2016-1 Capítulo #2 Modelado Matemático de Sistemas de Control

Teoría de Control
Capítulo 2
Modelado Matemático de
Sistemas de control
Control System Engineering-2008
Cómo analizar y diseñar un sistema

de control
n Disturbance
r e u y
Controller Actuator Plant
Expected Controlled
value - Error variable
Sensor
• Lo primero que tenemos que pensar es en

establecer el modelo del sistema
(Modelo matemático)
2
Modelado del sistema

Definición ：
Expresión matemática de la relación dinámica entre la sa
lida y la entrada en un sistema de control.
Modelo matemático es la base para analizar y diseñar

sistemas de control automático
No hay un modelo matemático de un sistema físico que

sea exacto. Generalmente nos esforzamos por
desarrollar un modelo que es adecuado para el problema,
pero sin hacer el modelo excesivamente complejo.
3
Tres Modelos
Ecuación Diferencial
función de Transferencia
Característica de Frecuencia.
Responde al Estudio Sistema Linear Responde al estudio

del dominio del Domanio de la
tiempo frequencia
Función de Ecuación Frequency

Transferencia Diferencial characteristic
Transformada Transformada
4
de Laplace de Fourier
Métodos de Modelado
Método Analítico
De acuerdo a
A. Leyes de movimiento de Newton
B. Ley de Kirchhoff
C. Los parámetros y estructura del sistema
la expresión matemática del sistema de entrada y salida p
uede ser derivada.
Por lo tanto, construimos el modelo matemático (adecuado

para sistemas simples).
5
Métodos de Modelado
Métodos de identificación de sis
temas
Construyendo el modelo del sistema b
asados en la señal de entrada - salida
del sistema
Este método suele aplicarse cuando h
Entrada Salida Redes
ay poca
Caja Negra información disponible para el
Neuronales,
sistema. Sistemas Difusos
Caja Negra: El sistema es totalmente desconocido.

Caja Gris: El sistema es parcialmente conocido
6
¿Por qué centrarse en sistema lineales inva

riantes en el tiempo (LTI)?
¿Qué es un sistema lineal?
-Aun sistema se puede llamar linear si se aplica el

principio de superposición.
u1 (t ) y1 (t )
sistema
sistema
u2 (t ) y2 (t ) 1 y1   2 y2
sistema 1u1 (t )   2u2 (t )
¿Es y(t)=u(t)+2 un sistema lineal?

7
Ventajas de los sistemas lineales

La respuesta global de un sistema lineal pue
de obtenerse por
-- Descomponiendo la entrada en una suma de
elementos de señales
-- Encontrando cada respuesta en la salida con la
señal primaria correspondiente
-- Adicionando todas estas respuestas juntas
Por lo tanto, podemos utilizar la señal primaria típica (e.j.

Escalón unitario, impulso unitario, rampa unitaria) para
analizar el sistema en aras de la simplicidad.
8
• ¿Qué es un sistema
invariante en el tiempo?
– Un sistema es llamado
invariante en el
tiempo si los
parámetros son
estacionarios con
respecto al tiempo
durante la operación
del sistema
– Ejemplos ？
9
2.2 Establecimiento de la ecuación

diferencial y linealización
10
Ecuación Diferencial
Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales
--- Una amplia gama de sistemas de ingeniería están

modeladas matemáticamente por ecuaciones
diferenciales.
--- En general, se escribe la ecuación
diferencial de un sistema de n-ésimo orden
a0 c ( n ) (t )  a1c ( n 1) (t )    an 1c (1) (t )  c(t ) 
b0 r ( m ) (t )    bm1r (1) (t )  bm r (t )
Modelo en el dominio
11
del Tiempo
Como establecer la EDO de un siste

ma de control
--- Enumera las ecuaciones diferenciales de acuerdo

a las reglas físicas de cada componente;
--- Obtener el conjunto de ecuaciones diferenciales

eliminando variables intermedias;
--- Obtener la ecuación diferencial general de

entrada y salida del sistema de control.
12
Ejemplo-1 Circuito RLC

R L
C uc(t)
u(t) i(t)
Entrada Salida
u(t) sistema uc(t)
Definir la entrada y salida según qué relación causa

efecto les interesa. 13
R L
C
De acuerdo con la ley de u(t) i(t) uc(t)
Kirchhoff en electricidad
di (t )
u(t )  Ri (t )  L  uc (t )    (1)
dt
1 duC (t )
uC (t ) 
C  i (t )dt    (2) i (t )  C
dt
duC (t ) d 2uC (t )
u (t )  RC  LC 2
 uC (t )
dt dt 14
Se reescribe en la forma están

dar
LCuC (t )  RCu C (t )  uC (t )  u (t )
En General
• La salida en lado izquierdo de la ecuación
• La entrada en el lado derecho
• La entrada se coloca del orden mas alto al más bajo
15
Funciones de Transferencia de una Re
d eléctrica (pág.52 Nise)
16
17

=
18
19
Escriba pero no resuelva,

las ecuaciones de malla.

=
20
FT de un Sistema Mecánico Traslacio
nal (pág.68 Nise)
21
nal (pág.74 Nise)

=
22
nal (pág.72 Nise)
23
nal (pág.72 Nise)
Escriba pero no resuelva,
las ecuaciones de malla.

=
24
nal (pág.76 Nise)
25
Mediante la eliminación de variables intermedias,
obtenemos la ecuación diferencial general de
entrada y salida del sistema masa-resorte-
fricción.
mx(t )  f x (t )  kx(t )  F (t )
Recordemos el sistema de circuito RLC
LCuc (t )  RCu c (t )  uc (t )  u (t )
Estas fórmulas son similares, es decir, podemos

usar el mismo modelo matemático para describir
una clases de sistemas que son físicamente
diferentes pero comparten la misma ley de
Movimiento. 26
Ejemplo-3 Sistema no lineal

 En realidad, la mayoría de los sistemas en efecto no lineal
es, e.j. El sistema de péndulo, que es descrito por ecuacio
nes diferenciales no lineales.
d 2
ML 2  Mg sin  (t )  0  L
dt
• Es difícil de analizar los sistemas no lineales,
sin embargo podemos linealisar el sistema no
lineal cerca de su punto de equilibrio bajo Mg
ciertas condiciones
d 2
ML 2  Mg (t )  0 (when  is small）
dt
27
Linealización de ecuaciones diferenciale

s no lineales
Varias características no lineales en el sistema de co
ntrol.
output output
0 input 0 input
Saturation (Amplifier) Dead-zone (Motor)
28
Métodos de linealización
（ 1 ） No linealidad débil, despreciable
Si la no linealidad del componente no está dentro de
su región de trabajo lineal, su efecto sobre el
sistema es débil y puede ser despreciable.
（ 2 ） Pequeña perturbación/error de método
Asumiendo: En el proceso del sistema de control, hay
pequeños cambios sobre el punto de equilibrio en la
entrada y salida de cada componente.
Esta suposición es razonable para muchos sistemas de
control práctico: en sistema de lazo cerrado, una vez que
se produce la desviación, el mecanismo de control
reduce o la elimina. En consecuencia, todos los
componentes pueden trabajar alrededor del punto de
29
equilibrio.
Example y Control System Engineering-2008
y=f(x) A(x0,y0) es el punto de
y0 equilibrio. Expandiendo la
A ( x 0, y 0) función no lineal y=f(x) en
una serie de Taylor sobre
A(x0,y0) tenemos
0 x0 x
dy 1 d2y
y  f ( x)  y 0  ( x  x0 )  2
( x  x 0 ) 2  
饱Saturation dx
和（放 (Amplifier)
大器） x0 2! dx x0
La entrada y salida sólo tengan variación
pequeña alrededor del punto de equilibrio.  x  ( x  x0 ), (  x ) n
0
dy
y  y0  ( x  x0 )
dx x0
Este es el modelo lineal del
y  kx componente no-lineal.
30
Nota ： Este método solamente es aplicable

para sistemas con una no linealidad débil.
0 0
继电Relay
特性饱Saturation
和特性
Para sistemas con una no linealidad fuerte, no

podemos usar este método de linealización.
31
Ejemplo-4 El modelado de un sistema no
lineal
• Inodoro
Water Q1
flow piston
Q1: inflow por unidad de tiempo
Q2: outflow por unidad de tiempo float
Q10=Q20=0
H(t)
Nivel inicial de agua: H0
Defina: Entrada—Q1,Salida—H
Problema: Derive la ecuación diferencial valve
del tanque de agua (el área de sección Q2
transversal del tanque de agua es C).
32
Solución: El flujo de salida o el flujo entrante en función del
tiempo dt debe ser igual a la cantidad total de agua （ Q1-
Q2 ） en un cambio de tiempo dt , es decir:
CdH  (Q1  Q2 )dt
Según el ‘Teorema de Torricelli’, la producción de agua es
directamente proporcional a la raíz cuadrada de la altura del
nivel del nivel del agua, así:
H R ' is a scale
Q2 
R coefficent.
Es obvio que esta formula no es lineal, Sobre la base de la
Expansión de la Serie de Taylor de funciones alrededor de
puntos de operación (Q10,H0 ), tenemos.
1 H
Q2  H  ,
2 H 0 R R
33
Por lo tanto, las ecuaciones dif

erenciales lineal del depósito d
e agua es:
dH
RC  H  RQ1
dt
34
Ejercicio
 E1. Por favor, construir las ecuaciones diferenciales de l
os dos sistemas siguientes.
x i
Input
C
K1
R1
Input Output A
f
ur (t ) R2 uc (t )
x
B
x Output
o
K2
35
Soluciones.
(1) RC circuit
 1
 R1i1  C  i2 dt
 duc dur
 i  i1  i2  R1 R2C  ( R1  R2 )uc  R1 R2C  R2ur
uc  R2i dt dt

 ur  R1i1  uc
(2) Mass-spring system
 K1 ( xi  x )  f ( x  x o ) dxo dx
  f ( K1  K 2 )  K1 K 2 xo  K1 f i
 K 2 xo  f ( x  x o ) dt dt
36
2-3 Función de Transferencia
37
Resolviendo las
Ecuaciones Diferenciales
Ejemplo
Resolución de ecuaciones diferenciales lineales

con coeficientes constantes:
• Para encontrar la solución general (que implica resolver
la ecuación característica)
• Para encontrar una solución particular de la ecuación
completa (involucrando la construcción de múltiples
valores de la función)
38
¿Porqué necesitamos la Transforma
da de LAPLACE?
Dominio del Tiempo Transformada Problemas de algebra

Problemas EDO Dominio de “s”
Laplace
(TL)
Difícil Fácil
Solución de Inversa Solución de

Problemas en el Problemas de
dominio del tiempo (ITL) algebra
39
Transformada de Laplace
La Transformada de Laplace
de una función f(t) está
definida como
F ( s )  L  f (t ) 

  f (t )e dt  st
0
Laplace, Pierre-Simon
donde s    j  es una variable
1749-1827 compleja.
40
Ejemplos
Señal Escalón: f(t)=A
  
F ( s )   f (t )e dt  0 Ae dt   A e  st
 st  st A
0

s 0
s
• Exponential signal f(t)= e  at

 1 ( as )t 1
F (s)  e e dt   
 e
 at  st
0 sa 0 sa
41
Tabla de transformadas de
Laplace
f(t) F(s) f(t) F(s)
w
δ(t) 1 sin wt s 2  w2
1 s
1(t) cos wt
s s w
2 2
1  at w
t e sin wt ( s  a) 2  w 2
s2
 at 1 sa
e sa
 at
e cos wt ( s  a) 2  w 2
42
Propiedades de la
(1) Linealidad
L [af1 (t )  bf 2 (t )]  aL [ f1 (t )]  bL [ f 2 (t )]
(2) Diferenciación Usando el método

de Integración
df (t )  por Partes para
L   sF (s )  f (0) probar
 dt 
Donde f(0) es el valor inicial de f(t).
d nf (t )  n n 2 (1)
L n 
 s F (s )  s n 1
f (0)  s f (0)    f (n 1)
(0)
 dt 
43
(3) Integración
Usando el método de
Integración por
 t
 F (s ) Partes para probar
L  f ( )d  
 0  s
 t1 t2 tn
 F (s )
L     f ( )d  dt1dt2 dtn 1 
 o o o  sn
44
（ 4 ） Teorema de Valor Final

The final-value theorem
relates the steady-state
lim f (t )  lim sF ( s ) behavior of f(t) to the
t  s 0 behavior of sF(s) in the
neighborhood of s=0
(5) Teorema de Valor Inicial
lim f (t )  lim sF ( s )
t 0 s 
45
(6)Teorema de Cambio ：
a. Cambio en el tiempo (Dominio real)
L [ f (t   )]  e  s
F ( s)
b. Cambio en el dominio complejo

L [e f (t )]  F ( s  a )
at
(7) Teorema Convolución Real (Multiplicación

Compleja)
t
L [  f1 (t   ) f 2 ( )d ]  F1 (s)  F2 (s)
0
46
Transformada Inversa de
Laplace
Definición ： la transformada Inversa de Laplac
e se escribe [ F ( s )] está dada por
1
L
C  j
1
f (t )  L 1[ F ( s )]   ds (t  0)
st
F ( s ) e
2  j C  j
donde C es una constante real 。
Nota: La operación de la Transformada inversa de

Laplace involucra funciones racionales que pueden ser
llevadas para utilizar las tablas de Transformadas de
Laplace y la expansión de fracciones parciales
47
El método de Expansión de Fracciones Parcial
es para encontrar la transformada Inversa de
Laplace
N ( s) b0 s m  b1s m1    bm 1s  bm
F ( s)   n n 1
( m  n)
D( s) s  a1s    an 1s  an
Si F(s) es descompuesto en sus componentes

F ( s )  F1 ( s )  F2 ( s )    Fn ( s )
Si la transformada inversa de Laplace de los

componentes se puede realizar, entonces
L 1  F ( s )   L 1  F1 ( s )   L 1  F2 ( s )     L 1  Fn ( s ) 
 f1 (t )  f 2 (t )  ...  f n (t )
48
Polos y zeros
Polos
Un número complejo s0 es llamado pole de una función d
e Variable compleja F(s) si F(s0) =∞.
• Zeros
– Un número complejo s0 es llamado zero de una
función de Variable compleja F(s) si F(s0) = 0.
Ejemplos:
(s  1)(s  2)
polos: -3, -4; zeros: 1, -2
(s  3)(s  4)
s 1
s 2  2s  2 polos: -1+j, -1-j; zeros: -1
49
Caso 1: F(s) Tiene polos reales

N ( s) b0 s m  b1s m 1    bm 1s  bm
F ( s)   n
D( s) s  a1s n 1    an 1s  an
Partial-Fraction Expansion
c1 c2 cn
  
s  p1 s  p2 s  pn
where pi (i  1, 2, , n) are eigenvalues of D( s)  0, and
 N ( s)  Inverse LT
ci   ( s  pi ) 
 D(s)  s  pi
 p1t  p2t  pn t
f (t )  c1e  c2 e  ...  cn e
Parámetros pk dan la forma y los números ck dan las magnitudes. 50
Ejemplo 1 Partial-Fraction Expansion

1 c1 c2 c3
F ( s)    
( s  1)( s  2)( s  3) s 1 s  2 s  3
 1  1
c1    ( s  1)  
 ( s  1)( s  2)( s  3)  s 1 6
 1  1
c2    ( s  2)  
 ( s  1)( s  2)( s  3)  s  2 15
 1  1
c3    ( s  3)  
 ( s  1)( s  2)( s  3)  s 3 10
1 1 1 1 1 1
 F (s)       
6 s  1 15 s  2 10 s  3
1 t 1 2t 1 3t
 f (t )   e  e  e 51
6 15 10
Caso 2: F(s) tiene polos complejos conjugados
Ejemplo 2
Aplicando condiciones iniciales
s5 s5 s23

Y ( s)  2  
s  4s  5 ( s  2)  1
2
( s  2) 2  1
s2 3
Expación de Fracciones Parciales  
( s  2)  1 ( s  2) 2  1
2
Transformada Inversa de Laplace 52
y (t )  e 2t cos t  3e 2t sin t

Caso 3: F(s) tiene polos de múltiple-orden
N ( s) N ( s)
F (s)  
D( s ) ( s  p1 )( s  p2 ) ( s  pn  r )( s  pi )l
c1 cn l bl bl 1 b1
    l 1

s  p1 s  pn l ( s  pi ) (s  pi )
l
s  pi
Polos Simples Polos de Múltiple-orden
Los coeficientes de polos simples pueden ser calculados como en el en el Caso
1;
Los coeficientes correspondientes a polos de múltiples orden son determinados
d 
b l   F ( s)  ( s  pi )  l
, bl 1    F ( s )  ( s  pi )l   , ,
s  p1
 ds  s  pi
1 dm  N ( s) l  1  d l 1  N ( s ) l 
bl  m    D( s ) ( s  pi )   , b1    ( s  pi )  
m !  ds    s  p1 (l  1)!  ds  D( s )   s 53pi
Ejemplo 3 Resuelva la siguiente ecuación diferencial
Transformada de Laplace:
s 3Y ( s )  s 2 y (0)  sy (0)  y (0)  3s 2Y ( s )  3sy (0)  3 y (0)
1
 3sY ( s )  3 y (0)  Y ( s ) 
s
Aplicando condiciones s= -1 es un
iniciales: 1 polo de orden 3
Y (s) 
s( s  1)3
Expanción de Fraciones Parciales
c1 b3 b2 b1
Y (s)    
s ( s  1) ( s  1)
3 2
s 1 54
1
Determinando coeficientes: c1  s 1
s ( s  1) s 0
3
1 1
b3  [ ( s  1) 3
]s 1  1 b1  (2 s 3 )  1
s( s  1) 3
2! s 1
d 1 3  d 1 2
b2   [ ( s  1) ]   [ ( )] s 1  (  s )  1
 ds s ( s  1)
3
 s 1 ds s s 1
1 1 1 1
Y ( s)    
s ( s  1) ( s  1) s  1
3 2
Transformada Inversa de Laplace:

1 2 t
y (t )  1  t e  te  t  e  t
2
55
Con la ayuda de MATLAB

>> syms t
1. Transformada de Laplace >> L=laplace(t)
L=laplace(f) L=
1/s^2
>> L=laplace(sin(t))
2. Transformada Inversa de Laplace L=
1/(s^2+1)
F=ilaplace(L)
>> F=ilaplace(L)
F=
sin(t)
56
Función de Transferencia
Entrada LTI Salida
u(t) system y(t)
Considere un sistema linear descrito por la ecuación diferencial

y ( n ) (t )  an 1 y ( n 1) (t )    a0 y (t )  bmu ( m ) (t )  bm 1u ( m 1) (t )    bu (1) (t )  b0u (t )
Asuma todas las condiciones iniciales son zero, obtenemos

la función de transferencia (FT) de el sistema
L  output y (t ) 
TF  G ( s ) 
L  input u (t )  zero initial condition
Y ( s ) bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0

  n
U (s) s  an 1s n 1  ...  a1s  a0 57
Ejemplo 1. Encuentre la función de transferencia RLC

R L
Entradau(t) C uc(t) Salida

i(t)
Solución:
1) Escriba la ecuación diferencial del sistema de acuerdo con las
leyes físicas:
LCuC (t )  RCu C (t )  uC (t )  u (t )
2) Asumiendo todas las condiciones iniciales son zero y
aplicando la transformada de Laplace
LCs 2U c ( s )  RCsU c ( s )  U c ( s )  U ( s )
3) Calculando la función de transferencia G ( s )
U c ( s) 1
G (s)  
U ( s ) LCs 2  RCs  1 58
Ejercicio
Encuentre la función de transferencia del sigu
iente sistema:
d 2 y (t ) dy (t )
2
 5  4 y ( t )  u (t )
dt dt
59
Función de Transferencia de
componentes típicos
Componentes EDO FT
v (t ) i (t )
V ( s)
R v (t )  Ri (t ) G( s)  R
I ( s)
i (t )
v (t )
di (t ) V ( s)
L v (t )  L G( s)   sL
dt I ( s)
v (t ) i (t )
V ( s) 1
1 t
C
v (t ) 
C 0 i( )d G( s)  I ( s)  sC
60
Propiedades de la función de transf
erencia
La función de transferencia est
á definida solamente para un si
stema lineal invariante en el tie
mpo, no para sistemas noliniale
s.
Todas las condiciones iniciales
del sistema se ajustan a zero.
La función de transferencia es
independiente de la entrada del
sistema.
La función de transferencia G 61
Transfer function(TF) models in MATLAB

Suppose a linear SISO system with input u(t), output
y(t), the transfer function of the system is
Y (S ) bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0
G(s)  
U ( s) s n  an 1s n 1  ...  a1 s  a0
num   bm , bm 1 ,..., b0 
Descending
den  1, an1 ,..., a0  power of s
TF in polynomial form
>> Sys = tf （ num ， den ）
>> [num, den] = tfdata (sys)
62
TF in zero-pole form
>> sys = zpk （ z, p, k ）
>> [z, p,k] = tfdata (sys)
Transform TS from zero-pole form into

polynomial form
>> [z, p, k] = tf2zp(num, den)
63
Preguntas de Repaso
 ¿Cuál es la definición de “Función de Transferencia”?
 Cuando se define la función de transferencia, ¿qué suce
de con las condiciones iniciales del sistema?
 Si la función es nolienal tiene función de transferencia?
 How does a transfer function of a LTI system relate to
its impulse response?
 Define the characteristic equation of a linear system in
terms of the transfer function.
64
2-4 Diagrama de Bloque y grafic

a de Flujo de Señal (SFG)
65
Diagrama de Bloque
Relación de la función de transferencia
Y ( s )  G ( s )U ( s )
Puede ser graficada en un diagrama bloque.
U(s) Y(s)
G(s)
66
Transformada Equivalente de un diagra
ma de bloque
1 Conección en series
U(s) X(s) Y(s)
G1(s) G2(s)
U(s) Y(s)
G(s)
G ( s)  ?
Y (s)
G ( s)   G1 ( s )  G2 ( s)
U ( s) 67
2.Conección en paralelo
U(s) Y1(s)
G1(s)
Y(S U(s)
G(s) Y(s)
)
G2(s)
Y2(s)
G(s)  ?
Y ( s)
G(s)   G1 ( s )  G2 ( s )
U ( s)
68
3. Retroalimentación Negativa
R(s) U(s) Y(s)
_ G(s)
R(s) Y(s
M(s) )
H(s)
Y ( s )  U ( s )G ( s ) Y ( s)   R( s)  Y ( s ) H ( s)  G ( s)

U ( s)  R( s)  Y ( s ) H ( s)
Función de transferencia de un sistema con retroalimentación
negativa
G( s) gain of the forward path
M ( s)  
1  G (s) H (s) 1  gain of the loop 69
Grafica de Flujo de Señal (SFG)

SFG fue introducida por S.J. Mason para la represent
ación causa y efecto de sistemas lineales
1. Cada señal esta representada por un nodo.
2. Cada funcion de transferencia esta representada por una
rama.
U(s) Y(s) G(s)
G(s)
U(s) Y(s)
R(s) U(s Y(s)

_ )
G(s) R(s) U(s)
G(s) Y(s)
1
H(s) 70
-H(s)
Diagrama de bloques y su gráfico de flujo de señal e

quivalente
U r ( s) I1 ( s ) － U1 ( s ) 1
1 1 1 U c (s)
R1 sC1 R2 sC2
－－ I 2 (s)
－1
1 1 1 1
1 R1 1 sC1 1 R2 sC2
U r ( s) I1 ( s ) U1 ( s ) I 2 ( s) U c (s)
－1 －1
71
Nota
Un gráfico de flujo de señal y un diagrama d
e bloques contienen exactamente la misma i
nformación (no hay ninguna ventaja de uno s
obre el otro, hay sólo preferencias personal
es)
72
Regla de Mason
Y (s) 1 N
M ( s)    M k k
U ( s)  k 1
número total de trayectorias delanteras entre Y(s) de salida y
N  entrada de U(s)
Mk  ganancia del sendero del camino adelante kth.
 1 ( all individual loop gains)
 ( gain products of all possible two loops that do not touch)
( gain products of all possible three loops that do not touch)

k  valor de ∆ para esa parte del diagrama de bloque
que no toque el camino adelante kth.
73
Ejemplo 1 Encontrar la función de transferencia para el siguiente
diagrama de bloques
b1
+ + ⑥ Y(s)
b2
+
① + ② ③ ④ ⑤
U(s) _ 1/s 1/s 1/s b3
_
_
a1
a2
Solution. a3
Forward path Path gain and the determinates are
1236 1
M 1  1  (b1 )(1)  a a a 
s   1    1  22  33   0
 s s s 
12346   
1 1
M 2  1   (b2 )(1) 1  1  0
s
   s
 1  1  1  2  1  0
123456 M 3  1    (b3 )(1)   1  0
 s  s  s  3 74
Control System
Encontrar la función de transferencia para Engineering-2008
el siguiente
Ejemplo 1
diagrama de bloques
b1
+ + ⑥ Y(s)
b2
+
① + ② ③ ④ ⑤
U(s) _ 1/s 1/s 1/s b3
_
_
a1
a2
a3
Solution.
Applying Mason’s rule, we find the transfer function to be
Y ( s) N M k  k
M (s)  
U ( s ) k 1 
b1s 2  b2 s  b3
 3
s  a1s 2  a2 s  a3 75
Ejemplo 2 Encontrar la función de transferencia para el siguiente SFG
H4
H6
① ② H1 ③ ④ H3 ⑤ 1 ⑥
1
U (s) H2 Y (s)
H5 H7
Solution.
Forward path Path gain
and the determinates are
123456 M 1  H1 H 2 H 3
  1   l1  l2  l3  l4   (l1l3 )
1256 M 2  H4
Loop path Path gain 1  1  0
232 l1  H1 H 5 2  1  H 2 H6
343 l2  H 2 H 6
454 l3  H 3 H 7
76
25432 l4  H 4 H 7 H 6 H 5
Encontrar la función de transferencia para el
Ejemplo 2
siguiente SFG
H4
H6
① ② H1 ③ ④ H3 ⑤ 1 ⑥
1
U (s) H2 Y (s)
H5 H7
Solution.
Applying Mason’s rule, we find the transfer function to be
Y (s) N M k  k
M (s)  
U ( s ) k 1 
H1 H 2 H 3  H 4  H 4 H 2 H 6

1  H1 H 5  H 2 H 6  H 3 H 7  H 4 H 7 H 6 H 5  H 1 H 5 H 3 H 77

2016-1 Capítulo #2 Modelado Matemático de Sistemas de Control

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(5) Teorema de Valor Inicial

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(7) Teorema Convolución Real (Multiplicación

donde C es una constante real 。

Nota: La operación de la Transformada inversa de

Si F(s) es descompuesto en sus componentes

Si la transformada inversa de Laplace de los

Caso 1: F(s) Tiene polos reales

Ejemplo 1 Partial-Fraction Expansion

Aplicando condiciones iniciales

s5 s5 s23

Transformada Inversa de Laplace 52

y (t )  e 2t cos t  3e 2t sin t

Ejemplo 3 Resuelva la siguiente ecuación diferencial

Transformada Inversa de Laplace:

Con la ayuda de MATLAB

Considere un sistema linear descrito por la ecuación diferencial

Asuma todas las condiciones iniciales son zero, obtenemos

Y ( s ) bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0

Ejemplo 1. Encuentre la función de transferencia RLC

Entradau(t) C uc(t) Salida

Transfer function(TF) models in MATLAB

Transform TS from zero-pole form into