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Laboratorio de Sistemas de Control

IDENTIFICACIN DE SISTEMAS
19 de diciembre del 2016, II trmino 2016

Villao Alejandro Carlos Javier


Facultad de Ingeniera en Mecnica y Ciencias de la Produccin (FIMCP)
Escuela Superior Politcnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil - Ecuador
cjvillao@espol.edu.ec

Resumen

Los sistemas de control nos permiten influir en el funcionamiento de un sistema manipulando las
variables de entrada y respondiendo a ellas con variables de salida. Existen varios tipos de
Sistemas de Control y su clasificacin puede depender del tipo de entrada, la relacin entrada
salida, dependencia del tiempo, etc. En esta prctica se analiz el funcionamiento de 2 equipos
GUNT RT-050 y RT-060, el primero control la velocidad Angular y el Segundo la posicin
lineal. Mediante el programa Gunt RT 0x0 se introdujo en los Sistemas variables de entrada tipo
escaln o constantes, posteriormente se identific la respuesta, en el segundo caso esta era lineal
por lo que se midi la pendiente de la respuesta a este sistema, de la misma manera en el segundo
esquipo, para este caso se analiz el tiempo de respuesta como un sistema de medicin de primer
orden, ya que su comportamiento era de manera exponencial, determin la constante del tiempo
fue de 4.5 con una constante de 4600. Para el sistema RT 60 se estableci la ecuacin de entrada
y la respuesta a una entrada escaln como rampa o ecuacin de transferencia de segundo grado.
.

Palabras Clave: control de posicin, control de velocidad, entrada escaln, dinmica de un sistema, Gunt RT-
050, 060.

Introduccin manera lineal, entre otras. Los desarrollos de


estos sistemas de control encuentran su base
en el desarrollo de ecuaciones y modelos
Los sistemas de control nos permiten matemticos que son particulares para cada
desarrollar mquinas y equipos que estn sistema. Estos sistemas de ecuaciones son
dentro de parmetros deseados ya sea por representados por matrices, las cuales
seguridad o por diseo. Por ejemplo, un facilitan la compresin y el anlisis y sus
cohete o satlite que ajuste su rbita, un clculos, la ecuacin que gobierna estos
avin que disminuye su velocidad llegando sistemas son la siguientes:
a velocidades crticas que le impidan
sustentarse en el aire y deba ser controlado, (t) = A X(t) + B u(t)
un dron volador que se desea se site en un
lugar en el espacio y ajuste constantemente Y(t) = C X(t) + D u(t),
la potencia en las hlices para mantenerse en
una posicin determinada cuando exista Donde:
perturbaciones como puede ser brisas del
aire. 1
X(t) = [ ] es Vector estado
Existen varios tipos de sistemas de control,
1
estos dependen fuertemente del tipo de
variables de entrada que poseen, si estas u(t) = [ ] es Vector de entrada

dependen del tiempo o no, si las seales son 1
continuas o discretas o si las relaciones de Y(t) = [ ] es Vector de salida
entrada con la salida se comportan de
A n x n es la matriz de estado
Equipos e Instrumentacin.
B n x m es la matriz de entrada

C l x n es la matriz de salida Gunt RT- 050 - Regulador de RPM

Y, Este equipo estudio y regula el nmero de


revolucin mediante un motor de corriente
D l x m es la matriz de retroalimentacin continua que impulsa un eje con un volante
de inercia, Este equipo permite leer los rpm
en todo momento mediante un sensor de
Lo cual representa un sistema lineal de revoluciones, la seal de salida es enviada a
ecuaciones al que es posible aplicar las un ordenador donde se muestran los datos en
tcnicas clsicas de resolucin matricial. cada instante de tiempo.
Est claro pues que en un sistema hay un
solo estado de equilibrio si la matriz [A] no Datos Tcnicos:
es singular. Esta afirmacin no es extensible
a los sistemas no lineales, para los que puede Motor
darse el caso de existir, incluso, infinitos
puntos de equilibrio. Este ltimo hecho nmero de revoluciones mx.: 4500 rpm
justifica la aparicin de una extensa y rica potencia mx. del motor: 10 W
coleccin de comportamientos cuando se par mx.: 1,7 N-cm
consideran no linealidades, lo que contrasta
con los sistemas lineales para los que es Generador
posible establecer un limitado nmero de
comportamientos. nmero de revoluciones mx.: 4500 rpm
potencia mx.: 10W
Es posible caracterizar la estabilidad a partir par mx.: 1,7Ncm
del punto de equilibrio. Los auto-valores de
la matriz [A] son las races de la ecuacin: Tacmetro (analgico): 06000 rpm

det (Is-A) = 0 Regulador configurable por software como


P, PI y PID Software
Como se vio en el tema anterior, esta
ecuacin se corresponde con la ecuacin Esquema del proceso con seleccin del tipo
caracterstica del sistema, o lo que es lo de regulador (regulador manual, continuo,
mismo, la ecuacin resultante de igualar a programador) [1]
cero el denominador de la funcin de
transferencia. Por tanto, es inmediato Gunt RT- 060 - Regulador de posicin
establecer que los auto-valores de la matriz
[A] son los polos de la funcin de Es un equipo de ensayos de un sistema
transferencia que representa el sistema. controlado de posicin mediante un motor
de corriente continua que permite desplazar
La funcin de transferencia que caracteriza el carro por medio de una correa dentada,
un sistema puede ser descompuesta en posee un sensor de giro y de vuelta que lleva
fracciones parciales, donde el denominador los datos hasta el ordenador y se visualiza en
de cada una de las fracciones es un monomio la pantalla, tambin posee sensor de
con el polo correspondiente. De esta forma, velocidad del carrito,
la respuesta del sistema a una seal
determinada puede considerarse como la Datos tcnicos
suma de las respuestas de cada uno de las
fracciones obtenidas en la descomposicin. Motor de corriente continua
[3]
relacin de transmisin i: 50
nmero de revoluciones: 85 rpm (en segundos) puede modificarse para una
par de giro: 200 N-mm mejor visualizacin de una seal en el
tiempo dependiendo de si su respuesta en el
Carrera: mx. 300 mm tiempo es rpida o lenta. Si se quiere pausar
Velocidad de desplazamiento mx.: 45 mm/s o congelar la grfica en tiempo real, se
Escala: 0300 mm puede dar clic en el botn de pausa en la
Regulador en software configurable como P, esquina inferior izquierda de la ventana
PI, PID Software grfica. Para volver a mostrar el desarrollo
de las curvas en tiempo real dar clic en
esquema del proceso con seleccin del tipo play. Si se desea resetear la grfica se
de regulador (regulador manual, continuo, debe dar clic en Borrar Grfico.
transductor de programa)
7. En la parte inferior a la ventana puede
curvas de tiempo modificarse el Grado de regulacin Manual
o Seal de Entrada (puede interpretarse
funcin de simulacin [2] como el porcentaje del PWM). Del lado
izquierdo pueden verse los valores
Procedimiento numricos del Grado de Regulacin
ingresado y el valor real medido por el
Procedimiento para identificacin de sensor de velocidad en RPM.
sistemas del RT-050:
8. Ingresar un valor de 100 como entrada, y
1. Conectar la toma de corriente y cable USB observar las curvas que se forman en la
del equipo RT 050. ventana grfica, la forma en que se
desarrollan, crecen y si se estabilizan; y los
2. Abrir el programa Gunt RT 0X0. valores ledos a la izquierda, tambin
observar el funcionamiento del equipo.
3. Elegir la opcin correspondiente entre las
seis que se muestran en la ventana de inicio 9. Activar los diferentes valores de cargas
y dar clic en Esquema del Sistema. simuladas o perturbaciones del sistema Z
(usando el otro motor) dando clic uno a uno
4. Encender el equipo (interruptor 8) y luego a sus botones, observar los cambios en la
encender el motor (interruptor 9). curva de velocidad y sus valores. Observar
los cambios al retirar las perturbaciones una
5. Comprobar que existe comunicacin entre a una.
el Software y el equipo, eligiendo el modo
de operacin Manual si no aparece por 10. Llevar el sistema hasta una velocidad de
defecto- y aumentar el Grado de cero, resetear la grfica e ingresar una
regulacin (seal de entrada) ya sea entrada escaln de 100, con una
ingresando directamente un valor numrico alimentacin de tiempo base de 100 s,
o girando el cono de perilla, el motor esperar que la curva de velocidad se
debera empezar a moverse, y a su vez dicho estabilice y congelar la grfica, volver a
movimiento verse reflejado en los medidores llevar a velocidad cero.
de la parte inferior (Y/% en amarillo
representando la seal de entrada y X/% en 11. El software cuenta con su propia funcin
rojo representando a la variable medida de de anlisis de la curva, la cual permite
velocidad). Del lado izquierdo puede verse identificar tres parmetros: Ganancia K
un esquema del equipo y leer el valor de N (RPM/%), Tiempo de Subida (s) y Tiempo
(RPM) en tiempo real. de Demora (s), para acceder a dicha funcin
con la grfica pausada se debe dar clic en
6. Dar clic en Grfica para acceder a las indicar, aparecern dos cursores marcados
funciones de trazado de curvas en tiempo con 1 (celeste) y 2 (mostaza); el primero
real, en cuya ventana principal se pueden debe colocarse al nivel de la variable medida
observar como varan las seales en el antes del salto escaln y el segundo a la
tiempo. La Alimentacin de Tiempo Base altura donde sta se estabiliza.
Regulacin ingresado y el valor real medido
12. Despus se debe dar clic en por el sensor de posicin en cm.
Evaluacin, donde aparecern las rectas
trazadas por el programa y los valores de Ks, 5. Ingresar diferentes valores de entrada y
Ta y Tu (Anotar dichos valores en una tabla observar el movimiento del carro en el
de Excel) Para salir de este modo dar clic en equipo, as como el cambio en la curva de
Grfica y luego en Indicar de la seccin posicin en la ventana grfica, analizar las
de Cursor. caractersticas de dicha variacin de
posicin, cmo cambian y qu se modifica al
13. Dar clic en Guardar Grfico, introducir ir variando el valor de la entrada. Indicar los
nombre de usuario o grupo, breve efectos de la zona muerta en el motor.
comentario descriptivo, nombre del archivo
y ubicacin. El archivo no se almacenar 6. Tomar valores de desplazamiento y
como imagen sino ms bien como el tiempo (para la posterior obtencin de la
conjunto de datos (extensin *.dat) que velocidad) para diferentes valores de entrada
luego pueden ser graficados en Excel. positivos y negativos ascendentes (hasta
llegar a 100); para ello partiendo del carro
14. Apagar el motor, la alimentacin completamente parado hacer que ste se
principal, y desconectar el cable de corriente mueva de acuerdo a la entrada indicada,
y USB del RT-050. [3] luego pararlo ingresando una entrada de 0 (a
medida que aumenta la velocidad puede
Procedimiento para identificacin de dejarse que el carro haga el recorrido
sistemas del RT-060: completo siendo parado por los interruptores
de final de carrera), congelar la grfica y
1. Repetir pasos 1 al 4 usando los cursores de la funcin Indicar,
del procedimiento anterior. colocarlos al inicio y final de la curva de
posicin, leer y anotar los valores de Cursor
2. Comprobar que existe comunicacin entre Delta Y y Cursor Delta X que darn el
el Software y el equipo, eligiendo el modo desplazamiento y el tiempo respectivamente.
de operacin Manual si no aparece por
defecto- y aumentar el Grado de 7. Ingresar diversas entradas a diferentes
regulacin (seal de entrada) ya sea intervalos de tiempo para provocar cambios
ingresando directamente un valor numrico de posicin del carro, guardar el grfico
o girando el cono de perilla de forma horaria como est descrito en el paso 13) anterior.
o anti-horaria, el carro debera moverse ya
sea a la derecha o a la izquierda, y a su vez 8. Apagar el motor, la alimentacin
dicho movimiento verse reflejado en los principal, y desconectar el cable de corriente
medidores de la parte inferior (Y/% en y USB del RT-060.
amarillo representando la seal de entrada y
X/% en rojo representando a la variable Deben instalar el programa proporcionado
medida de posicin lineal). (RT-0X0) y para ambos equipos deben
generar las grficas de respuesta
3. Dar clic en Grfica para acceder a las tericas/simuladas y analizar sus respuestas
funciones de trazado de curvas en tiempo al salto escaln, comparadas con sus pares
real, las caractersticas de esta seccin estn experimentales. Para ello, debern activar la
mencionadas en el paso 6 del procedimiento funcin de simulacin, ingresar la funcin de
anterior. transferencia del sistema correspondiente
(obtenida con la toma de datos
4. En la parte inferior a la ventana puede experimentales), y en la seccin de
modificarse el Grado de regulacin Manual Grficas generar la misma entrada que se
o Seal de Entrada con valores entre -100 y us en la obtencin de la curva experimental,
100 (puede interpretarse como el porcentaje luego observar y guardar la respuesta
del PWM). Del lado izquierdo pueden verse generada (tambin como archivo .dat), para
los valores numricos del Grado de despus graficarla de la misma forma en
Excel. [4]
constante de tiempo, la seal de salida ya
ha alcanzado una buena parte de su
Resultados recorrido.

Respuesta temporal ante la entrada en


escaln, Para analizar la dinmica del
Para RT-50 utilizando la grfica 3 (ver
sistema de primer orden se requiere
anexo) se puede observar que se trata de
conocer qu tipo de entrada excitar al
una parbola por lo que se supuso es un
equipo, se emplearn las seales de
sistema de primer orden, se calcul la
pruebas.
constante de tiempo del sistema,
considerando de que es un sistema de
En el dominio temporal se definieron tres
primer orden se tom un dato de las RPM
entradas normalizadas: escaln, rampa y
que sea el 63.2% del cambio mximo de
parbola. Por dicha razn, la
rpm, as, se tiene que:
caracterizacin de los sistemas de primer
y segundo orden en el dominio temporal
V = 63.2%*(Vinfinity V0)
se darn con estas excitaciones unitarias.
V = 0.632*(4600-0) = 2907
Suponiendo un sistema de primer orden
simple caracterizado por su ganancia k y
Ntese que se cumple la condicin de
su constante de tiempo T, al ser
valor inicial V0 = 0.
estimulado por una seal de entrada en
Como se observa en el grfico a esa
escaln unitario evolucionar a partir de
velocidad le corresponde un tiempo de
la convolucin entre la entrada y el
9.4 segundos, por lo que, el cambio de
sistema. Aplicando las transformadas de
tiempo al aplicar la potencia de 100% es
Laplace y haciendo descomposicin en
de = t v=2907 t v=0 = 9.4 4 = 5.4, que
fracciones simples, la respuesta
corresponde a la constante de tiempo.
transformada valdr:
Por lo que la ecuacin es:

/
V(t) = 4600 (1 /5.4 )

Y su funcin de transferencia es:


4600
Empleando el clculo de los residuos G(s) =
ser fcil de determinar la transformada 1 + 5.4
inversa y por ende la evolucin temporal
de la seal de salida, en funcin de sus
La velocidad del carrito en funcin de la
dos parmetros caractersticos, k y T
potencia es lineal, pero se observa que a
bajas potencias y a altas velocidades se
encuentran los datos ms dispersos.

La ecuacin obtenida es:

V(cm/s) =0.063 P (%)


Con un R2 de 0.9815
La constante de tiempo del sistema, T,
define la rapidez del equipo. De hecho, Como se muestra en la figura 8.
cuando el intervalo de tiempo recorrido
Para las muestras tericas se tom como
desde el inicio de la estimulacin hasta la
base los datos obtenidos por el archivo dat.
Estos nos muestran la posicin y la una entrada en escaln unitario. La
potencia aplicada al motor en cada instante ganancia esttica, k, ser el valor final de
de tiempo, como se muestra en la figura 7. la seal de salida y la constante de
En la figura 7 se corrige el tiempo y la tiempo, T, est dada por el tiempo en que
posicin tomando el mismo sistema de alcanza 0.632 veces el valor de k o tres
referencia y calculamos la velocidad, veces su valor coincidir con el tiempo
mediante regresin lineal con su respectiva de establecimiento, ts, esto es, el tiempo
medida de dispersin R2. Como resultado en alcanzar la seal 0.95k.
tenemos las velocidades:

Potencia Velocidad
% cm/s
100 6,27
40 2,36
25 1,17
Los datos Prcticos y de la ecuacin
-25 -1,14
obtenida se observan en la grfica 6, note
-30 -1,53
que la diferencia mxima (de color gris)
-60 -3,96 en rpm es de 150 RPM cuando el tiempo
es de 23 segundos, mientras que, en los
primeros datos, note que los valores de la
Anlisis de Resultados ecuacin son mayores en el primer tramo
de la prueba por lo que la diferencia es
Para el anlisis de RT 50, Se define el negativa. Se puede concluir que los
tiempo de establecimiento, ts, como el valores se ajustan a una funcin de
que necesita el sistema para alcanzar el transferencia de primer grado.
rgimen permanente. El valor de la seal
del permanente no es exactamente el Con respecto a los datos de respuesta en
valor final y si se pusiera la condicin de del equipo RT-60 se puede observar que
lograr el valor de nivel de k ante una la respuesta, la posicin es una rampa.
entrada en escaln unitario, el tiempo Para esto se analiza la pendiente de dicha
sera infinito y no habra medida de recta, los datos observados en el
comparacin entre estos sistemas sobre laboratorio nos dan muchos valores de
su velocidad de respuesta. velocidad calculados a partir de su
Por dicha razn, se suele emplear el error cambio de posicin inicial y final respeto
del 5% o el 2% del valor final. En este al tiempo,
curso, ejercicio se tom como valor final
4600, el valor final, por lo que su error Dos mtodos se pueden plantear para
con respecto al ltimo valor dado fue de determinar la respuesta ante una
1.95 % de error del valor del rgimen excitacin
permanente. Normalmente se toma el 5% en rampa unitaria en un sistema de
de error del valor final, pues este es el primer orden simple. Bien a travs de la
valor de 3 constantes de tiempo, transformada de Laplace de la salida o
equivalentes a el valor correspondiente a bien empleando el teorema de la
un tiempo de 16.2 segundos. integracin.
Este ltimo proceder se basa en que la
Concluyendo, si el sistema es de primer rampa unitaria corresponde con la
orden simple, los valores caractersticos integral en el tiempo de una seal en
pueden ser determinados escaln unitario.
experimentalmente ante la respuesta de
Descomposicin en fracciones simples:
La rampa unitaria presenta un polo Conclusiones
doble en el origen, el clculo de los
residuos de la transformada inversa de la Se demostr que los valores de respuesta
salida de velocidad en una entrada escaln es
exige la formulacin de la multiplicidad una funcin de transferencia de primer
de las races: orden para el sistema de RT 50.

Se demostr que para el sistema RT 60,


la respuesta es una rampa por lo que
corresponde a un sistema de segundo
grado.

Los valores prctico y tericos se ajustan


con un error de 2% en sus pendientes.

Se estableci la funcin de transferencia


para el sistema RT 50

Referencias

La figura 8 nos muestra la comparacin [1] Gunt Hambrug.- Equipos para la


de los datos obtenidos durante la educacin en ingeniera, Gua On-line Kid
prctica, note que los datos de la potencia Didctico. RT 050.
calzan exactamente en la lnea obtenida,
[2] Gunt Hambrug.- Equipos para la
como se sabe que los datos en el educacin en ingeniera, Gua On-line Kid
laboratorio tienen ms datos, se toma Didctico. RT 060.
este como referencia, los datos obtenidos
mediante archivos datan. Nos muestran [3] Fernando Gmez, Dinmica de Sistema
que en las regiones crticas (cerca de Cap 4, Anlisis de Sistemas. Universidad de
potencias bajas cercanas a cero) tambin Hueva, Espaa.
cumplen con la tendencia, sobre la lnea
de referencia para valores negativos y [4] Gua de Laboratorio de Sistemas de
debajo de ella para valores positivos. Las Control, Identificacin de Sistemas, FIMCP,
ecuaciones obtenidas de velocidad en ESPOL, Guayaquil-Ecuador
funcin del tiempo v(cm/s) = 0.063 P
(%) y v (cm/s) = 0.0612 P (%), tienen un
error de 2.86%, por lo que si se ajustan a
los valores prcticos. Correspondiente a
un sistema de segundo orden.
Anexos

Figura 1: Equipo Gunt RT 050

Figura 2: Equipo Gunt RT 060

Figura 3: Grfico de Tiempo de respuesta RT 050


Terica / Prctica
Prctico Ecuacin Diferencia RPM

5000 200
4500 150
4000 100
3500
Velocidad (RPM)

50
3000
0
2500
-50
2000
-100
1500
1000 -150

500 -200
0 -250
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (segundos)

Figura 4: Grfico comparativo Ecuacin vs Datos Prcticos

Figura 5: Grfico de Tiempo de respuesta RT 060


Potencia (%) Desplazamiento (cm) T (s) Velocidad (cm/s)
-100 -20,6 3,16 -6,52
-90 -19,4 3,32 -5,84
-80 -15,8 2,83 -5,58
-70 -16,3 3,66 -4,45
-60 -17,1 4,32 -3,96
-50 -13,8 4,16 -3,32
-40 -12,8 6,15 -2,08
-30 -11,6 7,65 -1,52
-20 -5,47 7,15 -0,77
-19 -5,68 9,14 -0,62
-18 -6,4 11 -0,58
-17 -5,11 10,8 -0,47
-16 -5,18 12,1 -0,43
-15 -6,83 20,6 -0,33
15 14,2 38,4 0,37
16 8,49 18,6 0,46
17 7,05 13 0,54
18 5,68 9,31 0,61
19 6,26 8,81 0,71
20 5,25 6,48 0,81
30 13,4 9,14 1,47
40 15,8 6,98 2,26
50 15 5,15 2,91
60 15,6 4,16 3,75
70 16,1 3,66 4,40
80 16,7 2,83 5,90
90 18,8 2,99 6,29
100 21,4 3,66 5,85

Figura 6: Tabla de Datos y Resultados RT 060


Grafico Con mismo Refercencia
40
y = 2,3638x - 0,0248
y = 6,2772x - 0,1688 R = 1 -100%
30
R = 1 100%
20 -60%
y = 1,1717x - 0,1772
R = 0,9998 40%
Posicin (cm)

10
y = -0,0003x + 7E-05
-30%
0 R = 0,0026
0 2 4 6 8 10 12 25
-10 y = -1,1442x + 0,1054 -25%
R = 0,9998
-20 Linear (-100%)
y = -1,5361x + 0,1103
R = 0,9999 Linear (100%)
-30
y = -3,9587x + 0,1309 Linear (-60%)
-40 R = 1
Linear (40%)
Tiempo (segundos)

Figura 7: Grfico de Tiempo de respuesta RT 060 para cada potencia posicin y tiempo
corregidos.

Grafico Comparativo
8,000

6,000
y = 0,063x - 0,0053
4,000 R = 0,9815
Velocidad (cm/s)

2,000
Laboratorio
0,000 Terico
-150 -100 -50 0 50 100 150 Linear (Laboratorio)
-2,000
Linear (Terico)
-4,000
y = 0,0612x + 0,0184
-6,000
R = 0,9924

-8,000
Potencia %

Figura 8: Grfico de Comparativo de Velocidad en funcin de la Potencia.