Ingeniera de Control

Introduccin
Segundo semestre 2015
Introduccin
Qu es control?
Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o sistema.
Tambin se puede entender como la forma de manipular ciertas variables para conseguir
que ellas u otras variables acten en la forma deseada.

Qu es Ingeniera de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y dispositivos. Combina reas
como elctrica, electrnica, mecnica, qumica, ingeniera de procesos, teora matemtica
entre otras.
Subdisciplinas (por tipo de control)

Control a lazo abierto

Control a lazo cerrado
Regulacin (set-point control) mantener algo constante
Seguimiento de trayectorias (seguir algo a medida de que cambia, con un
mnimo de error)

Subdisciplinas (por tipo de teora)

Control lineal (muy limitado, fcil de usar).

Control No lineal (para sistemas complejos, muy efectivo).
Control ptimo (busca la mejor solucin sobre restricciones).
Control robusto (mejor desempeo ante perturbaciones).
Definiciones
Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr cierto
objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos fsicos, biolgicos,
econmicos, sociales y otros.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable
controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de
eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta
actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se
quiere controlar.
Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta adversamente el desarrollo de
algn proceso. Si la perturbacin se genera dentro del sistema, se le denomina perturbacin
interna, caso contrario la Perturbacin es externa.
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la salida no tiene
efecto sobre la accin de control. La salida puede ser o no ser medida, pero esa medicin no
afecta al controlador.
Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una relacin prescrita de una
variable de un sistema con otra, comparando estas funciones y usando sus diferencias como
medio de control.
Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza alguna relacin
entre la variable de salida y alguna variable de referencia, como medio de control.
Algunas definiciones
Sistema
Un sistema es una combinacin de elementos o componentes que actan de
manera conjunta para realizar una funcin especfica. Los componentes
manifiestan interacciones entre s a travs de un grupo de seales de entrada y
de salida. Esquemticamente esto se representa con un bloque que establece la
relacin cause-efecto entra las entradas y las salidas.
Sistema

Un sistema define la relacin entrada-salida (causa-efecto) por medio de un

operador H que le es propio.

En el tiempo continuo la variable de tiempo es t en seg.

En el tiempo discreto la variable de tiempo es n adimensional.

Sistema Continuo

Un sistema continuo es aquel cuyas variables principales o significativas se

desarrollan y expresan en el dominio del tiempo continuo t.
Sistema Discreto

Un sistema discreto es aquel cuyas variables principales se desarrollan y expresan

en el dominio del tiempo discreto n, donde la n toma valores enteros y se le puede
asociar con el numero de la muestra que constituye a la seal.
Dominios continuo y discreto

Los dominios de tiempo continuo t y discreto n se relacin a travs del concepto

de muestreo uniforme, ideal

y(t) y(kT)
T
1 2
y(t) y(kT)

kT
t MUESTREADOR

Seal continua Seal discreta compuesta por una

secuencia de impulsos
Seal de tiempo continuo

Una seal de tiempo continuo t es aquella que se manifiesta en un intervalo de

valores reales de la variable independiente

y(t)

t
t1 t2

Seal continua
Seal de tiempo discreto

Una seal de tiempo discreto n es aquella que se manifiesta solamente en ciertos

instantes de tiempo, en un intervalo de valores enteros de la variable
independiente

y(kT)
2

kT

k1 k2

Seal discreta
Seales comunes
Transformadas L y Z
de funciones comunes
Propiedades bsicas de sistemas

Las propiedades bsicas de sistemas nos permiten identificar y clasificar las

caractersticas elementales de los sistemas, para desarrollar sus modelo o
representacin matemtica. Se definen las siguientes:

Linealidad (L), invariancia en el tiempo (I), Causalidad, Estabilidad y condicin

dinmica.
Linealidad
Linealidad (L). Para el sistema mostrado, dados

x1 (t ) y1 (t ), x2 (t ) y2 (t ) con , escalares.
El sistema es lineal si se cumplen las propiedades de homogeneidad y aditividad,
de acuerdo con

x1 (t ) x2 (t ) y1 (t ) y2 (t )

A esto tambin se le conoce como principio de superposicin

Homogeneidad
Homogeneidad

x1 (t ) y1 (t )
Invariancia temporal

Invariancia (I) o permanencia en el tiempo Un sistema es invariante en el tiempo

si al desplazar su entrada una cantidad to, la salida muestra el mismo
desplazamiento.

x1 (t ) y1 (t )

x1 (t t 0 ) y1 (t t 0 )
Causalidad
Causalidad. Un sistema es causal si su salida en cualquier instante depende del
valor de la entrada en dicho instante y de sus valores anteriores. Se dice que en un
sistema causal la salida no se anticipa a la entrada.

x(t) y(t)

Sistema causal

t t

x(t) y(t)

Sistema no causal

t t
Estabilidad BIBO = EASA

Definicin de Estabilidad en el enfoque EASA. Un sistema es estable si al

aplicrsele cualquier entrada acotada, la salida que resulta tambin es acotada.

x(n) y(n)

n n

Entrada acotada Salida acotada

Estabilidad BIBO = EASA

Interpretacin de Estabilidad en el enfoque EASA.

Punto de equilibrio Sistema estable

inestable EASA

Sistema inestable
EASA Punto de equilibrio
estable
Sistemas instantneos y dinmicos

Sistemas instantneos y dinmicos. Un sistema instantneo, tambin denominado

sin memoria, es aquel cuya salida en un instante cualquiera depende solamente de
la entrada en dicho instante.

x1 (t1 ) y1 (t1 )

En los sistemas dinmicos la salida depende del valor de entrada actual y de los
anteriores, un ejemplo clsico:

d2 d d
2
y(t ) a1 y(t ) a 2 y(t ) b1 x(t ) b2 x(t )
dt dt dt
Funcin de transferencia
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES CON EL
TIEMPO

La funcin de transferencia tiene una trascendencia muy grande en el anlisis de

sistemas basado en el modelo de entrada-salida. A partir de ella se han desarrollado
diversos mtodos de interpretacin, anlisis y diseo de sistemas continuos y discretos.
Incluso los importantes conceptos de estabilidad y respuesta en frecuencia han sido
abordados tradicionalmente desde esta base.
Funcin de transferencia

La funcin de transferencia caracteriza la relacin entrada-salida de componentes o

sistemas que pueden describirse por ecuaciones diferenciales (o en diferencias)
lineales, invariantes en el tiempo, bajo la suposicin de que las condiciones iniciales
son nulas.

La funcin de transferencia es un modelo matemtico operacional que relaciona la

variable de salida del sistema con la variable de entrada.

La funcin de transferencia es una caracterizacin del sistema en s, independiente de

la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin impulsora.
Funcin de transferencia

Funcin de Transferencia

TIEMPO CONTINUO TIEMPO DISCRETO

Definicin Y ( s) Y ( z)
H ( s) h(t ) ; H ( s) H ( z ) h( k ) ; H ( z )
X ( s) X ( z)

b s m b1s m1 b2 s m2 bm1s bm B( s) b0 z n b1 z n1 b2 z n2 bn1 z bn B( z )

H ( s) 0 n H ( s)
s a1s n 1 a2 s n 2 an1s an A(s ) z n a1 z n 1 a2 z n 2 an1 z an A( z )

Polinomios: B(s) de grado m y A(s) de grado n Polinomio B(z) de grado n y A(z) de grado n
m n
Polos y ceros K (s c j ) K (z c j )
j 1 j 1
(reales o complejos) H ( s) n
H ( z) n

(s p )
i 1
i (z p )
i 1
i

n polos de valores: pi m ceros de valores: c j n polos de valores: pi n ceros de valores: c j

Obencin 1 Transformando la ecuacin diferencial del SCLI Transformando la ecuacin diferencial del SDLI
Obtencin 2 Modelando el sistema a partir de sus impedancias Modelando el sistema a partir de sus retrasos en el
tiempo.
Salida Y (s) H ( s) X ( s) ; y(t ) L1 Y ( s) Y ( z) H ( z ) X ( z ) ; y(k ) 1 Y ( z )
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada
con la salida; pero no expresa ninguna informacin respecto a la estructura fsica del
sistema (las funciones de transferencia de sistemas fsicamente distintos pueden ser
idnticas).

Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se puede estudiar la salida o

respuesta para diversas formas de entrada con el objetivo de lograr una compresin
de la naturaleza del sistema.

Si no se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se puede establecer

experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la respuesta
correspondiente.
Funcin de transferencia

Los sistemas de orden superior siguen el mismo anlisis que los bsicos de 1 y 2
orden, ya que se puede considerar que un sistema de orden superior es la
superposicin de sistemas bsicos, como lo muestra la descomposicin en
fracciones parciales. Cada componente de esta superposicin esta ponderado por
un coeficiente el cual le da peso a la funcin exponencial o trigonomtrica
correspondiente a los trminos de 1er y 2 orden. Del planteamiento anterior se
derivan 2 aspectos fundamentales en el anlisis de sistemas de control: la
estabilidad y la presencia de polos dominantes.
 Algunos aspectos
Control Continuo vs Discreto
 Control Continuo Vs. Discreto
Factor de Control Continuo. Control Discreto.
comparacin.
Medidas de salida Peso, volumen lquido Nmero de partes o de
del producto. y volumen slido. productos.

Medidas de calidad. Consistencia, Dimensiones, Acabado,

concentracin, Apariencia, ausencia
ausencia de de defectos.
contaminantes.
Variables y Temperatura, tasa de Posicin velocidad,
parmetros. flujo, presin. aceleracin.

Sensores. Sensores de flujo, Interrupores, sensores

presin y de fotoelctricos y
temperatura. vlvulas.
Actuadores. Vlvulas, calentadores, Interruptores, motores
bombas. y pistones.

Unidades de tiempo Segundos, minutos, Menos de un segundo.

horas.
 Sistemas de Control Continuos
Regulatorios: El objetivo es mantener el desempeo del
proceso a cierto nivel o dentro de una cierta banda de
tolerancia.
Pre-alimentado: La estrategia es anticipar los efectos de
variabilidad que podran afectar el proceso, detectndolos
y compensndolos, de tal forma que el proceso no tenga
altas variaciones en la operacin.
 Sistemas de Control Continuos
Optimizacin en Estado Estable: Se refiere a una clase de
tcnicas de optimizacin.
1. ndice de desempeo bien definido (tasa de
produccin).
2. Relacin entre ndice y variables es conocida.
3. Valores de los parmetros del sistema se pueden
calcular matemticamente.
Con estas caractersticas, el algoritmo de control est
diseado para llevar el proceso al estado ptimo ya
establecido.
 Sistemas de Control Continuos
Control Adaptable: Combina el control de
retroalimentacin y el control ptimo al
medir las variables de proceso relevantes
durante la operacin. Utiliza algoritmos de
control para optimizar el ndice de
desempeo.
 Sistemas de Control Continuos
Funciones del control adaptable:
1. Identificacin: valor actual del ndice de desempeo es
determinado en base a medidas tomadas del proceso.
2. Decisin: se implementa por medio del algoritmo del
sistema adaptable.
3. Modificacin: Los parmetros son alterados por medio
de actuadores para optimizar el estado del sistema.
 Sistemas de Control Discretos
Cambio Manejo de Evento (Event-Driven): Es ejecutado por
el controlador para responder a cualquier evento que ha
alterado el sistema (perturbacin).
Cambio Manejo de Tiempo (Time-Driven): Se ejecuta por
el sistema de control en un punto especfico de tiempo o al
terminar un lapso.
Proceso Computarizado de Control.
El uso de computadores para controlar procesos industriales se
inicia a fines de los 50s.
Refineras, industrias petroqumicas e industrias relacionadas con
alta produccin y transformacin de recursos naturales, tenan que
manejar demasiadas variables y lazos cerrados de control para
operar.
Las operaciones de control se llevaban a cabo de forma manual, por
medio de operadores y gente calificada para supervisar y controlar
las operaciones.
Muchos problemas se suscitaron por las fallas humanas que se
tenan debido a diversos factores.
 Requerimientos de control
Computarizado.
Interrupciones iniciadas por el proceso: El
controlador debe ser capaz de responder a una
seal de entrada, proveniente del proceso.
Acciones en tiempo: El controlador debe tener la
capacidad de ejecutar acciones en puntos
especficos de tiempo.
Comandos computacionales hacia el proceso: El
control por computadora debe ser capaz de enviar
seales al proceso para iniciar una accin
correctiva.
 Requerimientos de control
Computarizado.
Eventos iniciados por el sistema o programa: Son
eventos que el sistema de control realizados por los
mismos dispositivos computarizados. Por ejemplo, la
impresin de un reporte que haya sido previamente
programado.
Eventos iniciados por operador: El control
computarizado siempre debe permitir la entrada de
una operacin del personal (operador).
 Capacidades de control
computarizado.
Polling (muestreo de datos): significa la extraccin de datos
mediante muestras con el fin de indicar el estado del
proceso.
Frecuencia: Recproco del intervalo de tiempo donde los
datos son recolectados.
Orden: Es la secuencia de los lugares donde los datos son
recogidos.
Formato: Se refiere a la manera en que el procedimiento
del muestreo es diseado.
Capacidades de control computarizado

Interlocks (dispositivos de seguridad): Es un mecanismo de

seguridad que sirve para coordinarlas actividades de 2 o ms
dispositivos y prevenir que 1 dispositivo interfiera con el otro.
Seguro de entrada (input interlock): Es un seguro que
requiere de un dispositivo externo para ejecutarse (sensor,
switch). Se pueden usar para:
Para proceder con un ciclo de trabajo. Ejemplo: Una
mquina comunica una seal al controlador de que el
proceso se cumpli.
Para interrumpir un ciclo de trabajo. Ejemplo: Sensor que
mande una seal si al robot se le cay una pieza.
Seguro de salida: Seal enviada por el controlador a un
dispositivo externo.
Capacidades de control computarizado
Sistema de interrupcin: Est muy relacionado con los
interlocks. Es un sistema computarizado de control que
suspende la ejecucin de un programa o subrutina debido a
la prioridad de una nueva accin.
Interrupciones internas: Son ejecutadas por el propio
sistema computacional.
Interrupciones externas: Son ejecutadas por un operador.
 Niveles de Control Industrial
Control Bsico: Es el de ms baja jerarqua. Incluye el
control retroalimentado, muestreo e interlocks.
Nivel de procedimiento: Es un nivel intermedio. En este
nivel se usan los datos del muestreo para recalcular valores
de parmetros, cambiar puntos de referencia o ganancias
del proceso.
Nivel de coordinacin: Nivel ms alto de control.
Corresponde a la supervisin de todo el proceso industrial,
incluso puede involucrar y controlar todo el sistema de
automatizacin de la empresa.
 Formas de Procesos de Control por
Computadora.
Proceso de monitoreo por computadora: involucra el uso
de la computadora para observar, recolectar y grabar
informacin de la operacin. El monitoreo por
computadora se clasifica en:
Datos del proceso: son parmetros y referencias del
proceso.
Datos del equipo: indica el estado del equipo.
Datos del producto: muestra el rango de calidad o el
cumplimiento con ciertos estndares del producto que se
est realizando.
 Formas de Procesos de Control por
Computadora.
Control Digital Directo: Es uno de los ms importantes. Es un
sistema de control de proceso por computadora donde ciertos
componentes en un sistema anlogo son reemplazados por una
computadora digital.Con este control podemos:
Tener mayor control: se pueden manejar algoritmos ms
complicados que los convencionales.
Integracin y optimizacin de mltiples lazos: Se pueden integrar
mediciones de distintos lazos de control.
Editar el programa de control: Se puede cambiar fcilmente el
algoritmo de control.
Formas de Procesos de Control por
Computadora.
Control Numrico y robtica: Implica el uso de
microcomputadoras para dirigir la herramienta de una
mquina a una secuencia previamente definida por un
programa.
Controles lgicos programables: se usan instrucciones
especficas en una memoria programable para secuenciar y
controlar una mquina o proceso.
Sistemas de control distribuidos y PCs: aqu se usan los
microprocesadores, que son chips de circuitos integrados que
contienen los elementos lgicos digitales necesarios para
ejecutar instrucciones que se encuentran en su memoria y
llevar esas instrucciones hacia el proceso.
Sistemas en Tiempo Discreto
Lazo tpico de control realimentado
 Sistemas de Control II

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Segundo Semestre 2015
Secuencias y Sistemas Discretos
Transformada Z
Muestreo y Reconstruccin de
Seales
Sistemas Muestreados
Sistemas de Control II

Representacin de Sistemas
Segundo Semestre 2015
Representacin de los Sistemas
Generalidades
Generalidades
Funcin de Transferencia de un Sistema
Funcin de Transferencia de un Sistema
Funcin de Transferencia de un Sistema
Diagrama de bloques de un Sistema
Ejemplos de operaciones con diagramas
de bloques
Sistemas de Tiempo Discreto a
Lazo Abierto.
Sistemas de Tiempo Discreto a
Lazo cerrado.