniciales son cero, o bien
L {salida}
G(s) =
L {entrada}
Y (s)
=
U (s)
bm sm + bm−1 sm−1 + · · · + b1 s + b0
= , n ≥ m.
an sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0

6
 A partir del concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica de un sistema mediante
ecuaciones algebraicas en s. La potencia más alta de s en el denominador de la función de transferencia define
el orden del sistema; para la FT anterior, el sistema es de orden n1 .

2.3.1. Polos y ceros de una función de transferencia

En aplicaciones de ingeniería de control, la función de transferencia de un sistema se puede expresar en la

forma de ceros y polos, considerando como ceros aquellas raíces de G(s) tal que G(s) = 0 y como polo aquellas
raíces que hacen a G(s) = ∞, se puede escribir entonces

Y (s) K (s − z1 ) (s − z2 ) · · · (s − zm )
G(s) = =
U (s) (s − p1 ) (s − p2 ) · · · (s − pn )
donde los pi , con i = 1, 2, . . . , n son los polos de G(z), mientras que los zj , con j = 1, 2, . . . , m son los ceros de
G(z).
Nota: La aplicación del concepto de función de transferencia está limitada a los sistemas descritos mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. Algunos aspectos importantes relacionados con la FT
son [3]:

1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático expresa algebraicamente a la ecuación

diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
2. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza
de la entrada o función de excitación.
3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin
embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del sistema. (Las funciones de trans-
ferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas.)
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas
de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introdu-
ciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una función de transfe-
rencia, proporciona una descripción completa de las características dinámicas del sistema, a diferencia de
su descripción física.

Ejemplos de sistemas dinámicos descritos funciones de transferencia: circuito RC, RL, RLC, tem-
peratura de un horno (mediante una ecuación diferencial lineal de primer orden τ ẏ = −y + K u), etc.
Teorema del Valor Inicial: f (0+) = lı́ms→∞ s F (s).
Teorema del Valor Final: (Si el sistema es estable) lı́mt→∞ f (t) = fss = lı́ms→0 s F (s).

2.4. Funciones de transferencia de elementos en cascada

Se dice que dos o mas elementos de un sistema están en cascada cuando la salida de el primero es la entrada
del segundo, y así sucesivamente.
El concepto de sistemas en cascada se puede dar en dos casos:

1. Si los elementos no se cargan. Por ejemplo, un Circuito RC – Amplificador de Ganancia Unitaria – Circuito
RC. Ejercicio: determinar su función de transferencia.
2. Si el segundo elemento ejerce una carga sobre el primero, el tercero sobre el segundo, etc. Por ejemplo, un
Circuito RC – Circuito RC. Ejercicio: determinar su función de transferencia.
dn dk−1
 
1 Recuerde
Pn
la transformada: L f (t) = sn F (s) − k=1 sn−k f (k−1) (0), donde f (k−1) (t) = f (t).
dtn dtk−1

7
Para el segundo caso se tiene el siguiente circuito:

Para obtener la función de transferencia considere:

ei = R1 i1 + VC1 (1)
VC1 = R2 i2 + VC2 (2)
De (2) en (1)
ei = R1 i1 + R2 i2 + VC2 (3)
dVC1
C1 = i1 − i2 (4)
dt
De (4) y (3) se tiene
 
dVC1 dVC2
ei = R1 C 1 + i2 + R2 C2 + eo
dt dt
dVC1 deo deo
ei = R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 + eo (5)
dt dt dt
Derivando (2) w.r.t. al tiempo se tiene que
dVC1 di2 deo
= R2 +
dt dt dt
dVC1 d2 eo deo
= R2 C2 2 + (6)
dt dt dt
Sustituyendo (6) en (5) se tiene que
d2 eo deo deo deo
ei = R1 C1 R2 C2 + R1 C 1 + R1 C2 + R2 C2 + eo (7)
dt2 dt dt dt
Aplicando la transformada de Laplace
 
Ei (s) = R1 C1 R2 C2 s2 + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) s + 1 Eo (s)
por lo que
Eo (s) 1
= .
Ei (s) R1 C1 R2 C2 s2 + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) s + 1

8
2.5. Diagramas de bloques
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a cabo cada
componente en la ingeniería de control, por lo general se usa una representación denominada diagrama de
bloques [3].
Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las
funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de señales. Tal diagrama muestra las relaciones existentes
entre los diversos componentes [3].
El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo para representar la operación matemática que sobre
la señal de entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes
por lo general se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la
dirección del flujo de señales.

La punta de flecha que señala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque
representa la salida. Tales flechas se conocen como señales.
Las ventajas de la representación mediante diagramas de bloques de un sistema estriban en que es fácil
formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con sólo conectar los bloques de los componentes de
acuerdo con el flujo de señales y en que es posible evaluar la contribución de cada componente al desempeño
general del sistema.
En general, la operación funcional del sistema se aprecia con más facilidad si se examina el diagrama de
bloques que si se revisa el sistema físico mismo. Un diagrama de bloques contiene información relacionada con
el comportamiento dinámico, pero no incluye información de la construcción física del sistema.
El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único. Es posible dibujar varios diagramas de
bloques diferentes para un sistema, dependiendo del punto de vista del análisis.
Punto suma. Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una operación de suma. El signo de más o
de menos en cada punta de flecha indica si la señal debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades
que se sumen o resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.

Punto de ramificación. Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal de un bloque va de
modo concurrente a otros bloques o puntos suma.
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La figura siguiente muestra un ejemplo de un
diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La salida C(S) se realimenta al punto suma, en donde se
compara con la entrada de referencia R(s). La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con claridad en
la figura. La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la función de transferencia G(s) por
la entrada al bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de
bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificación.

9
 Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es necesario convertir la
forma de la señal de salida en la de la señal de entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura,
por lo general la señal de salida es la temperatura controlada. La señal de salida, que tiene la dimensión de la
temperatura, debe convertirse a una fuerza, posición o voltaje antes de que pueda compararse con la señal de
entrada. Esta conversión se consigue mediante el elemento de realimentación, cuya función de transferencia es
H(s) como se aprecia en la figura siguiente.

A partir de la figura anterior, se puede definir lo siguiente:

B(s)
FT en lazo abierto: = G(s) H(s)
E(s)
C(s)
FT de trayectoria directa: = G(s).
E(s)

Cuando H(s) es la unidad, las dos FT anteriores son las mismas.

Función de transferencia en lazo cerrado. Para el sistema que aparece en la figura anterior, la salida Y (s) y
Y (s) G(s)
la entrada de referencia R(s) se relacionan como = .
R(s) 1 + G(s)H(s)
[3]. Ver [1] pp. 39 del impreso.

2.5.1. Reglas del álgebra de bloques y reducción de diagramas de bloques básicos

Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentación se simplifica mediante un
reordenamiento paso a paso mediante las reglas del álgebra de los diagramas de bloques. Ver tabla siguiente [3]:

10
 La simplificación de un diagrama de bloques mediante re-ordenamientos y sustituciones reduce de manera
considerable la labor necesaria para el análisis matemático subsecuente. Sin embargo, debe señalarse que, con-
forme se simplifica el diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven más
complejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos.
Ejemplo:

Ejercicio: Reduzca el siguiente diagrama de bloques ([3]: pp. 115, ejercicio A.3.1, del impreso)

11
 Ejercicio: Reduzca el siguiente diagrama de bloques [3].

Ejercicio o Tarea: Reduzca el siguiente diagrama de bloques ([3]: pp. 116, ejercicio A.3.3, del impreso)

2.6. Sistemas multi-entrada multi-salida y matrices de transferencia

Considere el siguiente diagrama de bloques correspondiente a un sistema MIMO

Las relaciones de la función de transferencia del sistema se expresan en forma matricial como

Y (s) = G(s)U (s)

U (s) = R(s) − B(s)
B(s) = H(s)Y (s)

entonces
Y (s) = G(s)R(s) − G(s)H(s)Y (s)
y resolviendo para Y (s) se llega a
−1
Y (s) = [I + G(s)H(s)] G(s)R(s)

donde la matriz de transferencia es por tanto

−1
M (s) = [I + G(s)H(s)] G(s).

Finalmente, el sistema mimo se puede escribir como

Y (s) = M (s)R(s)

12
 EJEMPLO: Determine la función de transferencia de un sistema MIMO donde G(s) y H(s) son

1 1
 
 s+1 − 
1 0

G(s) =  s
1 ; H(s) = .

2 0 1
s+2

SOL:

Ver [2] pp. 86 del impreso. Ver [1] pp. 55 del impreso.
Ejemplo de un sistema MIMO: Un circuito con la siguiente descripción: Fuente-RC-RC-R-Fuente (pa-
recido a un circuito pi), donde se tienen dos entradas y dos salidas (los voltajes en cada capacitor).

13
2.7. Sistemas sometidos a una perturbación
Ver [1] pp. 60 del impreso. Ver [3] pp. 66 del impreso.
La figura siguiente muestra un diagrama a bloques de un sistema en lazo cerrado el cual está perturbado
por D(s).

Cuando se presentan dos entradas (la entrada de referencia y la perturbación) en un sistema lineal, cada una
de ellas puede tratarse en forma independiente (por el principio de superposición); y las salidas correspondientes
a cada entrada pueden sumarse para obtener la salida completa. La forma en que se introduce cada entrada en
el sistema se muestra en el punto suma mediante un signo de más o de menos.
Al examinar el efecto de la perturbación D(s), podemos suponer que el sistema está inicialmente relajado,
con un error cero; después podemos calcular la respuesta CD (s) sólo para la perturbación (es decir, la salida
en función únicamente de D(s) y R(s) = 0, usando el principio de superposición). La respuesta del sistema se
encuentra a partir de
CD (s) G2 (s)
= .
D(s) 1 + G1 (s)G2 (s)H(s)

Considérese ahora que |G1 (s)H(s)|  1. Note que G1 (s) es el controlador, por lo tanto si su ganancia es
grande, el efecto de tal perturbación es atenuado inversamente proporcional a la ganancia del controlador. En
este caso, la función de transferencia en lazo cerrado CD (s)/D(s) se hace casi cero, y se suprime el efecto de la
perturbación. Ésta es una ventaja del sistema en lazo cerrado.
Por parte de la función de transferencia

CR (s) G1 (s)G2 (s)

=
R(s) 1 + G1 (s)G2 (s)H(s)

la cual es la correspondiente únicamente a la entrada R(s) y considerando que |G1 (s) G2 (s) H(s)|  1, por
medio de una alta ganancia en G1 (s), entonces la función de transferencia en lazo cerrado CR (s)/R(s) se vuelve
independiente de G1 (s) y G2 (s) y se hace inversamente proporcional a H(s). Es fácil observar que cualquier
sistema en lazo cerrado con una realimentación unitaria, H(s) = 1, tiende a hacer iguales la entrada y la salida.

2.8. Modelos matemáticos de sistemas físicos y conceptos de no linealidades

Ver [3] pp. 100 del pdf.
Es deseable que los modelos matemáticos sean lineales, esto por su sencillez con respecto a los no lineales, y
porque en muchos casos pueden representar en forma precisa el comportamiento de sistemas reales. Sin embargo,
los avances tecnológicos actuales han generado una enorme variedad de nuevos problemas y aplicaciones que
son del tipo no lineal.
Aunque algunos sistemas físicos tienen una región de operación muy cercana a la lineal para cierto rango de
valores de entrada y salida, otros sistemas importantes son no lineales para señales de cualquier tamaño. Por
ejemplo en los sistemas de control de encendido y apagado, la acción de control está activada o no activada, y
no hay una relación lineal entre la entrada y la salida del controlador.

15
 En la práctica, muchos sistemas electromecánicos, hidráulicos, neumáticos, etc., involucran relaciones no
lineales entre las variables. Por ejemplo el péndulo simple (hacer figura del péndulo simple), donde su compor-
tamiento dinámico se describe por una ecuación diferencial no lineal

d2 θ(t) dθ(t)
ml + mg sin θ(t) + kl =u
dt2 dt
donde θ(t) es el ángulo, u es el par aplicado al péndulo, m es la masa, l es la longitud del péndulo, g es la
gravedad y k es el coeficiente de fricción.
Otros ejemplos, la salida de un componente puede saturarse para señales de entrada grandes. Puede haber
una zona muerta que afecte las señales pequeñas . (La zona muerta de un componente es un rango pequeño de
variaciones de entrada ante las cuales el componente es insensible). Puede ocurrir una no linealidad de la ley
cuadrática en algunos componentes.

2.9. Modelado de sistemas eléctricos

Las relaciones de voltaje y corriente para el capacitor son:
Z
1 dVC (t)
VC (t) = iC (t) dt, iC (t) = C .
C dt

Las relaciones de voltaje y corriente para el inductor son:

Z
diL (t) 1
VL (t) = L , iL (t) = VL (t) dt.
dt L

Ver [3] pp. 87 del pdf y pp. 90 del impreso.

2.9.1. Modelado de sistemas electrónicos

Considere el modelado de circuitos con amplificadores operacionales. Estos dispositivos son utilizados en
ingeniería de control para el diseño de controladores analógicos, ya que a partir de ellos se pueden desarrollar
controladores como tipo P, PD, PI, PID, redes a atraso-adelanto, etc. La esquema electrónico del dispositivo se
muestra en la siguiente figura:

El amplificador operacional (op-amp) ideal las siguientes propiedades:

16
 1. El voltaje entre las terminales + y − es cero, esto es, e+ = e− . Esta propiedad se conoce comúnmente
como tierra virtual o corto virtual.
2. Las corriente dentro de las terminales + y − es cero. Por lo tanto la impedancia de entrada es infinita.
3. La impedancia vista hacia la terminal de salida es cero. Por tanto, la salida es una fuente de voltaje ideal.
4. La relación entrada-salida es e0 = A (e+ − e− ), donde A es la ganancia, la cual tiende al infinito.

Algunas configuraciones básicas:

Amplificador Inversor. Considere el amplificador operacional de la siguiente figura:

A partir de los flujos de corriente en el circuito se puede deducir que

ei − e− e− − e0
i1 = , i2 = , e+ = e− = 0
R1 R2
y ademas se observa que i1 = i2 , por lo que
ei e0
=−
R1 R2
o bien
R2
e0 = − ei .
R1
Amplificador No Inversor. Considere la configuración

De manera general [2]:

17
Para el circuito con impedancias
Z2 (s)
G(s) = −
Z1 (s)

Determine las funciones de transferencia de los siguientes circuitos:

18
 Tarea: Diseñar un sistema con amplificadores operacionales que representen la ecuación diferencial ẏ =
−ay + bu, con a = 1, b = 1 y un controlador tipo PI con amplificadores operacionales para controlar el sistema
a un valor de referencia de 2 volts. Compare las respuestas del simulador electrónico con la implementación en
simulink con funciones de transferencia.

2.10. Modelado de sistemas mecánicos

La mayoría de los sistemas de control están compuestos por elementos mecánicos y eléctricos, aunque algunos
también pueden contener elementos mecánicos o hidráulicos.Matemáticamente existe una analogía entre los ele-
mentos mecánicos y los eléctricos, de hecho, se puede demostrar que dado un dispositivo eléctrico, normalmente
existe una contraparte mecánica análoga, y viceversa.
El movimiento de los elementos mecánicos se puede describir en varias dimensiones como de traslación y
rotación, o sus combinaciones. La ley de movimiento de Newton es la que describe el movimiento de los sistemas
mecánicos.

2.10.1. Modelado de sistemas mecánicos de traslación

El movimiento de traslación está definido como un movimiento que toma lugar a lo largo de una línea recta.
Las variables que se utilizan para describir este movimiento son la aceleración, velocidad y desplazamiento. La
ley del movimiento de Newton establece que:

La suma algebraica de las de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido en una dirección dada
es igual al producto de la masa del cuerpo por su aceleración en la misma dirección, matemáticamente
X
F uerzas = M a

donde M es la masa y a es la aceleración en la dirección considerada.

En general, para el movimiento de traslación se involucran los siguientes elementos:

Masa. La masa es la propiedad de un elemento de almacenar energía cinética del movimiento de traslación,
de esta forma, la masa es análoga a la inductancia en circuitos eléctricos. La masa es calculada como M = W g
donde g es la aceleración de caída libre de un cuerpo debida a la gravedad y tiene un valor de g = 32.174 f t/s2
en el sistema ingles y de g = 9.8066 m/s2 en el SI de unidades. La siguiente tabla muestra las unidades básicas
encontradas en un sistema mecánico.

Conversiones básicas son: 1 kg = 2.2046 lb (masa) = 0.06852 slug, 1 N = 0.2248 lb (f uerza),

1 m = 3.2808 f t = 39.37 plg y 1 f t = 0.3048 m.

La siguiente figura muestra una fuerza actuando sobre un cuerpo con masa M

cuya descripción matemática es

d2 y(t) dv(t)
f (t) = M a(t) = M 2
=M
dt dt

22
donde y(t) es posición y v(t) es velocidad.
Resorte lineal. Este puede ser modelado un elemento que almacena energía potencial, por lo que es análogo
a un capacitor en un circuito eléctrico. Todos los resortes son no lineales en la vida real, aunque si la deformación
del mismo es pequeña, su comportamiento se puede aproximar por la relación lineal

f (t) = K y(t)

donde K es la constante del resorte o simplemente la rigidez. Las unidades de la constante K del resorte en el
SI son N/m mientras que en el ingles lb/f t. La ecuación del resorte implica que la fuerza que actúa sobre el
resorte es directamente proporcional al desplazamiento (deformación) del resorte. La representación del resorte
es la siguiente

Si el resorte es precargado con una tensión T , la ecuación del resorte se convierte en f (t) − T = K y(t).
Fricción para el movimiento de traslación. Cuando exista movimiento o tendencia de movimiento
entre dos elementos físicos, se presentan fuerzas de fricción, las cuales son de naturaleza no lineal y dependen
de factores como composición de las superficies, la presión entre las mismas, su velocidad relativa, lo que hace
difícil describirla. Existen tres tipo de fricción que se emplean comúnmente: fricción viscosa, fricción estática y
fricción de Coulomb.
Fricción viscosa. Representa una fuerza que es una relación lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad.
A menudo esta fricción es representada como un amortiguador (ver figura). La descripción matemática es para
esta fricción es
dy(t)
f (t) = B
dt
donde B es el coeficiente de fricción viscosa. Las unidades del coeficiente B son (N − s)/m en el SI, mientras
que (lb − s)/f t en el sistema ingles.

Fricción estática. Representa una fuerza que tiende a prevenir el movimiento desde el comienzo. Su
ecuación 
f (t) = ±(Fs )

ẏ=0

es decir, una fricción que está presente únicamente cuando la velocidad es cero (ẏ = 0), y desaparece cuando se
está en movimiento.
Fricción de Coulomb. Es una fuerza que tiene una amplitud constante respecto al cambio de velocidad,
pero el signo de la fuerza de fricción cambia al invertir la dirección de la velocidad. Su ecuación es f (t) =
dy(t)/dt
Fc donde Fc es el coeficiente de la fricción de Coulomb.
|dy(t)/dt|
La siguiente figura muestra las diferentes fuerzas de fricción

23
 Y (s) V (s)
Ejemplo: Determine la función de transferencia y para el siguiente sistema mecánico de traslación
F (s) F (s)
y obtenga su modelo en la representación en espacio de estados

SOL: se puede observar que la relación es

dy 2 (t) dy(t)
f (t) = M +B + K y(t).
dt2 dt

Aplicando la transformada de Laplace

Y (s) 1
=
F (s) M s2 + B s + K
y
V (s) s
= 2
.
F (s) Ms +Bs+K
dy(t)
Por otro lado, definiendo x1 (t) = y(t), x2 (t) = y u(t) = f (t), se obtiene
dt
dx1 (t)
= x2 (t)
dt
dx2 (t) K B 1
= − x1 (t) − x2 (t) + u(t).
dt M M M
Para este ejemplo, M es análoga a la inductancia L en un circuito eléctrico, la constante K es análoga al inverso
de la capacitancia 1/C y B es análogo a la resistencia R.
Tarea: Determine la función de transferencia de

24
2.10.2. Modelado de sistemas mecánicos de rotación y trenes de engranes

El movimiento de rotación de un cuerpo se puede definir como el movimiento alrededor de un eje fijo. La
extensión de la ley de Newton para el movimiento de rotación establece que:

la suma algebraica de los momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto de la
inercia por la aceleración angular alrededor del eje.

Matemáticamente X
f uerzas = Jα

donde J denota inercia (kg − m2 ) y α es la aceleración angular. Así,

dω(t) d2 θ(t)
T = Jα(t) = J =J
dt dt2
donde T es el par aplicado (N-m), ω es la velocidad angular (rad/s) y θ es el desplazamiento angular (rad).

Para el Resorte Torsional, se tiene la relación

T = k θ(t)

donde la constante k tiene las unidades en el SI (N-m/rad) y en el ingles (pie-lb/rad).

La Fricción Viscosa está dada por

dθ(t)
T =B
dt
donde la constante B tiene las unidades en el SI (N-m-s/rad) y en el ingles (pie-lb-s/rad).
Ejemplo: Determine la función de transferencia de

26
2.11. Modelado de Motores de CD
dθ(t) Ω(s)
A partir de saber que ef em = Ke y T = Km i(t), obtenga la función de transferencia para el
dt V (s)
motor de CD que se muestra en la figura. Obtenga también la representación en espacio de estados. Suponga
Km = Ke .

2.12. Linealización de Sistemas No Lineales

El proceso de linealizar sistemas no lineales es importante, porque linealizar ecuaciones no lineales permite
aplicar numerosos métodos de análisis lineal que proporcionen información acerca del comportamiento de los
sistemas no lineales. El procedimiento de linealización que se presenta aquí se basa en la expansión de la función
no lineal en series de Taylor alrededor del punto de operación y la retención solo del término lineal. Debido
a que no consideramos los términos de orden superior de la expansión en series de Taylor, estos términos
no considerados deben ser suficientemente pequeños; es decir, las variables sólo se desvían ligeramente de la
condición de operación.
Considera el caso escalar de una ecuación diferencial no lineal como
dx
= f (x).
dt
Expandiendo en series de Taylor alrededor de x0 , el lado derecho de tal ecuación, se obtiene
1 df  1 d2 f  2
ẋ = f (x0 ) + (x − x0 ) + (x − x0 ) + T.O.S.
1! dx x=x0 2! dx2 x=x0
 

Haciendo el siguiente cambio de variables ∆x = x − x0 , ẋ0 = f (x0 ) y despreciando los términos de orden mayor
a 1 con respecto a x, se obtendría el modelo lineal en ∆x como
∆ẋ = ẋ − ẋ0
df 
= (x − x0 )
dx x=x0

df 
= A ∆x, A= .
dx x=x0


De manera general, sea el sistema en espacio de estados .

dx
= f (x, u) (2)
dt
y = h(x, u) (3)
donde x es el vector de estado del sistema, u es el vector de entrada y f es una función no lineal del vector
de estado y de entrada del sistema. Expandiendo en series de Taylor el sistema 2 alrededor de (x0 , u0 ), y
despreciando los términos de orden superior, se obtiene
n m
X ∂fi (x, u)  X ∂fi (x, u) 
ẋi = fi (x0 , u0 ) + (xj − x0j ) + (uj − u0j ) (4)
∂xj ∂uj
 
x0 ,u0 x0 ,u0
j=1 j=1

28
donde i es el i−ésima variable de estado del sistema y m es la m−ésima entrada.
Definiendo
∆xi = xi − x0i

∆uj = uj − u0j
ẋ0i = fi (x0 , u0 )
entonces, despreciando los términos de orden mayor a 1, el sistema 4 alrededor del punto de interés se puede
re-escribir como
n m
X ∂fi (x, u)  X ∂fi (x, u) 
∆ẋi = ∆xj + ∆uj
∂xj ∂uj
 
x0 ,u0 x0 ,u0
j=1 j=1

o bien, de manera vectorial

∆ẋ = A∆x + B∆u

y = C∆x
 T  T
donde ∆x = ∆x1 ∆x2 ··· ∆xn , ∆u = ∆u1 ∆u2 ··· ∆um y
n
X ∂fi (x, u) 
A=
∂xj

x0 ,u0
j=1

m
X ∂fi (x, u) 
B=
∂uj

x0 ,u0
j=1
y
n
X ∂hi (x, u) 
C=
∂xj

x0 ,u0
j=1

El termino u0 corresponde al valor que hace al sistema transformado igual a cero, esto es, u0 viene de
despejarlo de 0 = ∆ẋ = A∆x + B u0 .
Para el caso escalar sin control se tiene entonces que
∆ẋ = A ∆x
donde
df 
A= .
dx x=x0


Ejemplo: Linealice el sistema

d2 θ(t) dθ(t)
ml 2
+ mg sin θ(t) + kl =u
dt dt
alrededor del cero, es decir x1e = 0 y x2e = 0.
Ejemplo: Linealice el sistema
d2 θ(t) dθ(t)
ml 2
+ mg sin θ(t) + kl =u
dt dt
alrededor de x1e = δ y x2e = 0.
Tarea: Sea el sistema de levitación magnética con ecuaciones de estado
ẋ1 = x2
1 x23
ẋ2 = g−
M x1
R 1
ẋ3 = − x3 + u
L L

29
donde x1 es la posición vertical de la esfera de acero (x1 = y), x2 es la velocidad vertical de la esfera (x2 = ẋ1 =
dy/dt) y x3 es la corriente de la bobina (x3 = i); R es la resistencia, L es la inductancia, M es la masa de la esfera,
g es la gravedad, u = e(t) es el voltaje de entrada. Linealice el sistema en el punto de equilibrio x01 = constante.
Los parámetros del sistema son M = 0.05 kg, K = 0.0001, L = 0.01 H, R = 1 Ohm, g = 9.81 m/s2 . Los valores
son tomados de: http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction&section=ControlStateSpace
Exprese la linealización (para una altura de x10 = 0.01 m) mediante representación en espacio de estados.
Ver siguiente figura

Considerando el punto √ a linealizar como constante, entonces x2 debe ser cero tal que no se tenga variación
en x1 . Por lo tanto, x30 = M gx10 El modelo Linealizado resulta en

∆ẋ = A ∆x + B∆u

con    
0 1 0 0 1 r0
x203 −2 x03 g g
−2
   
A= 0 0
=
   
M x201 M x01 x01 M x01 
R R
   
0 0 − 0 0 −
L L


0
B= 0 
 
1
L
Ver [3] pp. 100 del pdf y pp. 112-114 del impreso. Ver [1] pp. 124 del impreso.

Primer Examen Parcial (2 hrs)

30
 Señal en el tiempo f (t) F (s)
Impulso δ(t) 1
Escalón 1 1/s
Rampa t 1/s2
Parábola tn , n = 1, 2, 3, ... n!/sn+1

Senoidal sin(ωt) ω/ s2 + ω 2

Tabla 2: Señales típicas y su transformada de Laplace

3. Análisis de Respuesta Transitoria

3.1. Introducción
En la unidad anterior se planteó que el primer paso para analizar un sistema de control iniciaba con obtener
un modelo matemático del mismo. Una vez obtenido tal modelo, existen varios métodos para el análisis del
desempeño del sistema.
Muchos criterios de análisis y diseño se basan introducir ciertas señales de prueba al sistema y observar la
respuesta, o bien, analizar la respuesta ante los cambios en las condiciones iniciales (sin señales de prueba).
El uso de señales de prueba se justifica porque existe una correlación entre las características de respuesta de
un sistema para una señal de entrada de prueba común y la capacidad del sistema de manejar las señales de
entrada reales.

3.2. Señales de prueba típicas

Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones impulso, escalón, rampa, parábola, senoidales,
etc. Con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad análisis matemáticos y experimentales de
sistemas de control, dado que las señales son funciones del tiempo muy simples. Ver tabla 2.
La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con mayor frecuencia bajo una operación normal
determina cuál de las señales de entrada típicas se debe usar para analizar las características del sistema. Si
las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en forma gradual, una función
rampa sería una buena señal de prueba. Asimismo, si un sistema está sujeto a perturbaciones repentinas una
función escalón sería una buena señal de prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque, una función
impulso sería la mejor. Una vez diseñado un sistema de control con base en las señales de prueba, por lo general
el desempeño del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio.

3.2.1. Respuesta transitoria y respuesta en estado estable

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la

respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final.
Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme
t tiende a infinito. Por lo tanto, la respuesta del sistema c(t) se puede escribir como

c(t) = ctr + css (t)

donde ctr es la respuesta transitoria y css (t) es la respuesta en estado estable.

3.2.2. Estabilidad absoluta y error en estado estable

Al diseñar un sistema de control, debemos ser capaces de predecir su comportamiento dinámico a partir
del conocimiento de los componentes. La característica más importante del comportamiento dinámico de un
sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable. Un sistema de control
está en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbación o entrada, la salida permanece en el mismo estado.
Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida termina por regresar a su estado

31
 Figura 1: Sistema de primer orden.

de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición inicial. Un sistema de control lineal e invariante con
el tiempo es críticamente estable si las oscilaciones de la salida continúan para siempre. Es inestable si la salida
diverge sin límite a partir de su estado de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición inicial.
Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema
tiene un error en estado estable. Este error indica la precisión del sistema. Al analizar un sistema de control,
debemos examinar el comportamiento de la respuesta transitoria y el comportamiento en estado estable.

3.3. Respuesta al escalón de sistemas de primer orden

Considere el sistema de primer orden de la Figura 1(a). Físicamente, este sistema representa un circuito RC,
un sistema térmico, nivel de líquido en un tanque, velocidad de un motor con respuesta sobre-amortiguada, etc.
La Figura 1(b) presenta un diagrama de bloques simplificado. La relación entrada-salida se obtiene mediante

En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la función escalón unitario,
rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero. Observe que todos los
sistemas que tienen la misma función de transferencia exhibirán la misma salida en respuesta a la misma
entrada.

3.3.1. Caracterización de la respuesta transitoria a un sistema ante una entrada escalón unitario

Considerando que la función de transferencia (relación entrada-salida) está dado por

C(s) 1
=
R(s) T s+1

donde la entrada es un escalón unitario, entonces la salida en el dominio de la frecuencia está dada por
1 T 1 1
C(s) = − = −
s T s+1 s s + 1/T

mientras que en el tiempo (aplicando transformada de Laplace inversa) por

c(t) = 1 − e−t/T , t ≥ 0. (5)

La ecuación anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una caracte-
rística importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T , el valor de c(t) es 0.632, o que
la respuesta c(t) alcanzó 63.2 % de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es
decir,
c(T ) = 1 − e−1 = 0.632.

Observe que, conforme más pequeña es la constante de tiempo T , más rápida es la respuesta del sistema.
La curva de respuesta exponencial c(t) obtenida mediante la ecuación (5) aparece en la figura siguiente.

32
 En una constante de tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2 % del valor final. En dos
constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5 % del valor final. En t = 3T, 4T y 5T , la respuesta alcanza
95, 98.2 y 99.3 %, respectivamente, del valor final. Por tanto, para t ≥ 4T , la respuesta permanece dentro del
2 % del valor final. Como se observa en la ecuación (5), el estado estable se alcanza matemáticamente sólo
después de un tiempo infinito. Sin embargo, en la práctica, una estimación razonable del tiempo de respuesta
es la longitud de tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la línea de 2 % del valor final, o cuatro
constantes de tiempo.
Ejemplo. Determine la expresión de la salida del sistema
20
G(s) =
s+4
que está sujeto a una entrada tipo escalón unitario. ¿Cual es su constante de tiempo? ¿Cuánto tiempo le toma
alcanzar el estado estable (98 % de su valor final)?
Ejemplo. Determine la expresión de la salida del sistema
s+4
G(s) =
s+6
que está sujeto a una entrada tipo escalón unitario.

3.3.2. Constante de tiempo, tiempo de levantamiento y de asentamiento

Los siguientes definiciones consideran que el sistema bajo análisis es estable y está sujeto a una entrada tipo
escalón.
Constante de tiempo: Es el parámetro que determina la velocidad de respuesta de un sistema. General-
mente está asociado al tiempo de respuesta de un sistema de primer orden.
Tiempo de levantamiento: Es el tiempo que le toma a la salida de un sistema el pasar del 10 % al 90 %
de su valor final.
Tiempo de asentamiento: Es el tiempo, que para fines prácticos, le toma a la salida de un sistema alcanzar
el 98 % de su valor final (para algunos autores es el 95 % de su valor final).

3.3.3. Polos y ceros de una función de transferencia

En aplicaciones de ingeniería de control, la función de transferencia de un sistema se puede expresar en la

forma de ceros y polos, considerando como ceros aquellas raíces de G(s) tal que G(s) = 0 y como polo aquellas
raíces que hacen a G(s) = ∞, se puede escribir entonces

Y (s) K (s − z1 ) (s − z2 ) · · · (s − zm )
G(s) = =
U (s) (s − p1 ) (s − p2 ) · · · (s − pn )
donde los pi , con i = 1, 2, . . . , n son los polos de G(z), mientras que los zj , con j = 1, 2, . . . , m son los ceros de
G(z).

33
3.3.4. Efecto de un polo y cero adicional

Ejemplo. Determine la respuesta del sistema

p
G(s) =
(s + 1) (s + p)
considerando como entrada un escalón unitario y siendo p un polo adicional.
SOL: La respuesta del sistema viene dada por:

p 1
Y (s) =
(s + 1) (s + p) s
A1 A2 A3
= + +
s s+1 s+p
p 1
donde A1 = 1, A2 = − y A3 = , por lo que
p−1 p−1
p −t 1 −pt
y(t) = 1 − e + e .
p−1 p−1

1
Se puede ver al sistema como uno que tiene dos constantes de tiempo, τ1 = 1 y τ2 = . Sin embargo,
p
dependiendo del valor de las constantes de tiempo, una de ellas se puede considerar como rápida y la otra como
lenta, dependiendo del valor que pueda tomar una respecto a la otra. De la misma forma ocurriría si fuesen más
constantes de tiempo.

¿En que medida afecta la adición de un polo en función de su ubicación?

Describir en un plano complejo s la región de polos dominantes.
Describir sistemas dominantes de primer orden (es decir, sistemas con una dinámica como si fuese de un
sistema de primer orden), para el caso cuando hay polos que están alejados al menos 5 veces de la región
de polos dominantes.
Hacer notar que la dinámica dominante viene dada únicamente por la parte real de los polos de un sistema.

Ejemplo: Determine la respuesta del sistema

5
(s + z)
G(s) = z
(s + 1) (s + 5)
el cual es uno dominante de primer orden y que está sujeto a una entrada escalón unitario. Note que la ganancia
de directa2 es unitaria. Haciendo una expansión en fracciones parciales se obtiene
5
(s + z) 1
Y (s) = z
(s + 1) (s + 5) s
A1 A2 A3
= + +
s s+1 s+5
5 (z − 1) z−5
con A1 = 1, A2 = − y A3 = . Por lo que
4z 4z
5 (z − 1) −t z − 5 −5t
y(t) = 1 − e + e .
4z 4z
Comentarios Adicionales:

2 La ganancia de directa para una función de transferencia G(s) se calcula a partir de G(s)

.
s=0

34
 En la medida que alguno de los polos del sistema se aproxime al origen, este dominará la dinámica del
sistema.
Un polo dominante puede eliminarse mediante la adición de un cero en el mismo lugar (o muy cerca) que
el polo.
Los ceros en el semiplano derecho de s hacen que la respuesta del sistema inicie en dirección contraria de
la respuesta dominante, para posteriormente seguirla.
Es importante destacar que la estabilidad de un sistema esta únicamente determinado por la ubicación
de sus polos y no de sus ceros. Así, aunque los ceros estén en el semiplano derecho del plano complejo s,
mientras los polos estén en el semiplano izquierdo, entonces el sistema será estable.

3.4. Respuesta al escalón de sistemas de segundo orden

La respuesta transitoria de un sistema de control práctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas,
si es un sistema de segundo orden, antes de alcanzar el estado estable, mientras que el de primer orden no.
La función de transferencia de un sistema de segundo ordenen su forma estándar está descrita por

Y (s) wn2
=
U (s) s2 + 2ξwn s + wn2

donde ξ es el factor de amortiguamiento relativo y wn es la frecuencia natural no amortiguada. A partir de la

F. T. se puede deducir que las raíces del denominador son
q
2
−2ξwn ± (2ξwn ) − 4wn2
λ1,2 =
2p
−2ξwn ± 2wn ξ 2 − 1
=
2p
= −ξwn ± wn ξ 2 − 1.

De esta forma la repuesta en el tiempo (en cuanto a velocidad de respuesta y posibles oscilaciones) del sistema
ante una entrada determinada (particularmente una de tipo escalón), dependerá del valor que tomen ξ y wn .
Se puede observar que, dependiendo del valor de ξ, se pueden obtener tres casos:

1. Respuesta sobre-amortiguada, cuando ξ > 1 (raíces reales). Respuesta como de un sistema de primer
orden.
2. Respuesta críticamente amortiguada, cuando ξ = 1 (raíces reales). Respuesta en el límite a la respuesta
de un sistema de primer orden y uno que presenta oscilaciones.

3. Respuesta sub-amortiguada, cuando 0 < ξ < 1 (raíces complejas). Respuesta con oscilaciones.

La siguiente figura muestra la respuesta de un sistema en función de ξ.

35
 Figura 2: Respuesta de un sistema de segundo orden

Las características comunes de respuesta de un sistema de segundo orden, ante una entrada tipo escalón, se
definen enseguida y aparecen en forma gráfica en la figura ....

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso máximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts .

Tiempo de retardo, td : el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la
primera vez la mitad del valor final.
Tiempo de levantamiento, tr : el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la respuesta
pase del 10 al 90 %, del 5 al 95 % o del 0 al 100 % de su valor final. Para sistemas sub-amortiguados de segundo
orden, por lo común se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100 %. Para sistemas sobre-amortiguados, suele
usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90 %.
Tiempo pico, tp : el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
sobrepaso.
Sobrepaso máximo (porcentaje), Mg : el sobrepaso máximo es el valor pico máximo de la curva de
respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la
unidad, es común usar el porcentaje de sobrepaso máximo. Se define mediante

36
 c(tp ) − c(∞)
Porcentaje de sobrepaso máximo = × 100 %.
c(∞)
La cantidad de sobrepaso máximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema.
Tiempo de asentamiento, ts : el tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la curva
de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamaño especificado por el porcentaje absoluto del
valor final (por lo general, de 2 a 5 %) y permanezca dentro de él. El tiempo de asentamiento se relaciona con la
mayor constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseño del sistema en cuestión determinan
cuál criterio de error en porcentaje usar.

3.4.1. Caso sobre-amortiguado (ξ > 1)

A partir de la función de transferencia de un sistema de segundo orden

Y (s) wn2
=
U (s) s2 + 2ξwn s + wn2

donde las raíces del denominador son dadas por

p
λ1,2 = −ξwn ± wn ξ2 − 1

y considerando que el es sistema es excitado por una entrada tipo escalón unitario (R(s) = 1/s), se tiene que

wn2 1
Y (s) =    .
s + ξwn + wn ξ 2 − 1 s + ξwn − wn ξ 2 − 1 s
p p

Aplicando la transformada de Laplace inversa, la respuesta en el tiempo resulta en

 −s1 t
e−s2 t

wn e
y(t) = 1 + p −
2 ξ2 + 1 s1 s2
p p
donde s1 = ξwn + wn ξ 2 − 1 y s2 = ξwn − wn ξ 2 − 1 . Por lo tanto, la respuesta incluye dos términos
exponenciales que decaen (uno más rápido que otro).
Ejemplo: Determine el valor de ξ y wn para un sistema mecánico de traslación

con función de transferencia

Y (s) 1
= .
F (s) M s2 + B s + K

3.4.2. Caso críticamente amortiguado (ξ = 1)

A partir de la función de transferencia de un sistema de segundo orden

37
 Y (s) wn2
=
U (s) s2 + 2ξwn s + wn2
wn2
=
s + 2wn s + wn2
2

wn2
= 2.
(s + wn )
De esta forma,
1 wn2
Y (s) = 2
(s + wn ) s
donde aplicando la transformada inversa se obtiene que
y(t) = 1 − e−wn t (1 + wn t) .

3.4.3. Casos sub-amortiguado (ξ < 1)

Ver [3] pp. 226 del impreso.

Considere la salida de un sistema sub-amortiguado como
wn2 1
Y (s) =
s2 + 2ξwn s + wn2 s
1 s + 2ξwn
= − (6)
s s2 + 2ξwn s + wn2
donde
2 2
s2 + 2ξwn s + wn2 = s2 + 2ξwn s + wn2 + (ξwn ) − (ξwn )
2
(s + ξwn ) + wn2 1 − ξ 2 .


=
p
Definiendo σ = ξwn y wd = wn 1 − ξ 2 , donde wd es llamada frecuencia natural amortiguada , se puede
expresar (6) como
1 s + 2ξwn
Y (s) = −
s (s + σ)2 + wd2
1 s + ξwn ξwn wd
= − 2 −
s (s + σ) + wd 2 wd (s + σ)2 + wd2
1 s+σ ξ wd
= − −p
s (s + σ)2 + wd2 2
1 − ξ (s + σ) + wd2
2

Aplicando la transformada inversa de Laplace

ξ
y(t) = 1 − e−σt cos (wd t) − p e−σt sin (wd t)
1 − ξ2
!
−σt ξ
= 1−e cos (wd t) + p sin (wd t) .
1 − ξ2
√
 
A
Usando la identidad trigonométrica A cos θ + B sin θ = r sin (θ + φ), donde r = A + B y φ = arctan ,
! B
p
1 1 − ξ2
entonces para el problema abordado r = p y φ = arctan , así la salida resulta en
1 − ξ2 ξ

1  p 
y(t) = 1 − p e−ξwn t sin wn 1 − ξ 2 t + φ .
1 − ξ2

38
 Figura 3: Respuesta de un sistema de segundo orden

Ejemplos: Para cada uno de los siguientes sistemas, determine el tipo de respuesta (sub, críticamente o sobre
amortiguada) y la ubicación de los polos. Posteriormente, exprese la respuesta correspondiente, considerando
una entrada tipo escalón unitario.

144
1. G(s) = .
s2 + 9s + 144
250
2. G(s) = .
s2 + 10s + 25
9
3. G(s) = .
s2 + 9s + 9

3.4.4. Especificaciones de respuesta transitoria

Para la respuesta de un sistema de segundo orden

se tiene que
π
tp = p
wn 1 − ξ 2

ymax − yss
Mp =
yss
 
ξ
− p
 π
1 − ξ 2
= e  
ξ
−  p π
1 − ξ 2
%Mp = 100 × e

O bien, se puede expresar ξ en función de Mp como

v
1
u
ξ=u
u
2
u 1 +   π 
u
2
u 1
ln
t
Mp

4
ts ≈
ξwn
p !
π−θ 1 − ξ2
tr = p , θ = arctan
wn 1 − ξ 2 ξ

39
 tr
td ≈
2
Ejemplo: Para el sistema con función de transferencia
16
G(s) =
s2 + 4s + 16
el cual se supone se sometería a un escalón unitario, determinar los parámetros de respuesta %Mp , tr , tp y ts .
SOL. %Mp = 16.3 %, tr = 0.604s, tp = 0.9068s y ts = 2s.
Ejercicio: Determinar la función de trasferencia para un sistema con respuesta de segundo orden al escalón
1.809
unitario, el cual tiene un Mp = 0.3 y tp = 2.5. SOL. G(s) = 2 .
s + 0.96s + 1.809

3.5. Sistemas dominantes de segundo orden

Un sistema con una respuesta como un sistema de segundo orden, se considera dominante de segundo orden,
sin importar el orden del sistema original. Para este caso, entonces se está considerando que los polos de un
sistema o sub-sistema de segundo orden son dominantes sobre los demás polos. Note que los polos son o no
dominantes en función del valor que toma solamente la parte real de los polos.

3.6. Errores en estado estacionario

Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a muchos factores. Los cambios en la entrada de
referencia provocan errores inevitables durante los periodos transitorios y también pueden producir errores en
estado estable. Las imperfecciones en los componentes del sistema, tales como el envejecimiento o el deterioro,
provocan variaciones paramétricas y estas a su vez errores en el estado uniforme. Sin embargo, en esta sección
no analizaremos los errores producidos por las imperfecciones de los componentes del sistema. Más bien, se
estudia el tipo de error en estado estable provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados tipos
de entradas.
Cualquier sistema de control físico sufre, por naturaleza un error en estado estable en respuesta a ciertos
tipos de entrada. Un sistema puede no tener un error en estado estable para una entrada escalón, pero el mismo
sistema puede exhibir un error en estado estable diferente de cero ante una entrada rampa.

3.6.1. Tipos de sistemas de control

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escalón, rampa, parábola,
etc.
Previo al diseño de compensadores, definamos una clasificación usual que se hace a sistemas LIT en función
del valor N ∈ {0, 1, 2, 3, ...} del exponente del polo simple para la siguiente función de transferencia siguiente:

(s + z1 ) (s + z2 ) · · · (s + zm )
G(s) = K
sN (s + p1 ) (s + p2 ) · · · (s + pn )

Por ejemplo, se dice que el sistema es de tipo cero si N = 0. Será de tipo 1 si N = 1 y así sucesivamente.

4. Análisis de Estabilidad
4.1. Definición de estabilidad
4.1.1. Definición de estabilidad para entrada limitada-salida limitada

Ver [2] pp. 328 del impreso.

40
4.1.2. Definición de estabilidad en el sentido de la respuesta al impulso

Ver [1] pp. 192 del impreso.

4.1.3. Definición de estabilidad y polos

Dibujar un plano donde se muestre la región de estabilidad, estabilidad marginal e inestabilidad ... y su
relación con los polos del sistema.
Observe que el solo hecho de que todos los polos en lazo cerrado se encuentren en el semiplano izquierdo del
plano s no garantiza características satisfactorias de respuesta transitoria. Si los polos dominantes complejos
conjugados en lazo cerrado se encuentran cerca del eje imaginario, la respuesta transitoria exhibirá oscilaciones
excesivas o será muy lenta. Por tal razón, a fin de garantizar características de respuesta transitoria rápidas y bien
amortiguadas, es necesario que los polos en lazo cerrado del sistema se encuentren en una región determinada
del plano complejo, tal como la región delimitada por el área sombreada de la siguiente figura

4.2. El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

4.2.1. Criterio de Routh-Hurwitz

Una de las herramientas útiles para probar estabilidad de sistemas lineales es el criterio de Routh-Hurwitz, el
cual se aplica al polinomio característico de una función de transferencia. El polinomio característico se describe
por:
P (z) = a0 sn + a1 sn−1 + · · · + an−2 s2 + an−1 s + an = 0.

Tabulación de Routh-Hurwitz Considere el siguiente polinomio

a0 sn + a1 sn−1 + · · · + an−2 s2 + an−1 s + an = 0
sn a0 a2 a4 a6 ···
n−1
s a1 a3 a5 a7 ···
sn−2 b1 b2 b3 b4 ···
sn−3 c1 c2 c3 c4 ···
sn−4 d1 d2 d3 d4 ···
.. .. ..
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1

41
donde
a1 a2 − a0 a3 b1 a3 − a1 b2
b1 = c1 =
a1 b1
a1 a4 − a0 a5 b1 a5 − a1 b3 c1 b2 − b1 c2
b2 = c2 = d1 =
a1 b1 c1
a1 a6 − a0 a7 b1 a7 − a1 b4 c1 b3 − b1 c3
b3 = c3 = d2 =
a1 b1 c1
.. .. ..
. . .

4.2.2. Definición de criterio de Routh-Hurwitz

El criterio de Routh-Hurwitz establece que: Suponiendo a0 > 0: El polinomio P (s) no tiene raíces del
lado derecho del plano complejo s si y sólo si todos los pivotes son positivos, es decir b1 > 0, c1 > 0, ..., g1 > 0.
Ejemplo: Determine la estabilidad de un sistema que tiene la siguiente ecuación característica [3]:

a0 s3 + a1 s2 + a2 s + a3 = 0

donde todos los coeficientes son constantes.

Ejemplo: Determine la estabilidad de un sistema que tiene la siguiente ecuación característica [1]:

s4 + 11s3 + 41s2 + 61s + 30 = 0.

Ejemplo: Determine la estabilidad de un sistema que tiene la siguiente ecuación característica [2]: (SISTE-
MA INESTABLE)
3.128s3 − 11.74s2 + 2.344s + 14.17 = 0.

Ver [3] pp. 275 del impreso.

4.2.3. Criterio de Routh-Hurwitz para casos especiales

1. Si el término de la primera columna de cualquier renglón es cero (pero los términos restantes no son cero,
o no hay términos restantes), el término cero se sustituye con un número positivo muy pequeño  y se
evalúa el resto del arreglo. Por ejemplo, considere la ecuación

s3 + 2s2 + s + 2 = 0

y por tanto la tabulación es

s3 1 1
s2 2 2
s1 0≈
s0 2
Si el signo del coeficiente que está encima del cero (sustituido por ), i.e, “+”, es igual al signo que está
abajo de él, i.e. “+” (en este caso), quiere decir que hay un par de raíces imaginarias. Para este ejemplo
en particular se tiene s = ±jω.
2. Sin embargo, si el signo del coeficiente que está encima del cero () es opuesto al del que está abajo, quiere
decir que hay un cambio de signo. Por ejemplo, para la ecuación
2
s3 − 3s + 2 = (s − 1) (s + 2) = 0

la tabulación es
s3 1 −3
s2 0≈ 2
2
s1 −3 −

s0 2

42
 Por lo que hay dos cambios de signo considerando  > 0 (también ocurriría lo mismo para  < 0), lo que
significa que debe haber dos raíces en el lado derecho del plano complejo s. Esto coincide con el resultado
indicado por la forma factorizada de la ecuación característica.
3. Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero, significa que existen raíces de igual magnitud que se
encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos raíces con magnitudes iguales y signos opuestos
(que pueden tener sólo parte real) y/o dos raíces imaginarias conjugadas. En este caso, la evaluación del
resto del arreglo continúa mediante la formación de un polinomio auxiliar, formado con los coeficientes del
último renglón, y posteriormente mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio
para la formación del renglón siguiente. Tales raíces con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el
plano s se encuentran despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio auxiliar
de grado 2n, existen n pares de raíces iguales y opuestas. Por ejemplo, considere la ecuación:

s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 − 25s − 50 = 0.

El arreglo en la tabla es
s5 1 24 −25
s4 2 48 −50 ← Polinomio Auxiliar P (s) .
s3 0 0

Todos los términos del renglón s3 son cero, por lo que se forma el polinomio auxiliar como

P (s) = 2s4 + 48s2 − 50

lo cual indica que hay dos pares de raíces de igual magnitud y signo opuesto. Estos pares se obtienen
resolviendo la ecuación del polinomio auxiliar P (s) = 0, lo que resulta en s = ±1 y s = ±j5. La derivada
de P (s) con respecto a s es
dP (s)
= 8s3 + 96s.
ds
Los coeficientes de la ultima ecuación, es decir, 8 y 96, sustituyen los términos del renglón s3 . Por consi-
guiente, el arreglo de coeficientes se convierte en
s5 1 24 −25
s4 2 48 −50
s3 8 96 ← Coeficientes de dP (s)/ds
s2 24 −50
s1 112.7 0
s0 −50

Ademas, se observa que hay un cambio de signo en la primera columna del nuevo arreglo. Por tanto, la
ecuación original tiene una raíz con una parte real positiva.

4.2.4. Diseño de estabilidad usando el criterio de Routh-Hurwitz

Este criterio también puede utilizarse para el diseño de controladores, los cuales dependen de ajuste en sus
parámetros o ganancias. Entonces por medio del criterio se puede definir los rangos de valores que pueden tomar
las ganancias de un controlador tal un sistema en lazo cerrado sea estable.
Ejemplo: Considere un sistema de control en lazo cerrado clásico, con retroalimentación negativa unitaria,
donde el controlador es uno del tipo Proporcional (con ganancia KP ), y la planta está descrita por
1
G(s) = .
s (s + 3) (s + 7)
Determine el rango de valores para KP tal que garantice la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
SOL: El polinomio característico es

P (s) = s3 + 10s2 + 21s + KP = 0

43
y por tanto la tabulación
s3 1 10
s2 10 KP
210 − KP
s1
10
s0 KP
por lo que, del último elemento de la tabla, KP debe ser mayor a cero y ademas KP < 210, así, 0 < KP < 210.
Ejemplo: Considere un sistema de control en lazo cerrado clásico, con retroalimentación negativa unitaria,
donde el controlador es uno del tipo Proporcional (con ganancia KP ), y la planta está descrita por
1
G(s) = .
s (s2 + s + 1) (s + 2)

Determine el rango de valores para KP tal que garantice la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Ver figura
siguiente.

SOL: El polinomio característico es

P (s) = s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + KP = 0.

14
Del arreglo se obtiene que 0 < KP < .
9
Ejemplo: Un sistema de control en lazo cerrado tiene el siguiente polinomio característico:

(1 − K) s3 + (1 + 3K) s2 + 3 (1 − K) s + 3 + K = 0.

Determine el valor de K tal que es sistema sea estable.

SOL: Tabulación de Routh-Hurwitz
s3 1−K 3 (1 − K)
s2 1 + 3K 3+K
8K (1 − K)
s1 0
1 + 3K
0
s 3+K

Las condiciones para que se garantice la estabilidad son:

1 − K > 0, 1 + 3K > 0, K > 0, 3 + K > 0.

Por lo tanto
0 < K < 1.

Ejemplo: Ver [3], pp. 237 del pdf.

4.2.5. Estabilidad relativa

Ver [3] pp. 280 del impreso.

44
4.3. Control de la respuesta transitoria de los sistemas de control
El hecho de que todos los polos en lazo cerrado se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s no
garantiza características satisfactorias de respuesta transitoria. Si los polos dominantes complejos conjugados
en lazo cerrado se encuentran cerca del eje imaginario, la respuesta transitoria exhibirá oscilaciones excesivas
o será muy lenta. Por tal razón, a fin de garantizar características de respuesta transitoria rápidas y bien
amortiguadas, es necesario que los polos en lazo cerrado del sistema se encuentren en una región determinada
del plano complejo, tal como la región delimitada por el área sombreada de la siguiente figura. Lo anterior se
lograra por un adecuado diseño en la retroalimentación mediante el controlador.

Se puede notar que el tiempo de asentamiento ts dependerá de la parte real de los polos σ, considerando
que s = σ ± jω, por lo que entre mayor se al valor en magnitud de σ, mas rápido convergerá la dinámica del
sistema. Por otro lado, se debe cuidar donde ubicar las raíces imaginarias para no tener oscilaciones críticas
afectando el desempeño del sistema de control.

Segundo Examen Parcial (2 hrs)

5. Análisis y Diseño de Controladores en el Dominio del Tiempo

Ver [3] pp. ?? del pdf. Ver [2] Capitulo 10.

5.1. Clasificación de los controladores automáticos

Básicamente existen dos esquemas de control básicos: retroalimentación de la salida (dominio de la frecuencia
o del tiempo) y retroalimentación de estado (análisis en espacio de estados).

5.2. Acción de control de dos posiciones (ON-OFF)

5.3. Acción de control proporcional (P)

5.4. Acción de control integral (I)

5.5. Acción de control proporcional e integral (PI)

1. Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso

45
 2. Incrementa el tiempo de levantamiento y de asentamiento
3. Disminuye el BW
4. Mejora el margen de ganancia y el de fase.
5. Filtra el ruido de alta frecuencia

6. Puede ser complicado la selección de las ganancias del controlador que deriven en valores pequeños en el
capacitor.

5.6. Acción de control proporcional y derivativa (PD)

1. Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso
2. Reduce el tiempo de levantamiento y de asentamiento
3. Incrementa el BW

4. Mejora el margen de ganancia y el de fase.

5. No apropiado para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente inestables.
6. Puede requerir de valores de capacitancia grandes en el capacitor para la implementación electrónica.

46
5.7. Acción de control proporcional, integral y derivativa (PID)

5.8. Error en estado estacionario bajo control P y PI

5.9. Respuesta a perturbaciones bajo control P y PI

5.10. El proceso de diseño. Objetivos, criterios y especificaciones de diseño

5.11. Implementación de controladores PID mediante amplificadores operaciona-

les

5.12. Sintonización de PID’s

5.12.1. Diseño analítico (plantas de primer y segundo orden)

5.12.2. Reglas de Ziegler-Nichols (Respuesta transitoria y Oscilaciones Sostenidas)

Primer método: Respuesta Transitoria.

Este método se utiliza para sistemas estables y que experimentan una respuesta tipo de primer orden
(respuesta sobre amortiguada).
Estructura de un sistema de control con PIDs

47
 Considere la función de transferencia
k0 e−sτ0
G(s) = , γ0 > 0.
γ0 s + 1

Ver [3] pp. 669 del pdf.

Segundo método: Oscilaciones sostenidas
Este método se aplica principalmente a sistemas con integradores o sistemas inestables.
Primeramente se establece para el PID Ti = ∞ y Td = 0, es decir, solo se tendrá la parte proporcional, como
se ilustra en la figura siguiente:

48
 El procedimiento: incremente KP de cero (o un valor muy pequeño) a un valor de ganancia crítica Kcr , donde
la salida exhiba oscilaciones sostenidas. De esta forma, se obtiene la Kcr y el periodo crítico correspondiente,
Pcr . En función de los parámetros anteriores, Ziegler y Nichols propusieron la siguiente tabla para el calculo de
los valores de KP , Ti y Td , para el PID (o variaciones de éste).

5.12.3. Método de oscilaciones amortiguadas (Método de Harriot).

Ver [1] pp. 281 del impreso.

49
6. Conceptos y herramientas complementarias
Teorema del Valor Final: (Si el sistema es estable) lı́mt→∞ x(t) = xss = lı́ms→0 s X(s).

6.1. Expansión en fracciones parciales para polos simples

Para un sistema con la forma
N (s)
Y (s) = Qn
i=1 (s + pi )

donde N (s) es el polinomio del numerador, se sigue la siguiente expansión:

A1 A2 An
Y (s) = + + ··· +
s + p1 s + p2 s + pn
con 
Ai = [(s + pi ) Y (s)]  , i = 1, 2, . . . , n.

s=−pi

6.2. Expansión en fracciones parciales para polos repetidos

Para un sistema con la forma
N (s)
Y (s) = n
(s + p)
donde N (s) es el polinomio del numerador, se sigue la siguiente expansión:

A1 A2 An
Y (s) = + + ··· + n
s + p (s + p)2 (s + p)
con
1 dn−i n

Ai = [(s + p) Y (s)] , i = 1, 2, . . . , n.

(n − i)! dsn−i 
s=−p

Tercer Examen parcial o Proyecto Final (2 Horas)

50
7. Proyecto Final
Diseñe e implemente DOS controladores, un controlador PI y un PID, para el siguiente sistema que corres-
ponde a un motor de CD con función de trasferencia:

ω(s) 2
= 2
V (s) s + 12 s + 20.02
donde ω(s) es la velocidad angular del motor en rad/s y V (s) es el voltaje aplicado al motor en V olts.
Para la realización de la sintonización del PI y PID utilice las reglas de Ziegler-Nichols.

La simulación completa (planta-controlador) en Simulink de Matlab o equivalente)

Reportar:

1. Una introducción y breve descripción de lo que se hará en el proyecto.

2. El procedimiento detallado del diseño y sintonización del PI y PID.
3. Simulación del sistema en lazo cerrado sin los controladores. Considere una referencia de ωref = 100 rad/s
para la velocidad angular.

4. Simulación del sistema en lazo cerrado con el PI y con el PID. Considere el mismo valor de referencia del
punto anterior para la velocidad angular.
5. A partir de las simulaciones del punto 3 y 4, ¿que puede comentarse sobre el error en estado estable del
sistema con y sin los controladores, así como del tiempo de convergencia de la velocidad angular hacia el
valor de referencia? ¿Cuál controlador le resultó más efectivo?

6. Conclusiones.

51
Referencias
[1] Isidro I. Lazaro Castillo. Ingeniería de Sistemas de Control Continuo. Editorial Universitaria, Morelia,
Mexico, 2008.

[2] Benjamin C. Kuo. Sistemas de Control Automático. Prentice-Hall Hispanoamericana, Upper Saddle River,
NJ, USA, 1997.
[3] K Ogata. Ingeniería de Control Moderno. Prentice-Hall, Madrid, Espana, 2006.

52