Universidad Nacional Mayor de San Marcos

Facultad de Química e Ingeniería Química

Escuela Profesional de Ingeniería Química
Departamento Académico de Análisis y Diseño de Procesos

Control de Procesos
Instrumentación
Ing. CIP Jorge Luis Cárdenas Ruiz
 Introducción
▪ ¿Como gobernar un
proceso de forma
automática?
▪ Nociones básicas de
control.
▪ Nociones básicas de
instrumentación.
Control de temperatura

Medir
Comparar
Decidir
Actuar
 Terminología
Perturbación

Variable
Controlada Referencia
L LC
T

Variable
Manipulada
 Variable manipulada
Perturbaciones
Manipulated Variable (MV)
Deviation Variables DV
Output to Process (OP)
Entrada (al proceso)

Referencia,
Consigna MV u CV y
Regulador
w Proceso
Controller
Set Point SP y (Europa) x

Transmisor
Transmitter
Variable Controlada
Diagrama de Controled Variable CV
bloques Process Variable PV
Salida (del proceso)
 Terminología
▪ Variable controlada (PV): variable cuyo
valor se desea mantener estable.
▪ Variable manipulada (OP): variable del
proceso que manipula el sistema de control a
fin de mantener estable la variable de control.
▪ Carga (load): aquella variable de proceso la
cual afecta el valor de la variable controlada
y no puede ser manipulada por el sistema de
control.
▪ Perturbación (DV): agente físico, ajeno al
proceso y aleatoria, el cual afecta a la
variable controlada.
 Terminología
▪ Referencia, consigna o set point (SP): es el
valor alrededor del cual se desea mantener la
variable controlada.
▪ Error (E): desviación del valor de la variable
controlada con respecto al punto de ajuste.
▪ Acción de control: sentido en el cual se
moverá la variable manipulada a fin de
corregir cualquier error en la variable
controlada.
▪ Elemento final de control: dispositivo que
recibe directamente la señal del controlador y
actúa directamente sobre el proceso,
alterando el valor de la variable manipulada.
 Terminología
▪ Controlador, regulador (controller):
dispositivo en el cual se calcula una acción
de control en función de un algoritmo y la
señal de error.
▪ Transmisor (transmitter): dispositivo que
traslada una señal de una forma a otra,
estandarizándola según una escala común
(señal eléctrica de una termopar a
presión en el rango de 3 a 15 psig).
▪ Proceso (process): sistema objeto del
sistema de control.
 Control continuo
La variable controlada toma valores en un
rango continuo, se mide y se actúa
continuamente sobre un rango de valores del
actuador.
Variable
Perturbación Controlada Referencia
L LC
T

Variable
Manipulada
 Control discreto
Detector de máxima
y mínima altura
Relé

Electroválvula
Encendido/Apagado
(ON/OFF)

Las variables solo admiten un conjunto de estados finitos

 Diagrama de tuberías e instrumentación
(Piping and Instrumentation Diagram, P&ID)

LT LC
102 102

▪ Unidades de proceso y actuadores

representados con símbolos especiales.
▪ Instrumentos de medida y regulación
representados por círculos con números y
letras.
▪ Líneas de conexión.
 Sensor
▪ Forma que tiene un sistema de
control de captar lo que pasa en
su entorno. Permite:
1. Ver las variables controladas y
perturbaciones.
2. Visualizar los valores de la
variable manipulada.
3. Detectar la posición de los
controladores.
▪ Sensores clásicos
✔Presión (pressure).
✔Temperatura (temperature).
✔Flujo (flow).
✔Intensidad, voltaje y potencia
(intensity, voltage, power).
✔Peso, fuerza y aceleración (weight,
force and aceleration).
▪ Sensores especiales
✔Analizadores en línea (los más
comunes).
 Medición clásica
▪ Presión: manómetros, presostatos,
piezómetros.
▪ Temperatura: termopares, termómetros
rellenos con fluido, termómetros
bimetálicos.
▪ Flujo: placa de orificio, venturi, turbinas,
rotámetros, Coriolis.
▪ Voltaje, intensidad, potencia:
galvanómetro, puentes de Weahstone,
contadores.
 Instrumentos
▪ Indicadores. Conectados
▪ Transmisores por líneas de
▪ Registradores transmisión:
▪ Convertidores ✔ Neumáticas.
▪ Controladores ✔ Eléctricas.
▪ Actuadores ✔ Digitales.
▪ Transductores
 Líneas de instrumentos
Suministro de instrumento o conexión a proceso

Señal indefinida

Señal neumática

Señal eléctrica

Señal eléctrica binaria (encendido- apagado)

Enlace de sistema interno

(enlace de datos o de software)
Todas las líneas se dibujan finamente en relación a las líneas de
tuberías de proceso.
Señales
Capilar o enlace mecánico

Señal neumática

Señal eléctrica

Tubo capilar
Símbolos generales
 Instrumentos

Señal neumática
LRC PT
128 014

Señal eléctrica Conexión al proceso

o alimentación

Montaje en panel Montaje en campo

El número es el mismo en todos los instrumentos de un mismo

lazo de regulación.
 Instrumentos digitales
LRC PT

014
128

Comparte varias funciones: Normalmente no

display, control, etc. accesible al operario
Configurable por software Controlador de DCS,
Acceso por red regulador por
Accesible al operario microprocesador,...

El número es el mismo en todos los

instrumentos de un mismo lazo de regulación.
 Instrumentos digitales
LRC

128 Conexión software

o por red digital
▪ Computador.
▪ Distinto del controlador de un DCS.
▪ Varias funciones: DDC, registro, alarmas,
etc.
▪ Acceso por red.
DDC = Display Data Channel
DCS = Distributed Control System
 E/S (I/O) y
Controladores

Vista general de un Sistema de Control Distribuido (DCS)

 Instrumentos digitales

Control lógico PLC o secuencia

o secuencial lógica de un DCS

No accesible Accesible al
al operario operario
Direccionamiento de aplicaciones especializadas con un PLC
 Normas ISA
▪ ISA: Instrumentation Society of America.
▪ Normas aplicadas en la elaboración de los
Diagramas de Tuberías e Instrumentación.
(DTI/P&ID).
▪ Representación iconográfica de los
equipos, tuberías de conexión e
instrumentación (lazos de control) en
dichos equipos y tuberías.
▪ Nexo común entre ingenieros de proceso e
instrumentistas.
 Nomenclatura ISA 5.1
PIC

Presión Indicador Controlador

▪ Se usan códigos de dos a cuatro

letras para identificar el instrumento o
controlador.
▪ La primera letra siempre indica la
variable de inicio o de medida.
▪ Las letras siguientes:
I = indicador
R = registrador
C = controlador
T = transmisor
V = válvula
Z = otro elemento de control final
S = interruptor (switch)
Y = función de cálculo
AH = alarma alta (high alarm)
AL = alarma baja (low alarm).
Nomenclatura ISA 5.1: Primeras letras
▪ A - Análisis ▪ Q - Cantidad (Quantity)
(composición)
▪ R - Radiación
▪ F - Flujo
▪ T - Temperatura
▪ FF - Relación de
flujo ▪ TD - Temperatura
▪ J - Potencia diferencial
▪ L - Nivel (Level) ▪ W - Peso (Weight)
▪ P - Presión (o vacío) ▪ C, D, G, M, N, O -
▪ PD - Presión pueden ser variables
diferencial definidas por el usuario.
 1ª letra
1ª letra: variable medida o relacionada
A análisis 2ª letra: puede calificar a la primera
D densidad D diferencial
E voltaje F relación
F caudal S seguridad
I corriente Q integración
J potencia 3ª y sig: Función del instrumento
L nivel I indicador
M humedad R registro
P presión C control
S velocidad T transmisor
T temperatura V válvula
V viscosidad Y cálculo
W peso H alto
Z posición L bajo
 Normas ISA
Función Función Letra
De
Letra Primera Modificador primera Lectura De
Modificación
posición posición Pasiva Salida
A Análisis - Alarma - -

B Detector llama - - - -

C Conductividad - - Control -

D Densidad Diferencial - - -

E Tensión - Elemento - -
Primario
F Flujo Relación - -

G Calibre - Visor de - -
Vidrio
H Manual - - - Alto
 NORMAS ISA
Función Función Letra
Letra Primera Modificador primera Lectura De De
posición posición Modificación
Pasiva Salida
I Intensidad - Indicación - -

J Potencia Exploración - - -

K Tiempo - - Estación -
De
Control
L Nivel - Luz - Bajo
Piloto
M Humedad - - - Medio

N - - - -

O - - Orificio - -

P Presión - Punto de - -
Prueba
 NORMAS ISA
Función Función Letra
Letra Primera Modificador primera Lectura De de
posición posición Modificación
Pasiva Salida
Q Cantidad Integración - - -

R Radiación - Registro - -

S Velocidad Seguridad - Interruptor -

Frecuencia
T Temperatura - - Transmisor -

U Multivariable - Multifunción Multifunción Multifunción

V Viscosidad - - - -

W Peso - Vaina - -
Fuerza
Y - - - Relé -
Cómputo
 Normas ISA
Función Función Letra
Letra Primera posición Modificador primera posición Lectura De De
Pasiva Salida Modificación
Z Posición - - Elemento -
Final
De
Control
Alimentación de señales
AS (Air Signal) Alimentación con aire de instrumentos.
ES (Electric Signal) Alimentación eléctrica.
GS (Gas Signal) Alimentación con gas.
HS (Hydraulic Signal) Alimentación hidráulica.
NS (Nitrogen Signal) Alimentación con nitrógeno.
SS (Steam Signal) Alimentación con vapor.
WS Alimentación con aire.
Aplicación estándar ISA
 Instrumentos

PDT LRC PIC DT

FY FFC ST TDT
 Ejercicio: identifique el instrumento
¿Puede descifrar qué significa cada uno de estos
códigos ISA 5.1 y a qué instrumento corresponde?
▪ TRC
▪ AR
▪ PAH
▪ PAHH
▪ LI
▪ PC
▪ TSH
▪ FFY
▪ PT
▪ JIAL
 Válvulas de control
▪ Por lo general, el elemento final
de control es una válvula.
• Excepciones: calentadores eléctricos,
mezcladores, transmisores de
velocidad variable.
▪ El actuador es un motor o un
fuelle que abre o cierra la válvula
en respuesta a una señal.
Fuente: Valve Manufacturer’s Association, www.vma.org
 Actuador

Válvula
de
control

Válvula
 COEFICIENTE DE FLUJO CONTRA VIAJE
El sobredimensionamiento de la válvula no
puede proveer un rendimiento adecuado
 IMPACTO SOBRE LA POTENCIA
Una válvula sobredimensionada requiere un
aumento dramático en la potencia del compresor
o de la bomba
ELEMENTOS IMPACTADOS POR LA CAPACIDAD

Implicancias de costos: la decisión de añadir un poco

más de margen frecuentemente impacta en los límites
del equipo forzando una etapa de cambio en tamaño y
costo.
TAMAÑO DE LA VÁLVULA DE GLOBO CONTRA PESO
Un aumento en el tamaño de la válvula incurre en una
sustancial penalidad en el peso

Tamaño nominal de tubería Peso aproximado, lb

Símbolos de válvulas
 Válvulas de control

General Tres vías Globo Diafragma

 Actuadores (actuators)

Diafragma o actuador Solenoide Digital Motor rotativo

no especificado
 Modo de falla de las válvulas

Falla abierta Falla cerrada Falla bloqueada en Modo de falla

posición corriente indeterminado
 Símbolos de controladores e
instrumentos generales

Montado en Panel montado en Panel montado en Instrumento de

el campo una localización una localización función dual
primaria auxiliar (panel local)
Símbolos de pantalla compartida para un
control distribuido y un control lógico.
Otros símbolos comunes

Orificio de Alivio de presión o Válvula de control Válvula de

restricción válvula de manual compuerta o
seguridad válvula aislada

Regulador de Válvula de retención

retropresión (sin retorno)
autocontenido
Plano de terreno
Diagrama de Flujo de Proceso
Típico circuito de control
Control de nivel
Control de
presión por
desfogue
directo
 Desfogue de
incondesables
después de un
condensador
 Control de presión en un condensador
controlando el flujo de refrigerante

Refrigerante

Proceso
 Control de presión en un condensador variando el área de
transferencia de calor, área dependiente del nivel de líquido

Vapor de
proceso

Refrigerante
Control del caudal de derrame para una bomba reciprocante
Control de caudal para una
bomba centrífuga
Bomba centrífuga con un motor
de velocidad variable
Control de temperatura de una corriente de un fluido

Servicio general
caliente o frío

Proceso
Control con derivación (by-pass)
Enfriador por aire con control de
derivación
 Enfriador por aire con un motor
de velocidad variable

A UN CIRCUITO DE
CONTROL CON MOTOR DE
VELOCIDAD VARIABLE
 Control de un vaporizador

Alimentación
Vapor de
agua
Trampa de
vapor
Control proporcional (ratio control)
 Válvulas
de control
y grados
de libertad
para una
columna
de
destilación
sencilla
 Control
directo del
destilado por
la
composición
 Control
indirecto del
destilado, la
composición
controla el
reflujo
 Control
directo del
caudal del
residuo por
la
composición
 Control
indirecto del
residuo, la
composición
controla el
caudal de
vaporización
Destilación discontinua (batch), caudal del
reflujo controlado en base a la temperatura
para inferir la composición
Esquema de control de un reactor tanque agitado (CSTR)
típico, con un control de cascada de la temperatura del
refrigerante y el control del caudal de los reactivos
Disparador
como parte
del sistema
de control
Disparador de
apagado
independiente
Controlador de flujo másico de un gas
 Piping and
Instrumentation
Diagram (P&ID)
 Ejemplo de
diagrama de
lazo de control
de nivel
Sistema de control de
neutralizador básico
Sistema de control de columna básica
Control de reactor discontinuo
Alimentación continua y tanque de recirculación
Esquema de un mezclador térmico que muestra el sistema
del actuador , sistema sensor controlador y el proceso
 Esquema de un sistema de control de un
mezclador térmico CST mostrando cada
componente junto con las diferentes señales
DV
Recalentador

MV

CV
 Transmisores
▪ Sensor: Elemento primario sensible a
una propiedad física relacionada con
la variable que se quiere medir.
▪ Transmisor: Sistema unido al sensor
que convierte, acondiciona y
normaliza su señal para transmitirla a
distancia.
▪ Indicador: Combina un sensor y un
sistema de medida analógica o digital.
Dispositivo de
mano para
verificar y
configurar la
calibración del
transmisor
 Transmisor de presión

Sensor Señal normalizada

Piezoeléctrico

Circuito electrónico
Presión

Amplificación
Filtrado
Calibrado
Potencia
Normalización
 Transmisores
2
▪ Señal neumática: 0,2 - 1 kgf/cm
3 - 15 psi
▪ Señal eléctrica:4 - 20 mA
1 - 5 V cc, ....
▪ Frecuencia: pulsos/tiempo
▪ Otras: RTD, Contactos,...
▪ Señal digital: HART, Fieldbus,
RS-232...
 4 - 20 mA

mA
Transmisor FC

• La señal de corriente es la misma en cualquier punto de la línea.

• Puede diferenciarse una avería o ruptura de línea del rango inferior
de medida.
• Pueden conectarse un número máximo de cargas o instrumentos
 Pulsos/Frecuencia

Contador
Transmisor FC
de pulsos

El número de pulsos de tensión recibidos por unidad de tiempo

es proporcional al valor de la magnitud medida
 Consumo
Alimentación Conectores
Condiciones de trabajo
Protecciones
Montaje

mA
220 V ac Transmisor

mA 24 V dc

Transmisor
 Con conexión
CV
Protección
XT Filtrado
y aislamiento

MV Tomas
XC Acondicionamiento auxiliare
s

SP
 Apantallamiento
mA
Transmisor FC

Cable apantallado o cable blindado: cable eléctrico

de uno o más conductores aislados recubierto por una
capa conductora común. Esta capa actúa de jaula de
Faraday para evitar el acople de ruidos y otras
interferencias, tanto del entorno hacia el cable, como
del cable al entorno.
 Cableado, fiabilidad,...
Sala de Distancia
control
TT

FT
DT

▪ Costos de cableado.
▪ Ruidos.
▪ Fiabilidad de los equipos.
▪ Calibrado, mantenimiento,...
 Caja de
conexiones
para
cableado de
campo
Tableros de
terminación
del
controlador
Bandeja de cables y conducto para
cableado de instrumentación
Múltiples
calderas
de
potencia
en el
área de
la casa
de
máquinas
Buses de campo (Field Bus)

PLC
Ordenador TT FT

Bus digital 1101...

Microprocesador DT
Módulo A/D y
Comunicaciones
Esquema de la integración del Fieldbus con las redes de la planta
Cableado de campo utilizando tecnología de bus
Instrumentación Inteligente
▪ Lleva incorporado un ▪ Dispone de un
microprocesador.
sistema de
▪ Esto le dota de
comu-nicaciones
capacidad de cálculo
y almacenamiento de digita-les que
la información: pueden ser
• Datos del bidireccionales.
instru-mento. ▪ Proporcionan
• Datos dinámicos. nue-vas
funcionalida-des.
Instrumentación Inteligente
▪ Totalmente ▪ Híbrido: Combina
digital: Buses de transmisión de se-
campo (Fieldbus). ñal analógica y
▪ Comunicaciones di-gital (Protocolo
entre todos los HART).
elementos ▪ Comunicaciones
conectados al entre transmisores
bus: instrumentos y sistemas de
y sistemas de
control.
control.
 Buses de Campo (Field bus)
PLC
Ordenador
Bus digital
1101...

▪ Ahorro de cableado.
▪ Rechazo de ruidos.
▪ Nuevas funciones: ajuste remoto de
rangos, test, documentación, etc.
▪ Información más elaborada.
▪ Arquitecturas y protocolos.
Alambrado para
instalación
tradicional
Alambrado para
transmisores de
cuatro alambres
Segmento de
fieldbus de
fundación
 Buses de campo (Field Bus)
▪ Fieldbus Foundation (Niveles
H1 y H2)
▪ Profibus DP, PA
▪ WorldFIP
▪ CAN
▪ DeviceNet
▪ .....
 Protocolo HART
(HART = Highway Addressable Remote Transducer)

L 4-20 mA
T
1011.. Unidad
HART RS-232

PT

FT

▪ Comunicación digital superpuesta a la señal de 4 - 20 mA.

▪ Permite realizar test, calibrado, etc., desde la computadora
o módulo de mando.
 Instalación
HART
inalámbrica
Transmisor inteligente (Smart Transmitter)
Estructura funcional

▪ Provee comunicación digital

bidireccional por medio del protocolo
HART.
 Conexión en serie
11010...
Analizador

▪ Conversión A/D.
▪ Protocolo de comunicación.
▪ Punto a punto RS-232, RS-422.
▪ Bus RS-485.
 Una organización que coordina la operación de
Empresa
uno o más lugares
Un componente de una empresa que
Lugar manufactura un lote, o una segmentación lógica
dentro de la empresa.
Un lugar de proceso se divide en una o más
Área segmentaciones físicas, geográficas o lógicas
llamadas áreas de la planta.

Una agrupación lógica de equipos que incluye el

Celda de proceso equipo requerido para la producción de uno o
Descripción más lotes.

general de la Una colección de módulos de control asociados y

módulos de equipos en los cuales una o más de
Unidad las actividades de procesamiento pueden
terminología efectuarse.

ISA - 88 Un área de la planta puede contener 0 o más

módulos de equipos. Un módulo de equipo puede
Módulo de contener otros módulos de equipos, módulos de
equipo control y bloques de función. El control para un
EM se describe en términos de SFCs y bloques
de función.
Un módulo de control puede estar contenido en
un área de la planta, un módulo de equipo o en
Módulo de otro módulo de control. Un módulo de control
control puede contener otros módulos de control o
bloques de funciones.
 Terminología SAMA
(SAMA = Scientific Apparatus Makers Association)
▪ Rango.
▪ Alcance (span).
▪ Error dinámico.
▪ Precisión.
▪ Sensibilidad.
▪ Repetitividad.
▪ Zona muerta e Histéresis.
▪ Rango, campo de medida (Range): Conjunto
de valores dentro de los límites superior e inferior
de medida.
▪ Alcance (span): Diferencia entre el valor
superior e inferior del campo de medida del
instrumento (diferencia algebraica).
▪ Precisión: Tolerancia mínima de medida que
permite indicar, registrar o controlar el
instrumento. Mínima división de escala de un
instrumento indicador. Se expresa en porcentaje
del span.
▪ Sensibilidad: Relación entre la variación de la
lectura del instrumento y el cambio en el proceso
que causa este efecto.
▪ Error: diferencia que existiría entre el
valor que indica el instrumento que
tenga la variable de proceso y el valor
que realmente tenga esta variable en
ese momento.
▪ Errores dinámicos: cuando las
condiciones de cambio son continuas
existirá un error que se presentará en
retrasos en la medición. Se ve influido
por el tipo de acoplamiento, los
materiales, el proceso a medir, etc.
▪ Zona muerta (dead band): máximo campo de
variación de la variable en el proceso real,
para el cual el instrumento no registra ninguna
variación en su indicación, registro o control.
▪ Repetitividad: capacidad de un instrumento
de repetir el valor de una medición, de un
mismo valor de la variable real en una única
dirección.
▪ Histéresis: capacidad de un instrumento de
repetir el valor de una medición en dos
direcciones. Habrá un error cuando se
aproxima al punto desde direcciones
opuestas.
Zona muerta (dead band)
 Transmisores
20 mA Calibrado:

Lectura = f (valor real )

4 mA Ajustes de Cero y Span

mA = 0,2667 ºC – 1,3333
20 ºC 80ºC

Rango: 20 - 80 ºC
Span: 80 - 20 = 60 ºC
 Transmisores
Calibrado:
20 mA
lectura = f ( valor real )
Cero
Ajustes de Cero y Span

4 mA Span
mA = 0,266 7 ºC – 1,333°C

20 ºC 80°C
 Transmisores

Error de linealidad
20 mA
Debido a la
no linealidad de la
curva de calibrado real
4 mA Valor real
% span

20 ºC 80ºC
Valor indicado
 Transmisores
Zona muerta:
Cambio en la variable
medida que no altera
20 mA la lectura.
% del span

4 mA Zona
muerta

20 ºC 80ªC
 Transmisores
20 mA

Repetitividad

4 mA

20 ºC 80°C

▪ Repetitividad: Capacidad de obtener la misma

lectura al leer el mismo valor de la variable medida
en el mismo sentido de cambio. % del span.
▪ Histéresis: Lo mismo pero en sentidos distintos de
cambio.
 Transmisores

Precisión:
20 mA Limite máximo
de error posible
valor indicado por linealidad,
error dinámico histéresis,
4 mA etc....

% del span
20 ºC 80ªC % de la lectura
Valor directo,...
Valor real
 Transmisores

20 mA
Sensibilidad:
Sensibilidad Cambio en la lectura
correspondiente
a un cambio unidad
4 mA
en la variable

20 ºC 80ªC % del span

1 unidad
 Transmisores de temperatura
▪ De bulbo.
▪ RTD (Pt100, 0ºC, 100 ohm).
▪ Termistores
(semiconductores).
▪ Termopares E, J, K, RS, T.
▪ Pirómetros (altas
temperatu-ras, radiación).
RTD (Resistance Temperature Detector)
Es un detector de temperatura
resistivo, un sensor de temperatura
basado en la variación de la
resistencia de un conductor con la
temperatura. Su símbolo es el
siguiente, en el que se indica una
variación lineal con coeficiente de
temperatura positivo.
¡Muchas gracias!

jcardenasr@unmsm.edu.pe