M. en C.

Juan Francisco Novoa Colín

Señales y Sistemas de Control Clásico

Definición de sistema y proceso

Sistema.- Es un arreglo, conjunto o colección de objetos, entidades o conceptos relacionados de tal
manera que forman un todo o actúan como una unidad completa. La interrelación entre los
componentes de un sistema puede ser muy simple o muy compleja. También un sistema se puede
constituir por otros mas simples o ser parte de uno mayor mas complejo.

Proceso.- Es la secuencia de operaciones, naturales o artificiales, desarrollados progresivamente, en

forma continua o discreta, caracterizada por una serie de cambios graduales que se suceden en forma
fija o con cierta probabilidad a un fino resultado determinado. Las acciones que se suceden dentro de
un sistema constituyen un proceso.

Clasificación de sistemas y procesos

Los sistemas y sus procesos se pueden clasificar en una amplia variedad de tipos en función de la
relación que exista entre las variables de salida y las variables de entrada.

Determinístico.- Se dice que un sistema y su proceso son determinístico cuando a una cierta entrada
aplicada de la misma forma pero en diferentes tiempos produce salidas siempre de la misma forma.

No determinístico o aleatorio.- En este tipo de sistemas puede haber varias salidas diferentes, cada
una con cierta probabilidad de ocurrencia, para una entrada dada siempre igual.

Excitación.- La señal de entrada se puede tener como función determinística o como una señal
aleatoria.
Funciones aleatorias como el ruido solo se pueden describir en forma estadística o probabilística.
Si una señal con características aleatorias se introduce en un sistema determinístico, se tendrá una
señal de salida no determinístico. Y se puede decir que dependiendo de la naturaleza del sistema o del
tipo de señal o evento que se utilice como excitación, se puede clasificar al proceso como estocástico
o determinístico.

Concentrado y distribuido.- En un resistor siempre se considera que su resistencia es concentrada,

pero en realidad está distribuida en todo su volumen. Lo mismo ocurre con casi todos los sistemas
cuyos parámetros están distribuidos en el espacio y solamente por facilidad de análisis se les
considera concentrados, en una primera aproximación. Lo mismo ocurre con variables o señales de
sistemas. Algunos ejemplos son: la carga de un electrón, la masa de un cuerpo, la resistencia de un
conductor, la temperatura de un sólido, la masa de un líquido en una tubería, etc. Que siendo
distribuidos se les considera concentrados.

Sistemas variantes e invariantes en el tiempo.- Es frecuente encontrarse con sistemas cuyos

parámetros son variantes en el tiempo, como en el caso de un avión que disminuye su masa en
función del consume del combustible en el tiempo. Y en ocasiones se busca hacer variar los
parámetros de un elemento en forma artificial para usarlos como transductores.

Academia de Control de ICE

ESIME Zacatenco
M. en C. Juan Francisco Novoa Colín
Señales y Sistemas de Control Clásico
Continuo y discreto.- Otra forma de clasificar a un sistema es a partir de la continuidad analítica de
las señales que el sistema es capaz de manejar.
Una señal continua en el tiempo esta en función de la variable independiente t. La señal debe ser
monovaluada para todo valor t dentro de un cierto rango. Una señal discreta esta definida únicamente
para una secuencia de valores discretos del tiempo, ver figura 1. Es una señal que es función de una
variable independiente k, ver figura 2.
Sistema continuo.- Es un sistema en cuyo proceso únicamente existen variables continuas.
Sistema discreto.- Es aquel en cuyo proceso existe cuando menos una señal discreta.

f1(t) f2(t)

a t0 b t a t0 b t

f3(kt)

a kt0 b t

Sistema no anticipativo.- Es aquel que es causal; es decir que el valor actual de la salida no depende
de valores futuros de la entrada. Se cumple el principio de causalidad (causa-efecto).
Una forma diferente de describir a un sistema anticipativo es diciendo que es un sistema que
responde a una entrada antes de aplicar esta.

Realizabilidad.- Es aquel que es causal y aparte, toda función real del tiempo que se tiene como
salida correspondiente a una función real del tiempo aplicada como entrada.

Principio de proporcionalidad.- Se dice que un sistema cumple con este principio cuando a una
entrada r(t) corresponde una salida c(t) proporcional a tal entrada.

r(t) c(t) = Kr(t) r(t) d  c(t) = K d  r  t  

K K
dt
dt

En estos casos K es constante.

Academia de Control de ICE

ESIME Zacatenco
M. en C. Juan Francisco Novoa Colín
Señales y Sistemas de Control Clásico
Principio de superposición.- Se dice que un sistema cumple con este principio si su respuesta a una
entrada formada por la suma de varias entradas individuales es igual a la suma de las respuestas
individuales debidas a las entradas individuales aplicadas separadamente.

r1(t) c1(t) = Kr1(t)

K
+
r2(t) c2(t) = Kr2(t)
K
=
r(t) = r1(t) + r2(t) c(t) = c1(t) + c2(t) = Kr(t)
K
Si un sistema que cumple con los principios de proporcionalidad y superposición se dice que es un
sistema lineal. Los sistemas lineales se pueden representar matemáticamente por ecuaciones
integrodiferenciales y algebraicas lineales.

Independientemente de la naturaleza del sistema de control que se quiera estudiar o diseñar, se

adopta una terminología especial para designar a cada una de las partes que lo constituyen.

Sistema de control.- Es el dispositivo o conjunto de dispositivos que van a regular la función o

funciones de la variable o variables de un proceso, o sea, que el sistema de control considerará la
historia previa de las variables de salida del proceso y adecuará los valores que requieran las
diferentes variables para realizar una función, de acuerdo al valor dado por la variable de referencia.

C s  R s  H s C s

Variable Variable
de error manipulada perturbación
Variable de a(t) Variable
Acción de
referencia control
controlada
r(t) Actuador m(t) c(t)
e(t) +
+ controlador (elemento + Planta
-
final)

Adecuador de la Elemento de medición

b’(t) medición b(t) (primario o sensor)

Diagrama a bloques de un sistema de control

Academia de Control de ICE

ESIME Zacatenco
M. en C. Juan Francisco Novoa Colín
Señales y Sistemas de Control Clásico
Planta.- Es el sistema a ser controlado y generalmente se considera inalterable, es decir, no se puede
modificar internamente, por ejemplo: un motor, un generador, un generador de vapor, etc.

Variable controlada c(t).- Es la variable objeto de control y esta asociada con la salida de la planta.

Elemento de medición.- Es el elemento por medio del cual se tiene evidencia del comportamiento en
el tiempo, de las variables de interés y se va a encargar de convertir de cualquier tipo de energía (de la
variable a controlar) a energía eléctrica, su naturaleza es muy variada.

Variable de medición b(t).- Es la señal a la salida del elemento de medición y tambien se le conoce
como señal primaria de medición.

Adecuador de la medición b’(t).- Es el conjunto de dispositivos que llevan la señal desde el lugar
remoto donde se encuentra la planta a donde se encuentra la referencia.

Variable de referencia r(t).- Es la señal de referencia a la que el controlador va a ajustar la salida del
actuador para que la planta trabaje como se requiere, también se le llama señal de entrada, de
consigna, offset o set-point.

Comparador.- Es el dispositivo que hace la comparación entre la señal de referencia y la señal

correspondiente al elemento adecuador de la medición. La señal de salida se le conoce como variable
de error.

Variable de error e(t).- Es la señal resultante de la comparación y se puede afirmar que en realidad
esta señal es la que determina el comportamiento de la planta.

e t   r t   b ' t 

Controlador.- Su entrada es la variable de error proveniente del comparador y su propósito es el de

dar mayor o menor énfasis o importancia a ciertas características del error. Su uso generalmente
mejora las características del sistema de control considerado como un todo.

Actuador o sistema de potencia.- La variable de error no tiene un nivel de potencia adecuado para
manipular la planta. Este es el enlace entre el controlador y la planta, y da la potencia necesaria para
modificar las condiciones de la planta.
Variable manipulada m(t).- Es la salida del actuador y es igual a las salida del controlador con la
diferencia que tiene un nivel de potencia que permite manejar a la planta.

Variable de perturbación a(t).- Es una variable resultado de una variación de las condiciones del
medio ambiente o de la carga que se manifiesta como una alteración de la variable controlada. No es
fácil determinar cuando ni en donde va a aparecer dentro del sistema. Generalmente se supone que se
presentan a nivel de la entrada de la planta. Pero si apareen a nivel de la variable de referencia, el
sistema de control no puede trabajar en contra de ellas ya que las ve como parte de la referencia. Algo
similar sucede si las perturbaciones se introducen a nivel de la salida del elemento de medición.

Academia de Control de ICE

ESIME Zacatenco
M. en C. Juan Francisco Novoa Colín
Señales y Sistemas de Control Clásico
No todos los sistemas de control cuentan con todos los elementos de la figura y no siempre es fácil
reconocer en un sistema de control natural o artificial sus partes constituyentes.

Sistema de control de lazo cerrado.- Es aquel en que la señal de salida tiene efecto directo sobre la
acción de control, o la acción de control depende de la salida.

Sistema de control de lazo abierto.- Son sistemas de control en los que la salida no tiene efecto
sobre la acción de control. En este tipo de control. En este tipo de control la salida ni se mide si se
retroalimenta para hacer una comparación de la salida con la entrada.

Comparación de un control de lazo abierto contra un control de lazo

cerrado

1. Construcción simple y facilidad de mantenimiento.

2. Menos caro que un sistema de lazo cerrado para el mismo propósito.
3. Un control de lazo abierto es conveniente cuando no es fácil o económico medir la variable
controlada.
4. Las variaciones ambientales y de la carga causan variaciones importantes en la variable de
salida, lo que provoca que haya que recalibrar continuamente al sistema de control de lazo
abierto.

Academia de Control de ICE

ESIME Zacatenco
M. en C. Juan Francisco Novoa Colín
Señales y Sistemas de Control Clásico

Necesidad de un modelo

Para aprender el funcionamiento de un sistema y su proceso es necesario establecer una serie de

premisas y de condiciones que se supone se cumplen; dicho de otra forma, hay que hacer fácil de
visualizar aquello que es complejo por naturaleza. A esta serie de premisas y de condiciones se les
conoce como modelo, y el tipo de modelo que mejor se adapta para describir los sistemas, es el
modelo causa-efecto. Esto es, el modelo relaciona de alguna manera las variables y los parámetros del
sistema y su proceso.

Un modelo puede ser muy simple o muy complejo, dependiendo de:

1. Las características del sistema que se trate.

2. Del detalle de análisis al que se quiera llegar.

Dependiendo de la información que se requiera, es necesario proponer un modelo adecuado. Tal

modelo se debe determinar tomando en cuenta factores como:

1. El conocimiento cualitativo que se tenga del funcionamiento del sistema y su proceso.

2. El conocimiento de las leyes físicas que gobiernan al sistema.
3. La experimentación que se puede realizar sobre el sistema.
4. Datos publicados por los fabricantes de las componentes del sistema.

Los modelos y en particular los modelos matemáticos, pueden adoptar alguna de las formas
siguientes: gráficas, tablas, ecuaciones algebraicas, ecuaciones diferenciales, ecuaciones en
diferencias, ecuaciones en el dominio de Laplace, etc.

Ecuaciones diferenciales

Una propiedad común a todas las leyes básicas de la física es que ciertas cantidades
fundamentales se pueden definir por medio de valores numéricos. Las leyes físicas definen relaciones
entre estas cantidades fundamentales y generalmente se representan por medio de ecuaciones; como la
segunda ley de Newton en su versión escalar y la ley de Ohm.

f  Ma ; v  Ri

Una ecuación diferencial es cualquier igualdad algebraica o trascendental que involucra ya sea
diferenciales o derivadas, y tienen una amplia aplicación en la descripción de sistemas físicos; por
ejemplo:

dv
La segunda ley de Newton: f M  f dt  M dv
dt
dq
La ley de Ohm: v  R
dt

Academia de Control de ICE

ESIME Zacatenco
M. en C. Juan Francisco Novoa Colín
Señales y Sistemas de Control Clásico
Una ecuación diferencial parcial es una igualdad que involucra una o mas variables
dependientes y dos o mas variables independientes, al igual que derivadas parciales de la variable
dependiente con respecto a las variables independientes.

 2 y y
 1
xt t

Una ecuación diferencial ordinaria (total) es una igualdad que involucra una o mas variables
dependientes, una variable independiente y una o mas derivadas de las variables dependientes con
respecto a la variable independiente.

dny d n 1 y dy
an n  an 1 n 1  ...  a1  a0 y  x  t 
dt dt dt

En forma mas concisa,

n
d i y t 

i 0
ai
dt i
 x t 

Donde a1, i = 0,1,…,n, son constantes; y y x son las variables dependientes y t es la variable
dependiente.

Una ecuación diferencial variable en el tiempo es una ecuación diferencial en la cual uno o mas
términos dependen explícitamente de la variable independiente t.

d2y
2
t yx
dt 2

Una ecuación diferencial invariable en el tiempo es una ecuación diferencial en la cual ninguno
de los términos depende explícitamente de la variable independiente t.

n
di y m dix

i 0
ai i   bi i
dt i 0 dt

Un término lineal es aquel que es de 1er grado para las variables dependientes y sus derivadas.
Una ecuación diferencial lineal es una ecuación diferencial formada por la suma de términos
lineales. Todas las demás son ecuaciones diferenciales no lineales.

Ejemplo:

T T d2y dy
Lineal: k ; No lineal: x yx
x t dt 2
dt

Academia de Control de ICE

ESIME Zacatenco
M. en C. Juan Francisco Novoa Colín
Señales y Sistemas de Control Clásico
Las ecuaciones diferenciales lineales a utilizar son del tipo:

d n y  t  d n 1 y  t 
  ...  Ay  u  t 
dt n dt n 1

La solución general de esta ecuación diferencial es:

ya(t) = yc(t) + yp(t)

donde:
yc(t): Es la solución característica o natural del sistema y es debida únicamente a los
parámetros del mismo. Se resuelve mediante la ecuación diferencial homogénea.
yp(t): Es la solución particular o forzada del sistema y es debida a la señal de entrada, por o
cual debe mantener la misma forma de esta.

Ejemplo:

d 2 y t  dy  t 
2
5  6 y t   1 ; y  0   0, y '  0   0
dt dt

Solución en el tiempo
 Característica

d 2 yc  t  dy  t 
2
5 c  6 yc  t   0
dt dt
dyc  t  de at d 2 yc  t  d 2e at
si yc  t   e at ,   ae at , 2
 2
 a 2e at
dt dt dt dt
 Sustituyendo
a 2e at  5ae at  6e at  0 , a 2
 5a  6  e at  0 , a 2  5a  6   a  3 a  2   0
a1  3 , a2  2  yc  t   Ae 3t  Be 2 t

 Particular
d y p t 
2
dy p  t 
2
5  6 y p t   1
dt dt
dy p  t  d 2 y p t 
y p t   k  0 , 0
dt dt 2

1 1
0  5  0   6k  1  k  y p t  
6 6

Academia de Control de ICE

ESIME Zacatenco
M. en C. Juan Francisco Novoa Colín
Señales y Sistemas de Control Clásico
1
ya  t  
 Ae 3t  Be 2 t
6
Para encontrar los valores de A y B se utilizan las condiciones iniciales.
Para y  0   0
1 1
ya  0    Ae 30  Be 20   0 , ya  0    A B  0
6 6
Para y '  0   0
ya '  0   3 Ae ya '  0   3 A  2 B  0
3 0  2 0 
 2 Be 0 ,

1 1 1
 A B  0  A B    A B
6 6 6
Sustituyendo en  3 A  2 B  0.
 1  1 1 1
3    B   2 B  0   3B  2 B  0  B0  B
 6  2 2 2
1
Sustituyendo B en A    B.
6
1  1 1 3 2
A         
6  2 6 6 6

1 2 3t 3 2 t
ya  t    e  e Solución final
6 6 6

 Solución por Laplace

d2y dy
2
 5  6y 1
dt dt
Sacando transformada de Laplace :
d2 y dy 
L  2
 5  6 y  1
 dt dt 
d2 y  2  dy  1
L  2 
 s Y  s   sy  0   y '  0    sY  s   y  0 
; L  ; L  y  Y  s  ; L 1 
 dt   dt  s
Sustituyendo con condiciones iniciales igual a cero.

;  s 2  5s  6  Y  s  
1 1
s 2Y  s   5sY  s   6Y  s  
s s
1 1 A B C
Y  s     
s  s  5s  6  s  s  3 s  2  s s  3 s  2
2

Academia de Control de ICE

ESIME Zacatenco
M. en C. Juan Francisco Novoa Colín
Señales y Sistemas de Control Clásico
Re solviendo por fracciones parciales :
1 1 1
A  s  
s  s  3 s  2  s 0
 3 2  6
1 1 1
B  s  3  
s  s  3 s  2  s 3
 3 3  2  3
1 1 1
C  s  2  
s  s  3 s  2  s 2
 2  2  3 2

16 13 12
Y s   
s s3 s2
Y sacando transformada inversa de Laplace :
 16 13 12  1 1  3 t 1 2 t
L - 1 Y  s       y t    e  e
 s s  3 s  2 6 3 2

Función de transferencia
Se han desarrollado en forma simultanea una serie de conceptos asociados a la representación de
sistemas; vale la pena ahora dar la definición y algunas de las propiedades de una función que es de
particular utilidad tanto en la representación como en el análisis y diseño de sistemas lineales; la
función de transferencia.

Definición. Se define como función de transferencia de un sistema lineal a la relación de una variable
de salida a una variable de entrada del sistema lineal bajo estudio, expresada en términos de “s” y
siendo nulas las condiciones iniciales del sistema.

Supóngase que el sistema de ecuaciones diferenciales que describen al sistema ha sido reducido a
una ecuación de la forma:

d nc t  d n 1c  t  dc  t  d mr t  d m 1r  t  dr  t 
an n
 a n 1 n 1
 ...  a1  a0 c  t   bm m
 bm 1 m 1
 ...  b1  b0 r  t 
dt dt dt dt dt dt

m y n son enteros positivos con n  m

n
d ic t  m d jr t 
 ai
i 0 dt i
  bj
j 0 dt j

en donde c(t) y r(t) son las variables de salida y de entrada respectivamente, y ai y bj son constantes.

Academia de Control de ICE

ESIME Zacatenco
M. en C. Juan Francisco Novoa Colín
Señales y Sistemas de Control Clásico
Tomando la transformada de Laplace y suponiendo condiciones iniciales nulas se tiene:

an s nC  s   an 1s n 1C  s   ...  a1sC  s   a0C  s   bm s m R  s   bm 1s m 1R  s   ...  b1sR  s   b0 R  s 

a s
n
n
 an 1s n 1  ...  a1s  a0  C  s    bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0  R  s 

La función de transferencia es:

C  s  bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0

R  s  an s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0
m

C  s
b s j 0
j
j


R  s n

a s i 0
i
i

La función de transferencia tiene varias propiedades útiles, las que se anuncian a continuación:

 La función de transferencia es un cociente algebraico entre dos polinomios en “s”.

 Es la expresión, en el dominio de Laplace, de la respuesta del sistema representado a una
excitación en forma de impulso unitario o delta de Dirac.
m

C  s
b s j
j

Sea  j 0
, si r  t     t  se tiene que R  s   1
R s n

a s
i 0
i
i

b s j
j

C s  j 0
n

a s
i 0
i
i

 Tanto el polinomio numerador como el polinomio denominador se pueden expresar sacando

como factor común al coeficiente que afecta a la “s” de mas alto orden o la “s” de mas bajo
orden.

 m bm 1 m 1 b b 
 s  s  ...  1 s  0 
C  s   bm  bm bm bm s m  Bm 1s m 1  ...  B1s  B0
   k n
R  s   an   s n  an 1 s n 1  ...  a1 s  a0  s  An 1s n 1  ...  A1s  A0
 
 an an an 
 bm m bm1 m1 b 
 s  s  ...  1 s  1 
C  s   b0  b0 b0 b0  s m   m 1s m 1  ...  1s  1
   K m n
R  s   a0   an s n  an 1 s n 1  ...  a1 s  1   n s   n 1s n 1  ...  1s  1
 a 
 0 a0 a0 

a K se le conoce como ganancia estática, y a k se le conoce como ganancia dinámica.

Academia de Control de ICE

ESIME Zacatenco
M. en C. Juan Francisco Novoa Colín
Señales y Sistemas de Control Clásico

 Si se iguala a cero el polinomio numerador de la función de transferencia, y se resuelva la

ecuación resultante; este numerador se puede escribir como:

s m  Bm1s m1  ...  B1s  B0   s  z1  s  z2  ...  s  zm1  s  zm   0

en donde -z1, -z2….. -zm son las soluciones de la ecuación anterior al igualar el polinomio a
cero, y se les da el nombre de cero de la función de transferencia.
 Si se iguala a cero el polinomio numerador de la función de transferencia, y se resuelva la
ecuación resultante; este numerador se puede escribir como:

s n  An 1s n 1  ...  A1s  A0   s  p1  s  p2  ...  s  pn 1  s  pn   0

en donde -p1, -p2….. -pm son las soluciones de la ecuación anterior al igualar el polinomio a
cero, y se les da el nombre de polo de la función de transferencia.
 Tanto los polos como los ceros pueden ser reales positivos, negativos, parejas de imaginarios
puros o parejas de complejos conjugados.
 Se pueden mostrar gráficamente la ubicación de los polos y los ceros usando el sistema de ejes
coordenados rectangulares conocido como plano “s” o plano de Laplace que es una plano
complejo.
Los ceros se indican por medio de un pequeño círculo y los polos por medio de una cruz
de acuerdo a sus coordenadas.

jω

“s”
s = σ + jω
σ

Al hacer el análisis se verá la relación entre la ubicación de los polos y los ceros con la respuesta
en el tiempo y en frecuencia de los sistemas.

Respuesta de los sistemas de control en el tiempo

Ya que la variable tiempo es normalmente la variable independiente del sistema, es de gran interés
conocer la respuesta en el tiempo de los sistemas de control, esta respuesta se divide en 2 partes:

1. Parte transitoria.- Se define como la parte de la respuesta en e tiempo que tiende a cero
cuando el tiempo tiende a infinito.

Academia de Control de ICE

ESIME Zacatenco
M. en C. Juan Francisco Novoa Colín
Señales y Sistemas de Control Clásico
2. Respuesta en estado estacionario.- Es aquella que permanece cuando la respuesta transitoria
ha desaparecido.

Para poder entender en forma mas clara el comportamiento de un sistema de control, se necesitan
conocer ciertas definiciones básicas. Estas definiciones pueden representarse en función de la
respuesta transitoria ante una entrada escalón.
En un sistema, lo ideal es que a la salida se obtenga lo mismo que hay a la entrada. Sin embargo,
esto no es así, ya que los sistemas tienen un retardo.

r(t) c(t)
+ G(s)
-

Tiempo de retardo (td): Tiempo requerido para que el sistema alcance el 50% de su valor final.
Tiempo de levantamiento (tr): Tiempo requerido para que el sistema alcance el 100% de su valor
final, por primera vez. Su fórmula es:

  tan 1 d
tr  ; 
d n

Tiempo pico (tp): Tiempo requerido para que el sistema alcance el primer pico de sobrepaso. Su
fórmula es:


tP 
d

Academia de Control de ICE

ESIME Zacatenco
M. en C. Juan Francisco Novoa Colín
Señales y Sistemas de Control Clásico
Tiempo de asentamiento (ts): Tiempo requerido para que el sistema alcance un valor cercano al
valor final dentro de una tolerancia permisible y no salga de ella. Este valor puede ser del 2% o 5%
del rango total.
3 4
ts 5%  ; ts 2% 
n n

Sobrepaso máximo (Mp): Valor al que puede llegar la señal arriba del 100%, normalmente de da en
%, y su fórmula es:

y  t p   y  t  final
Mp 
y  t  final

Señales típicas de entrada

Función Gráfica Definición L
0, t ≠ a
Impulso δ(t) =
unitario 1, t = a Δ(s) = 1

0, t ≤ 0
u(t) = 1
U s 
Escalón
unitario 1, t ≥ 0 s

1
F s 
Rampa
f(t) = tu(t)
unitaria s2

2
Parábola f  t   t 2u  t  F s 
unitaria s3


Sinusoidal f  t   sen t  u  t  F s 
s  2
2

Academia de Control de ICE

ESIME Zacatenco
M. en C. Juan Francisco Novoa Colín
Señales y Sistemas de Control Clásico

Sistemas de primer orden

Academia de Control de ICE

ESIME Zacatenco