Tema 6 Sistemas de Control Con Realimentacion Curso 2016 2017

TEMA 6: SISTEMAS DE CONTROL CON
REALIMENTACIÓN
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO
INDICE
• 1. Introducción al control automático

• 2. Definiciones
• 3. Tipos de sistemas
• 4. Transformada de Laplace
• 5. Función de transferencia
• 6. Modelos físicos de sistemas
• 7. Sistemas de primer y segundo orden
• 8. Error en régimen permanente
• 9. Criterios de estabilidad de Routh
• 10. Diseño de sistemas por medio del Lugar de las Raíces
INTRODUCCIÓN
• Un sistema de control automático es un conjunto de

componentes físicos conectados o relacionados entre sí, de manera
que regulen o dirijan su actuación por sí mismos, sin intervención de
agentes externos (incluido el factor humano), que es capaz de
corregir los posibles errores que se presenten en su
funcionamiento.
INTRODUCCIÓN
• El problema del control se puede definir como el diseño de un

sistema capaz de controlar el funcionamiento de una planta,
(proceso), de modo óptimo, frente a perturbaciones que varíen el
modo de funcionamiento deseado.
INTRODUCCIÓN
• Entre los objetivos de un sistema de control se incluyen los

siguientes:
– Minimización de consumo de energía, emisiones, etc.
– Reducción del impacto de perturbaciones, ruido de medición e

incertidumbres.
– Maximización de rendimiento, velocidad, seguridad, estabilidad.

EJEMPLOS
EJEMPLOS
• Controlador lateral y longitudinal de una aeronave.
EJEMPLOS
• Control de actitud de un satélite.
Y
B
Y
O
X
B
X
Z
O
B Z
O
Z
I
Y
X
I
I
DEFINICIONES
• Sistema: Interconexión de componentes, dispositivos o

subsistemas que proporciona una señal de salida en respuesta a
unas señales de entrada.
• Planta: parte del sistema, o proceso, sobre el que se realiza el

control y que proporcionará la respuesta del sistema.
DEFINICIONES
• Controlador: parte del sistema que gobierna la salida actuando

sobre la planta para que ésta funcione según las especificaciones
de diseño.
 Actuador: elemento que recibe una orden desde el controlador

y la adapta a un nivel adecuado para actuar sobre la planta.
DEFINICIONES
• Unidad de realimentación: capta la variable de salida, la

acondiciona y la traslada a la unidad de comparación en la entrada.
 Sensor: Elemento que detecta magnitudes físicas y las

convierte en eléctricas. A través de el se mide la salida para
realimentarla a la entrada.
DEFINICIONES
Transductor: transforma una magnitud física en otra que es capaz de

interpretar el sistema.
DEFINICIONES
• Referencia: es una señal de entrada o magnitud física que se

desea para el sistema controlado. Es la consigna que se desea para
la salida.
• Error: diferencia entre la señal de entrada, referencia y la respuesta

real, salida, que se realimenta a la entrada. El error es la señal que
entra al controlador.
DEFINICIONES
• Variable de control: señal que entra a la planta proporcionada por

el controlador a través de su actuador y que condiciona su
funcionamiento.
• Perturbación: señales no deseadas que influyen de forma adversa

en el funcionamiento de la planta.
DEFINICIONES
• Variable controlada: es la respuesta que proporciona el sistema de

control.
TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
• LAZO ABIERTO: No es necesaria la realimentación en ausencia de

perturbaciones.
TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
• LAZO CERRADO: Representación en el dominio del tiempo x(t)
Sensor
TRANSFORMADA DE LAPLACE
∞
X ( s ) = L[ x(t )] = ∫ x(t )e − st dt para s = σ + jω
0
Propiedades de la Transformada de Laplace.
Valor final Valor inicial

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
1 ∞
x(t ) = L [ X (σ + jω )] = ∫ X (σ + jω )e (σ + jω )t dω
−1
2π −∞
Transformadas de funciones de entrada.

1 ∞
−1
2π −∞
Transformadas de funciones de entrada.

1 ∞
−1
2π −∞
Transformadas de funciones habituales.

Representación de los sistemas
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA
Entrada Sistema Salida y (t )

Dominio del tiempo g (t ) =
r(t) g(t) y(t) r (t )
Transformada de Laplace
Entrada Sistema Salida Y (s)

Dominio de la frecuencia G ( s ) =
R(s) Y(s) R( s)
G(s)
Dominio del tiempo
Referencia Controlador Sistema y(t) Salida

r(t) + K g(t)
-
Sensor
Transformada
h(t) de Laplace
Dominio de la frecuencia
Referencia Controlador Sistema Y(s) Salida

R(s) + K G(s)
- Si H(s)=1
Sensor es una
Realimentación
H(s)
unitaria
• Los sistemas considerados, están descritos por modelos lineales,

estacionarios y representados en tiempo continuo por una ecuación
diferencial ordinaria de la forma
• Asumiendo condiciones iniciales nulas [y(0−) = 0, y’(0−) =0,...] si

aplicamos la transformada de Laplace a la ecuación diferencial
proceso, la convertimos en la algebraica:
• que puede expresarse alternativamente como

• N(s) es el polinomio del numerador. Sus raíces son los ceros del
sistema.
• D(s) es el polinomio del denominador. ECUACIÓN CARACTERÍSTICA

del sistema. Sus raíces son los polos del sistema.
MODELOS FISICOS DE SISTEMAS
• SISTEMAS MECÁNICOS. Aplicación de una Fuerza f(t)

• SISTEMAS MECÁNICOS. Aplicación de un desplazamiento u(t)
U k
• SISTEMAS ELÉCTRICOS. Una Malla
𝑉𝑉𝑜𝑜 (𝑠𝑠) 1
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = =
𝑉𝑉𝑖𝑖 (𝑠𝑠) 𝐿𝐿𝐿𝐿𝑠𝑠 2 + 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 + 1
• SISTEMAS ELÉCTRICOS. Dos Mallas
𝑉𝑉𝑜𝑜 (𝑠𝑠) 1
𝑉𝑉𝑖𝑖 (𝑠𝑠) 𝑅𝑅1 𝑅𝑅2 𝐶𝐶1 𝐶𝐶2 𝑠𝑠 2 + (𝑅𝑅1 𝐶𝐶2 + 𝑅𝑅1 𝐶𝐶1 + 𝑅𝑅2 𝐶𝐶2 )𝑠𝑠 + 1
• SISTEMAS ELECTROMECÁNICO. Motor de Corriente Continua
Ω(𝑠𝑠) 𝐾𝐾
𝑉𝑉 (𝑠𝑠) 𝑅𝑅 + 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝐽𝐽𝐽𝐽 + 𝐵𝐵 + 𝐾𝐾 2
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA
Punto de bifurcación
Punto de suma
• SIMPLIFICACIÓN DE BLOQUES
Bloques en cascada
Bloques en paralelo
Bloques realimentados
Mover un punto de suma de detrás de un bloque

Mover un punto de suma de delante de un bloque
Mover una bifurcación de detrás de un bloque

Mover una bifurcación de delante de un bloque

• EJEMPLO. Circuito con dos mallas
1
Vi 𝑅𝑅1 𝑅𝑅2 𝐶𝐶1 𝐶𝐶2 𝑠𝑠 2 + (𝑅𝑅1 𝐶𝐶2 + 𝑅𝑅1 𝐶𝐶1 + 𝑅𝑅2 𝐶𝐶2 )𝑠𝑠 + 1 Vo
• EJEMPLO. Motor de corriente continua
𝐾𝐾
V 𝑅𝑅 + 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝐽𝐽𝐽𝐽 + 𝐵𝐵 + 𝐾𝐾 2 Ω
Álgebra de bloques
SISTEMA DE REALIMENTACIÓN NEGATIVA
• GANANCIA DEL CAMINO DIRECTO
• GANANCIA DE LAZO
• GANANCIA EN LAZO CERRADO
• SISTEMA CON PERTURBACIONES
SISTEMA DE REALIMENTACIÓN NEGATIVA UNITARIA
Respuesta temporal
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
K
R(s) G( s) = Y(s)
1 + sT
• K: Ganancia estática
• T: constante de tiempo
• MODELOS BÁSICOS
V0 ( s ) 1
G (s ) = =
Vi ( s ) 1+ sRC
X (s ) k
G (s ) = =
U (s ) k + cs
• RESPUESTA A ENTRADA IMPULSO
K
r (t ) =δ ( ) R(s) G( s) = Y(s)
t 1 + sT
𝐾𝐾 𝐾𝐾
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅 𝑠𝑠 =
1 + 𝑠𝑠𝑠𝑠 (1 + 𝑠𝑠𝑠𝑠)
−1 −1 𝐾𝐾 𝐾𝐾 − 𝑡𝑡
y 𝑡𝑡 = ℒ 𝑌𝑌(𝑠𝑠) = ℒ = 𝑒𝑒 𝑇𝑇
(1+𝑠𝑠𝑠𝑠) 𝑇𝑇
• RESPUESTA A ENTRADA IMPULSO
𝑡𝑡
2 −1 2/3 2/3 − 1/3
R(s) G(s) = Y(s) y 𝑡𝑡 = ℒ 1 = 𝑒𝑒 = 2𝑒𝑒 − 3𝑡𝑡
1+𝑠𝑠 1/3
3+s 3
K = 2/3 T = 1/3
y 𝑇𝑇 = 0,736 = 36,8 % 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑦𝑦𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

• RESPUESTA A ENTRADA ESCALÓN
r (t ) = 1 K
R(s) G( s) = Y(s)
1 + sT
Escalón
Unitario
𝐾𝐾 𝐾𝐾
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅 𝑠𝑠 =
1 + 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠(1 + 𝑠𝑠𝑠𝑠)
𝑡𝑡
−1 −1 𝐾𝐾 −
y 𝑡𝑡 = ℒ 𝑌𝑌(𝑠𝑠) = ℒ = 𝐾𝐾(1 − 𝑒𝑒 𝑇𝑇 )
𝑠𝑠(1+𝑠𝑠𝑠𝑠)
• RESPUESTA A ENTRADA ESCALÓN
2/3 2
R(s) G(s) =
2
Y(s) y 𝑡𝑡 = ℒ −1 1 = (1 − 𝑒𝑒 − 3𝑡𝑡 )
𝑠𝑠(1+𝑠𝑠 ) 3
3+s 3
K = 2/3 T = 1/3
y 𝑇𝑇 = 0,421 = 63,2 % 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑦𝑦𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

• RESPUESTA A ENTRADA RAMPA
r (t ) = t K
R(s) G( s) = Y(s)
1 + sT
Rampa
Unitaria
𝐾𝐾 𝐾𝐾
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 2
1 + 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 (1 + 𝑠𝑠𝑠𝑠)
𝑡𝑡
−1 −1 𝐾𝐾 −
y 𝑡𝑡 = ℒ 𝑌𝑌(𝑠𝑠) = ℒ 2 = 𝐾𝐾(𝑡𝑡 − 𝑇𝑇 + 𝑇𝑇𝑒𝑒 𝑇𝑇 )
𝑠𝑠 (1+𝑠𝑠𝑠𝑠)
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
• GENERALIDADES
R(s) G(s) Y(s)
Y (s ) kω⋅ 2
G (s ) = = 2 n
R (s ) s + 2 ⋅ ζ ω
⋅ n ⋅ 2
n
• K = Ganancia estática
• ωn = Frecuencia natural
• 𝜁𝜁 = Amortiguamiento. También: ξ, δ
• SISTEMA SUBAMORTIGUADO
• Amortiguamiento → 0 < 𝜁𝜁 < 1
• Polos → Complejos Conjugados.
p1,2 =−ζω n ± j ω n 1 − ζ 2 =−σ ± j ω d
• σ = Atenuación
• ωd = Frecuencia natural amortiguada

• SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
• Amortiguamiento → 𝜁𝜁 > 1
• Polos → Reales.
−ζω n ± ω n ζ 2 − 1
p1,2 =
• SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO
• Amortiguamiento → 𝜁𝜁 = 1
• Polos → Reales e iguales.
p1, 2 = −ωn
• SISTEMA OSCILATORIO
• Amortiguamiento → 𝜁𝜁 = 0
• Polos → Imaginarios puros .
p1, 2 = ± j ωn
• RESPUESTA SUBAMORTIGUADA A ENTRADA ESCALÓN
 K ωn2  K e −σ t
−1
y (t ) =
L  2 2 
=
K− sen (ωd t + φ )
 s ( s + 2ξωn s + ωn )  1− ξ 2
• Donde:
 1− ξ 2 
φ = arctg  
 ξ 
 

RESPUESTA TEMPORAL DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
ENTRADA ESCALON UNITARIO
2
1.5
Mp
1
0.5
-0.5
tr
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tp
t s (5% )
t s ( 2% )
• Tiempo de subida. tr
π −φ
tr =
ωd
• Tiempo de pico. tP
π π
tp = =
ωd ωn 1 − ξ 2
• Tiempo de establecimiento. ts
3 4
ts (5%) ≅ ; ts (2%) ≅
σ σ
• Sobreimpulso. MP
πσ πξ
π
y (t p ) − y (t → ∞)−
1−ξ
ωd
− −
e tan φ
2
=
Mp = e= e =
y (t → ∞)
• RESPUESTA SOBREAMORTIGUADA A ENTRADA ESCALÓN

−1 K ω2n  −1  A B C 
y(t) = L  2 2 
= L  + + =
 s (s + 2ξωn s + ωn )   s s − p1 s − p 2 
 ωn  e p1t e p2 t  
=K 1 +  − 
 2 ξ − 1  p1 p 2  
2
• Donde
p1 = −ξωn + ωn ξ 2 − 1; p 2 = −ξωn − ωn ξ 2 − 1
• RESPUESTA SOBREAMORTIGUADA A ENTRADA ESCALÓN

1
0.9
ωn= 2; ξ= 5 / 4; K= 1
0.8
0.7
p1 =
−1; p 2 =
−4 0.6
0.5
4 1 0.4
1 − e − t + e −4t
y(t) = 0.3
3 3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
tiempo (s)
• RESPUESTA CRITICAMENTE AMORTIGUADA A ENTRADA

ESCALÓN

−1 K ω2n  −1  A B C 
y(t) =L  2 2 
=L  + + =
 s (s + 2ωn s + ωn )   s (s + ωn ) s + ωn 
2
= K 1 − (1 + ωn t ) e −ωn t 
• RESPUESTA CRITICAMENTE AMORTIGUADA A ENTRADA

ESCALÓN
1
0.9
0.8
ω=
n 5; =
K 1 0.7
0.6
p1 = p 2 = −5 0.5
0.4
−5t
y(t) =1 − (1 + 5t) e 0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
tiempo (s)
• RESPUESTA OSCILATORIA A ENTRADA ESCALÓN
 K ω2n  −1  A Bs + C 
−1
y(t) = L  2 2 
= L  + 2 2 
= K (1 − cos ωn t )
 s (s + ωn )   s (s + ωn ) 
• RESPUESTA OSCILATORIA A ENTRADA ESCALÓN

2
1.8
1.6
ω=
n 5; =
K 1 1.4
1.2
y(t) = 1 − cos 5t
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
tiempo (s)
SISTEMAS DE TERCER ORDEN
• La respuesta depende de los polos más lentos (los más próximos al

origen en el plano complejo).
• Los polos más lentos son los polos dominantes del sistema.
• La influencia de un polo alejado del origen del plano complejo

prácticamente es nula en la respuesta del sistema.
R(s) G(s) Y(s)
Y (s ) ω 2
G (s ) = = n
R (s ) (s 2 + δ
2ω n 2
n )( )
Error en régimen permanente
ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE:
• Error Dinámico: Diferencia entre la entrada y la salida
= r(t) − y(t)
e(t)
• Error en Régimen Permanente: (Steady State Error)
=eSS lim [ r(t) − y(t) ]

t →∞
• Cálculo: Teorema del Valor Final
e=
SS lim s ( R(s) − Y(s)=
s →0
) lim
s →0
[s E(s)]
• Error en sistemas con realimentación negativa unitaria
G(s) R(s)
= G(s)[R(s) − Y(s)] ⇒ Y(s)
Y(s) =
1 + G(s)
R(s)
E(s) = R(s) − Y(s) =
1 + G(s)

• Función de Transferencia Típica
n
K ∏ ( T s + 1)
i
G(s) = i =1
q
∏ ( T s + 1) ∏ ( α s 2 + βk s + 1)
m
N
j s k
=j 1 = k 1
• El valor del exponente “N” (número de polos en el origen) define el

tipo de sistema (0, I, II, III, … o 0, 1, 2, 3 …)

 s R(s) 
ess lim {s [ R(s) − Y(s)=
= ]} lim
s → 0 1 + G(s) 
s →0
 

• Error de Posición: Error a entrada escalón R(s)=1/s
 s R(s)   1 
= = lim 
s → 0 1 + G(s)  s → 0 1 + G(s) 
ess,p lim
   
1
• Sistemas de tipo 0: ess,p =
1+ Kp
• Sistemas de tipo I y superiores: ess,p = 0

• Error de Velocidad: Error a entrada rampa unidad R(s)=1/s2
 s R(s)   1   1 
= =
ess,v lim   lim=   lim  
s → 0 1 + G(s) s → 0 s + s G(s) s → 0 s G(s)
     
• Sistemas de tipo 0: ess,v → ∞
• Sistemas de tipo I: ess,v = 1 K v
ss,v = 0
• Sistemas de tipo II y superiores: e

• Error de Aceleración: Error a entrada parabólica R(s)=1/s3
 s R(s)   1   1 
= =
ess,a lim   lim =  lim  
s → 0 1 + G(s) s → 0 s 2 + s 2 G(s) s → 0 s 2 G(s)
     
• Sistemas de tipo 0 y I: ess,a → ∞
• Sistemas de tipo II: ess,a = 1 K a
• Sistemas de tipo III y superiores: ess,a = 0


• Resumen
• Error en sistemas con realimentación negativa no

unitaria
R
G(s) R(s)
= G(s)[R(s) − H(s) Y(s)] ⇒ Y(s)
Y(s) =
1 + G(s) H(s)
R(s)
E(s) =R(s) − H(s) Y(s) =
1 + G(s) H(s)
• Error en sistemas con realimentación negativa no

unitaria
• La función de transferencia de la realimentación, H(s), no tiene

ningún cero en el origen con lo que no cambia el tipo de sistema
 s R(s) 
ess = lim {s [ R(s) − H(s) Y(s) ]} = lim  
s →0 s → 0 1 + G(s) H(s)
 
• Error en sistemas con perturbaciones
Y = G 2 P= G 2 ( U + N )= G 2 ( G1 E + N )= G 2 G1 ( R − Y ) + N 
G1 G 2 G2 1 G2
=Y R+ N ⇒=
R −Y R− N
1 + G1 G 2 1 + G1 G 2 1 + G1 G 2 1 + G1 G 2
• Error en sistemas con perturbaciones

 
ess lim {s ( R − Y=
)} s→0 
s s G2
= lim R − N 
s →0
 1 + G 1 G 2 1 + G 1 G 2 
Estabilidad
ESTABILIDAD:
• Definición.
• Se dice que un sistema es estable, si ante variaciones finitas de la
entrada, responde con una variación finita en la salida.
• Para que se cumpla la estabilidad, los polos del sistema, raíces de

la ecuación característica, tienen que tener su parte real negativa.
s
jω
SISTEMA ESTABLE
-σ σ
-jω
ESTABILIDAD:
• Criterio de Routh-Hurwitz.
Y (s ) p (s )
= ; q (s ) = a n s n + a n -1 s n -1 + ....+ a1 s + a0 = 0
R (S ) q (s )
1. Se comprueba que todos los coeficientes ai son positivos. Si

alguno es cero o negativo el sistema no es estable. Si cumplen ser
todos positivos el sistema puede, o no, ser estable.
ESTABILIDAD:
Y (s ) p (s )
= ; q (s ) = a n s n + a n -1 s n -1 + ....+ a1 s + a0 = 0
R (S ) q (s )
2. Con los coeficientes se construye una tabla según el siguiente

patrón.
ESTABILIDAD:
• Donde:
ESTABILIDAD:
Y (s ) p (s )
= ; q (s ) = a n s n + a n -1 s n -1 + ....+ a1 s + a0 = 0
R (S ) q (s )
3. Si todos los coeficientes de la primera columna de la tabla son

positivos, el sistema es estable.
ESTABILIDAD:
Y (s ) p (s )
= ; q (s ) = a n s n + a n -1 s n -1 + ....+ a1 s + a0 = 0
R (S ) q (s )
4. Si no se cumple el criterio de Routh-Hurwitz, sistema inestable, el

sistema tiene tantos polos con parte real positiva, como cambios
de signo haya en la primera columna de la tabla.
ESTABILIDAD:
• Criterio de Routh-Hurwitz. Casos especiales
1. El primer coeficiente de una fila es cero.
En este caso, se sustituye el cero por una constante positiva

próxima a cero y se sigue construyendo la tabla. Esto es suficiente
para ver el signo del resto de coeficientes.
ESTABILIDAD:
• Criterio de Routh-Hurwitz. Casos especiales
2. Toda una fila se hace cero.
En este caso, se sustituye la fila de ceros por los coeficientes de la

ecuación que resulta de derivar con respecto a s la fila
inmediatamente encima de ésta.
A esta ecuación se le llama POLINOMIO AUXILIAR y sus raíces

son también las de la ecuación característica del sistema.
Lugar de las raíces
LUGAR DE LAS RAICES:
• Se define como el lugar geométrico de los puntos del plano
complejo S, que satisfacen su ecuación característica al modificar
un determinado parámetro del sistema. Normalmente K.
• El método permite obtener la localización de los polos en el plano

complejo sin necesidad de resolver numéricamente el sistema.
• Se aplica a sistemas SISO.
• Es simétrico respecto al eje real del plano complejo.

LUGAR DE LAS RAICES
R(s) Y(s)
KC(s) G(s)
+
- H(s)
𝑌𝑌(𝑠𝑠) 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝐺𝐺(𝑠𝑠) 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝐺𝐺(𝑠𝑠)

𝐺𝐺𝑙𝑙𝑙𝑙 = = =
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 1 + 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝐺𝐺 𝑠𝑠 𝐻𝐻(𝑠𝑠) 1 + 𝐺𝐺𝑙𝑙 (𝑠𝑠)
∏(𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑖𝑖 )
1 + 𝐺𝐺𝑙𝑙 𝑠𝑠 = 0 → 1 + 𝐾𝐾 =0
∏(𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 )
LUGAR DE LAS RAICES
∏(𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑖𝑖 ) ∏(𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑖𝑖 )

1 + 𝐾𝐾 = 0 → 𝐾𝐾 = −1
∏(𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 ) ∏(𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 )
• Módulo. Permite calcular K para un punto del lugar

de las raíces.
∏ 𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏ 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖
𝐾𝐾 = 1 → 𝐾𝐾 =
∏ 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏ 𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑖𝑖
LUGAR DE LAS RAICES
∏(𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑖𝑖 ) ∏(𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑖𝑖 )

1 + 𝐾𝐾 = 0 → 𝐾𝐾 = −1
∏(𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 ) ∏(𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 )
• Argumento. Permite determinar si un punto s,

pertenece o no al lugar de las raíces.
� arg 𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑖𝑖 − � arg 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 = ±180(2𝑘𝑘 + 1)

REGLAS PARA EL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS
RAICES
• Número de polos y ceros:
Lo primero es calcular los polos y los ceros de la función de

transferencia de lazo.
El lugar de las raíces tendrá tantas trayectorias, ramas, como número

de polos, partiendo de cada polo y terminando en un cero. Si la
función de transferencia de lazo no tuviera ceros suficientes, las
ramas tenderán al infinito.
RAICES
• Asíntotas:
Si el número de polos, n y el de ceros, m no coinciden, el lugar de las

raíces tendrá n-m asíntotas, cortándose todas ellas en un punto del
eje real negativo que se calcula:
n m
j∑ p −∑z
=j 1 =i 1
i
σ=
n−m
RAICES
• Asíntotas:
Desde ese punto cada asíntota parte con un ángulo, que se mide
desde el eje real negativo en sentido antihorario y que se calcula:
180 ( 2k + 1)
θa
= =k 0,1,..., n − m − 1
n−m
RAICES
• Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las

raíces:
Los intervalos entre las raíces reales (polos y ceros), recorriéndolos

de derecha a izquierda, pertenecerán al lugar de las raíces, si un
punto situado en el intervalo, ve a su derecha un número impar de
raíces.
RAICES
• Puntos de ruptura o dispersión:
Son puntos del eje real pertenecientes al lugar de las raíces en

donde K es máximo o mínimo. Por tanto se calcula:
dK
=0
ds
En esos puntos las ramas llegan con una dirección y salen con otra
distinta.
RAICES
• Puntos de corte con el eje imaginario:
Si el lugar de la raíces tiene polos en el eje imaginario, quiere decir

que en la tabla del criterio de Routh habrá una fila de ceros para un
determinado K , por tanto se calculan esos puntos con las raíces del
polinomio auxiliar de dicha tabla.
RAICES
• Ángulos de salida y llegada: Aplicable a polos

complejos
El ángulo con el que sale una rama desde el polo de estudio o llega
al cero de estudio, se calcula tomando un punto cercano al polo o el
cero y aplicando la condición del argumento.
RAICES
• Ángulos de salida y llegada:
� arg 𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑖𝑖 − � arg 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 = ±180(2𝑘𝑘 + 1)

RAICES
• Cálculo de K en un punto del lugar de las raíces:
Para un punto cualquiera “s” del lugar de las raíces, se puede

calcular la K correspondiente a ese punto aplicando la condición del
módulo:
∏ 𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏ 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖
𝐾𝐾 = 1 → 𝐾𝐾 =
∏ 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏ 𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑖𝑖

Tema 6 Sistemas de Control Con Realimentacion Curso 2016 2017

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Tema 6 Sistemas de Control Con Realimentacion Curso 2016 2017

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TEMA 6: SISTEMAS DE CONTROL CON

• 1. Introducción al control automático

• Un sistema de control automático es un conjunto de

• El problema del control se puede definir como el diseño de un

• Entre los objetivos de un sistema de control se incluyen los

– Minimización de consumo de energía, emisiones, etc.

– Reducción del impacto de perturbaciones, ruido de medición e

– Maximización de rendimiento, velocidad, seguridad, estabilidad.

• Sistema: Interconexión de componentes, dispositivos o

• Planta: parte del sistema, o proceso, sobre el que se realiza el

• Controlador: parte del sistema que gobierna la salida actuando

 Actuador: elemento que recibe una orden desde el controlador

• Unidad de realimentación: capta la variable de salida, la

 Sensor: Elemento que detecta magnitudes físicas y las

Transductor: transforma una magnitud física en otra que es capaz de

• Referencia: es una señal de entrada o magnitud física que se

• Error: diferencia entre la señal de entrada, referencia y la respuesta

• Variable de control: señal que entra a la planta proporcionada por

• Perturbación: señales no deseadas que influyen de forma adversa

• Variable controlada: es la respuesta que proporciona el sistema de

• LAZO ABIERTO: No es necesaria la realimentación en ausencia de

• LAZO CERRADO: Representación en el dominio del tiempo x(t)

Propiedades de la Transformada de Laplace.

Valor final Valor inicial

Transformadas de funciones de entrada.

Transformadas de funciones de entrada.

Transformadas de funciones habituales.

Entrada Sistema Salida y (t )

Entrada Sistema Salida Y (s)

Dominio del tiempo

Referencia Controlador Sistema y(t) Salida

Referencia Controlador Sistema Y(s) Salida

• Los sistemas considerados, están descritos por modelos lineales,

• Asumiendo condiciones iniciales nulas [y(0−) = 0, y’(0−) =0,...] si

• que puede expresarse alternativamente como

• D(s) es el polinomio del denominador. ECUACIÓN CARACTERÍSTICA

• SISTEMAS MECÁNICOS. Aplicación de una Fuerza f(t)

• SISTEMAS MECÁNICOS. Aplicación de un desplazamiento u(t)

• SISTEMAS ELÉCTRICOS. Una Malla

• SISTEMAS ELÉCTRICOS. Dos Mallas

• SISTEMAS ELECTROMECÁNICO. Motor de Corriente Continua

Mover un punto de suma de detrás de un bloque

Mover un punto de suma de delante de un bloque

Mover una bifurcación de detrás de un bloque

Mover una bifurcación de delante de un bloque

• RESPUESTA A ENTRADA IMPULSO

• RESPUESTA A ENTRADA IMPULSO

y 𝑇𝑇 = 0,736 = 36,8 % 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑦𝑦𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

• RESPUESTA A ENTRADA ESCALÓN

• RESPUESTA A ENTRADA ESCALÓN

y 𝑇𝑇 = 0,421 = 63,2 % 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑦𝑦𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

• RESPUESTA A ENTRADA RAMPA

R(s) G(s) Y(s)

• Amortiguamiento → 0 < 𝜁𝜁 < 1

• Polos → Complejos Conjugados.

p1,2 =−ζω n ± j ω n 1 − ζ 2 =−σ ± j ω d

• ωd = Frecuencia natural amortiguada

• SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO

• Polos → Reales e iguales.

• Polos → Imaginarios puros .

• RESPUESTA SUBAMORTIGUADA A ENTRADA ESCALÓN

• RESPUESTA SUBAMORTIGUADA A ENTRADA ESCALÓN

• RESPUESTA SUBAMORTIGUADA A ENTRADA ESCALÓN

• RESPUESTA SUBAMORTIGUADA A ENTRADA ESCALÓN