Dpto.

de Sistemas Electrónicos y de Control

I.1.1. Concepto de control (I)

Perturbación

Entrada Planta Salida

Planta: Dispositivo, proceso o sistema a controlar. Ejemplos: motor de CC,

horno eléctrico, invernadero, etc.
Salida: Variable (o variables) de la planta a controlar. Ejemplos anteriores:
velocidad, temperatura, humedad y temperatura, etc.
Entrada: Variable (o variables) de la planta sobre la/s que se puede actuar
para modificar el funcionamiento de la misma. Ejemplos anteriores:
tensión, corriente por la resistencia, sistema de riego y ventiladores, etc.
Perturbación: Variable (o variables) de entrada a la planta sobre la/s que no se
puede actuar. Ejemplo: interferencias electromagnéticas, carga del
motor, ruptura de plástico en invernadero, etc.
Control de la planta: Consiste en actuar sobre la entrada para lograr que la
salida de la planta siga un determinado comportamiento; dicho
comportamiento se fija mediante una señal de referencia.
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I.1.1. Concepto de control (II)

Señal de referencia
Perturbación
Salida
? Planta Controlada

t
Sistema de control

Problema de Control : El problema central en control es encontrar una forma

técnicamente realizable de actuar sobre un determinado sistema o proceso
(planta) de manera que éste tenga un comportamiento (salida controlada)
que se aproxime a cierto comportamiento deseado (señal de referencia).
Además, este comportamiento aproximado deberá lograrse aún teniendo
incertidumbres en el proceso, y ante la presencia de perturbaciones
externas, incontrolables, actuando sobre el mismo.
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I.1.1. Concepto de control (III)

Ejemplo: Para una determinada planta se fija la señal de referencia:
r(t)
1
SISTEMA
r(t) DE CONTROL
c(t)
t
Con diferentes sistemas de control conseguimos los siguientes
comportamientos (salida de la planta):
c1(t) c2(t) c3(t)

1 1 1

t t t

En todos ellos la salida “ESTÁ CONTROLADA”, se aproxima

al comportamiento marcado por la señal de referencia.
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I.1.1. Concepto de control (IV)

Con otros sistemas de control conseguimos los siguientes
diferentes comportamientos (salida de la planta):

c4(t) c5(t) c6(t)

1 1 1

t t t

En estos casos la salida “NO ESTÁ CONTROLADA”, es decir

no se aproxima al comportamiento marcado por la señal de
referencia.

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I.1.2. Control mediante inversión (I)

Una estrategia para controlar la planta es mediante la inversión.
Supongamos:
– que se conoce la relación entrada/salida de la planta: g( )
– que se fija una señal de referencia r
Si realizamos un sistema con una relación entrada salida
inversa a la de la planta:

Planta
r g-1() g()
c

Conseguimos un sistema de control “ideal”: c = r

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I.1.2. Control mediante inversión (II)

Dificultades del control mediante inversión:
– La relación entrada/salida de la planta: g( ) debe existir y describir
exactamente el funcionamiento de la planta
– La inversa de la planta: g -1( ) debe existir, y ser realizable por algún
procedimiento
– No se puede reaccionar frente a perturbaciones externas
desconocidas
Ejemplo: control de velocidad en un motor de CC. La relación entre velocidad de giro
y tensión de excitación es aproximadamente constante: g( ) ≈ G1 Al variar la
carga del motor (frenar o soltar el freno) el sistema de control no reacciona

Freno
a Motor CC ω
r g-1() = 1/G1 c
g( ) ≈ G1
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I.1.2. Control mediante inversión (III)

• No existe ningún procedimiento para realizar la inversa de la
planta, por lo que la solución “ideal” no existe y se admite:
1. Que la salida del sistema se aproximará a la señal de referencia, pero
nunca será exactamente igual

2. Que el sistema de control realizará una inversa aproximada de la planta

• Cada sistema de control logrará en mayor o menor grado las

aproximaciones anteriores y será válido, o adecuado, si cumple
con unas especificaciones.

Todos los sistemas de control generan implícitamente una inversa

aproximada de la planta. La diferencia entre unos y otros está en los
mecanismos utilizados para generar dicha inversa aproximada.

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I.1.2. Control mediante inversión (IV)

Inversión mediante realimentación (I)
Una forma particular de lograr una relación inversa a la de la planta es
mediante realimentación:

+ a Planta
r f() g( )
c
-

g()
a = f ( r − g (a )) ⇒ r − g (a ) = f −1 (a ) ⇒ a = g −1 (r − f −1 ( a))

a ≅ g −1 (r ) si r − f −1 (a) ≈ r ⇒ f ( ) = Const. muy grande

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I.1.2. Control mediante inversión (V)

Inversión mediante realimentación (II)

+ Ganancia de a
r realimentación
Planta c
-

c Modelo de
la planta

Si el modelo representa exactamente a la planta y la salida de la planta

se puede medir, el esquema anterior equivale a:

+ Ganancia de a
r realimentación
Planta c
-

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I.1.3. Control en lazo cerrado (I)

Sistema de Control en Lazo Abierto

a
r Controlador Planta c

Sistema de Control en Lazo Cerrado

+ a
r Controlador Planta c
-

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I.1.3. Control en lazo cerrado (II)

Modelo general de un Sistema de Control en Lazo Cerrado
Perturbaciones

Señal + Señal
referencia
Controlador Actuador Planta salida
-

Sensores y
sistema de medida
Ruido en la medida

Ventajas de lazo cerrado frente a lazo abierto:

- Más sencillo (no necesita modelo de la planta)
- Reacciona ante las perturbaciones y puede corregirlas

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I.2.4. Álgebra de bloques (I)

Cualquier diagrama de bloques se puede reducir a un único bloque
siguiendo estas equivalencias:

R(w) F(w) G(w) C(w) ≡ R(w) F(w) G(w) C(w)

F(w)
+
R(w)
+
C(w) ≡ R(w) F(w)+G(w) C(w)

G(w)

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I.2.4. Álgebra de bloques (II)

R
+

-
G C ≡ R
G
1 + GH
C

R +
R G
≡
+
G C
C
+
+ V 1/G
V

R G C ≡ R G C
V 1/G V
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