CONTROLADORES ANALOGICOS LINEALES

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Introducción

Un controlador automático compara el valor real de la variable de salida de una

planta o proceso con la variable de referencia, determina la desviación y produce
una señal de control que debe reducir la desviación a cero o a un valor pequeño.
La manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se
denomina acción de control. La variable o señal de control se conoce también
como variable manipulada y es la que afecta a la variable de salida o variable
controlada.

Clasificación
Los controladores de acuerdo a sus acciones de control se clasifican en:
1. Proporcionales (P)
2. Integrales (I)
3. Proporcionales – derivativos (PD)
4. Proporcionales – integrales (PI)
5. Proporcionales – integrales – derivativos (PID)

La figura 1 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control que consiste

en un controlador automático, un actuador, una planta (proceso) y un transductor
(sensor), la variable de referencia o señal deseada r(t), la variable de salida o
controlada y(t), la variable de o señal de control u(t), la variable del error e(t) y la
variable realimentada yr(t).
Controlador automático Perturbaciones o disturbios
Detector de error
r(t) e(t) u(t) v(t) Planta o y(t)
Acción de Actuador
Control proceso
Señal de error Señal de control Salida
yr(t)
Transductor
Entarada de referencia
ador
Variable realimentada
Figura 1: Diagrama de bloques de un sistema de control

Acción de control proporcional P. El controlador de acción proporcional es un

amplificador con una ganancia ajustable KP.
En la figura 2 se presenta el diagrama de bloques con sus respectivas variables en
el tiempo y la aplicación de la acción de control proporcional a la señal del error
e(t) sin intervenir en sistema de control, monitoreada| mediante la variable m(t).

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m(t)
KP

r(t) e(t) Planta o y(t)

proceso

yr(t)
Transductor
ador
Figura 2 Sistema de control sin controlador en lazo cerrado

Para una entrada tipo escalón en la entrada de referencia r(t) del sistema de la
figura 2 se obtienen las gráficas en función del tiempo mostradas en la figura 3.

Figura 3 Gráficas de respuesta del sistema sin controlador de la figura 2

En la figura 4 se presenta el diagrama de bloques con sus respectivas variables en

el tiempo y la aplicación de la acción de control proporcional incluido en el
sistema de control.
r(t) e(t) u(t) Planta o y(t)
KP proceso

yr(t)
Transductor
ador
Figura 4 Diagrama de bloques de un sistema de control P

Esta acción amplifica la magnitud del error en función del tiempo, la señal o
variable de control del sistema u(t) de la figura 4 en función del tiempo de acción
proporcional se expresa como
u (t ) = K P e(t )

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Para una entrada tipo escalón en la entrada de referencia r(t) del sistema de la
figura 4 se obtienen las gráficas en función del tiempo mostradas en la figura 5.

Figura 5 Gráficas de respuesta del sistema con controlador proporcional.

Las variables de salida y de error sin y con controlador proporcional se muestran

de forma comparativa en la figura 6.

Figura 6 Gráficas del sistema con y sin control proporcional

Acción de control integral I. El controlador integral es aquel en el cual el valor

de la salida del controlador u(t) se cambia a un a razón proporcional a la señal de
error e(t). Es decir se expresa.
d
u (t ) = K I e(t )dt
dt
En la figura 7 se presenta el diagrama de bloques con sus respectivas variables en
el tiempo y la aplicación de la acción de control integral a la señal de error e(t) sin
intervenir en el sistema de control mediante la variable m(t).

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.
KI m(t)
s
r(t) e(t) Planta o y(t)
proceso

yr(t)
Transductor
ador
Figura 7 Sistema de control sin controlador en lazo cerrado

Para una entrada tipo escalón en la entrada de referencia r(t) del sistema de la
figura 7 se obtienen las gráficas en función del tiempo mostradas en la figura 8.

Figura 8 Gráficas de respuesta del sistema sin controlador de la figura 7.

En la figura 9 se presenta el diagrama de bloques con sus respectivas variables en

el tiempo y la aplicación de la acción de control integral incluido en el sistema de
control.
r(t) e(t) KI u(t) Planta o y(t)
s proceso

yr(t)
Transductor
ador
Figura 9 Diagrama de bloques de un sistema de control I
La señal o variable de control del sistema u(t) de la figura 9 en función del tiempo
de acción integral se expresa como
u (t ) = K I e(t )dt 

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Para una entrada tipo escalón en la entrada de referencia r(t) del sistema de la
figura 9 se obtienen las gráficas en función del tiempo mostradas en la figura 10.

Figura 10 Gráficas de respuesta del sistema con controlador integral

Las variables de salida y de error sin y con controlador integral se muestran de

forma comparativa en la figura 11.

Figura 11 Gráficas del sistema con y sin control integral

Acción de control proporcional – derivativa (PD). Esta acción de control es una

combinación tanto proporcional como derivativa, también se denomina control
anticipativo debido que la acción derivativa tiene un carácter de previsión y es
eficaz en periodos transitorios. La acción de control proporcional amplifica la
magnitud de la variable del error e(t) mientras que la acción derivativa amplifica
la variación de cambio de la variable de error al transcurrir el tiempo.
En la figura 12 se presenta el diagrama de bloques con sus respectivas variables
en el tiempo y la aplicación de la acción de control proporcional - derivativa a la
señal de error e(t) sin intervenir en el sistema de control mediante la variable m(t).

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m(t)
KP + KD s

r(t) e(t) Planta o y(t)

proceso

yr(t)
Transductor
ador
Figura 12 Sistema de control sin controlador en lazo cerrado

Para una entrada tipo escalón en la entrada de referencia r(t) del sistema de la
figura 12 se obtienen las gráficas en función del tiempo mostradas en la figura 13.

Figura 13 Gráficas de respuesta del sistema sin controlador de la figura 12.

En la figura 14 se presenta el diagrama de bloques con sus respectivas variables

en el tiempo y la aplicación de la acción de control proporcional - derivativa
incluido en el sistema de control.
r(t) e(t) u(t) Planta o y(t)
KP + KD s proceso

yr(t)
Transductor
ador
Figura 14 Diagrama de bloques de un sistema de control PD
La señal o variable de control del sistema u(t) de la figura 14 en función del
tiempo de acción proporcional – derivativa se expresa como
d
u (t ) = K P e(t ) + K D e(t )
dt

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Para una entrada tipo escalón en la entrada de referencia r(t) del sistema de la
figura 14 se obtienen las gráficas en función del tiempo mostradas en la figura 15.

Figura 15 Gráficas de respuesta del sistema con control proporcional - derivativo

El controlador PD mejora el tiempo de respuesta disminuyendo el tiempo de

subida y el tiempo de establecimiento y el amortiguamiento de la respuesta del
sistema o sea disminuyendo el sobreimpulso, estabiliza mejor al sistema. Este
controlador no es eficaz cuando los componentes del sistema presentan ruido o el
proceso muestre disturbios.
Las variables de salida y de error sin y con controlador proporcional – derivativo
se muestran de forma comparativa en la figura 16.

Figura 16 Gráficas del sistema con y sin control proporcional – derivativa

Acción de control proporcional – integral (PI). Esta acción de control es una

combinación tanto proporcional como integral. La acción de control proporcional
amplifica la magnitud de la variable del error e(t) mientras que la acción integral
amplifica la acumulación de la variable de error al transcurrir el tiempo.

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En la figura 17 se presenta el diagrama de bloques con sus respectivas variables

en el tiempo y la aplicación de la acción de control proporcional - integral a la
señal del error e(t) sin intervenir en el sistema de control mediante la variable
m(t).
1 m(t)
KP + KI
s

r(t) e(t) Planta o y(t)

proceso

yr(t)
Transductor
ador
Figura 17 Sistema de control sin controlador en lazo cerrado

Para una entrada tipo escalón en la entrada de referencia r(t) del sistema de la
figura 17 se obtienen las gráficas en función del tiempo mostradas en la figura 18.

Figura 18 Gráficas de respuesta del sistema sin controlador de la figura 17.

En la figura 19 se presenta el diagrama de bloques con sus respectivas variables

en el tiempo y la aplicación de la acción de control proporcional - integral
incluido en el sistema de control.
r(t) e(t) 1 u(t) Planta o y(t)
KP + KI proceso
s

yr(t)
Transductor
ador
Figura 19 Diagrama de bloques de un sistema de control PI

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La señal o variable de control del sistema u(t) de la figura 19 en función del

tiempo de acción proporcional – integral se expresa como
u (t ) = K P e(t ) + K I  e(t )dt
Para una entrada tipo escalón en la entrada de referencia r(t) del sistema de la
figura 19 se obtienen las gráficas en función del tiempo mostradas en la figura 20.

Figura 20 Gráficas de respuesta del sistema con control proporcional - integral.

El controlador PI mejora el tiempo de respuesta disminuyendo el tiempo de subida

y la precisión en estado estacionario de la respuesta del sistema disminuyendo o
atenuando al error en estado estacionario, es eficaz cuando la respuesta presenta
ruido o el proceso muestre disturbios. El inconveniente de este controlador es
puede llevar al sistema a la inestabilidad y alarga el tiempo de establecimiento.
Las variables de salida y de error sin y con controlador proporcional – integral se
muestran de forma comparativa en la figura 21.

Figura 21 Gráficas del sistema con y sin control proporcional – integral

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Acción de control proporcional – integral –derivativa (PID). Es la

combinación de las acciones proporcional, integral y derivativa. Esta acción
combinada tiene las ventajas e inconvenientes de las tres acciones de control
individuales.
En la figura 22 se presenta el diagrama de bloques con sus respectivas variables
en el tiempo y la aplicación de la acción de control proporcional - integral –
derivativa a la señal de error e(t) sin intervenir en el sistema de control mediante
la variable m(t).

1 m(t)
KP + KI + KD s
s

r(t) e(t) Planta o y(t)

proceso

yr(t)
Transductor
ador
Figura 22 Sistema de control sin controlador en lazo cerrado.

Para una entrada tipo escalón en la entrada de referencia r(t) del sistema de la
figura 22 se obtienen las gráficas en función del tiempo mostradas en la figura 23.

Figura 23 Gráficas de respuesta del sistema sin controlador de la figura 22.

En la figura 24 se presenta el diagrama de bloques con sus respectivas variables

en el tiempo y la aplicación de la acción de control proporcional – integral -
derivativa incluido en el sistema de control.

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r(t) e(t) 1 u(t) Planta o y(t)

KP + KI + KD s proceso
s

yr(t)
Transductor
ador
Figura 24 Diagrama de bloques de un sistema de control PID

La señal o variable de control del sistema u(t) de la figura 24 en función del

tiempo de acción proporcional – integral - derivativo se expresa como
d
u (t ) = K P e(t ) + K I  e(t )dt + K D e(t )
dt
Para una entrada tipo escalón en la entrada de referencia r(t) del sistema de la
figura 24 se obtienen las gráficas en función del tiempo mostradas en la figura 25.

Figura 25 Gráficas de respuesta del sistema con control PID.

Las variables de salida y de error sin y con controlador proporcional – integral –

derivativo se muestran de forma comparativa en la figura 26.

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Figura 26 Gráficas del sistema con y sin control proporcional – integral

derivativo.

Resumen general de las acción de control Aquí se presentan el diagrama de

bloques de un sistema de control con las distintas acciones de control mostrado en
la figura 27 y el figura 28 se presentan las respuestas en función del tiempo con
las diferentes acciones de control ante una entrada tipo escalón en la entrada de
referencia r(t).
r(t) e(t) u(t) Planta o y(t)
Acción de control proceso

yr(t)
Transductor
ador
Figura 27 Sistema de control

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Figura 28 Respuesta del sistema con las diferencies acciones de control

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