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Práctica 3
Respuesta al escalón de un sistema de segundo
orden.
VILLANUEVA SANCHEZ ROBERTO ISMAEL.
2163002768.

RAMÍREZ HERRERA JOSÉ DAVID. 2183037650.

MORALES CARRASCO ANDREA VIRIDIANA.

2173038850.

Abstracto—En la presente práctica se realizó el armado de

distintas configuraciones del amplificador operacional con la
finalidad de analizar y visualizar la respuesta al escalón unitario
en un sistema de segundo orden, esto con el fin de observar su
comportamiento como sistema: sobre amortiguado, críticamente
amortiguado, sub amortiguado y críticamente estable.
I. INTRODUCCIÓN
La respuesta al escalón es una forma común de analizar la
respuesta de un sistema de control a una entrada de escalón
unitario, es decir, una entrada que cambia instantáneamente de
cero a uno en un momento determinado.
En el caso de un sistema de segundo orden, la respuesta al
escalón se caracteriza por tres parámetros principales: el
tiempo de subida (tr), el tiempo de establecimiento (ts) y el
sobrepaso (Mp).
El tiempo de subida se define como el tiempo que tarda la
respuesta del sistema en ir del 10% al 90% de su valor final
después de la entrada del escalón.
El tiempo de establecimiento se define como el tiempo que
tarda la respuesta del sistema en alcanzar y permanecer dentro
de un rango de error establecido, generalmente el 5% del valor
final. El sobrepaso se define como la diferencia entre el valor
máximo de la respuesta del sistema y el valor final, expresado
como un porcentaje del valor final.
Una respuesta subamortiguada es aquella en la que el sistema
oscila alrededor de la respuesta estable final sin alcanzarla de
manera directa. Para obtener un sistema con respuesta
subamortiguada, se debe cumplir que 0 < 𝜁 < 1.

Figura b. Gráfica de la respuesta subamortiguada

Figura a. Respuesta al escalón de un sistema de segundo
orden.
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Laboratorio de diseño de sistemas electrónicos Universidad Autónoma
Metropolitana unidad Azcapotzalco, Departamento de electrónica.
Una respuesta críticamente amortiguada es aquella en la que el
sistema alcanza la respuesta estable final lo más rápidamente
posible sin oscilaciones
Para obtener un sistema con respuesta críticamente
amortiguada se debe cumplir que 𝜁 = 1.
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Fig. 1 Circuito practica 3.

Figura c. Gráfica de la respuesta críticamente amortiguada. Parte 1: Sistema sobre amortiguado

a) Se ajustaron las ganancias b=1, a0=1 y a1=3, para
esto se modificaron los valores de los trimpots, lo
podemos ver en la Tabla I.
Una respuesta sobreamortiguada es aquella en la que el
sistema alcanza la respuesta estable final sin oscilaciones, pero Trimpot [ohms]
tarda más en hacerlo que en el caso críticamente amortiguado. b=1 10k
Para obtener un sistema con respuesta sobreamortiguada, se a0=1 10k
debe cumplir que 𝜁 > 1 a1=3 30k
Tabla I Ajuste de los trimpots para un sistema sobre amortiguado.

b) Se conectó la fuente de alimentación en serie y se

ajustaron los voltajes de salida en 15V, con ayuda del
multímetro se verifico que los voltajes de la fuente
sean correctos, ver la Figura 2.

Figura d. Gráfica de la respuesta sobreamortiguada.

Fig. 2 Ajuste de la fuente de corriente directa en +15V y -15V.

c) Se conectó el circuito a la fuente alimentación, ver la

II. DESARROLLO EXPERIMENTAL. Figura 3.
Se armó el siguiente circuito en el protoboard, ver la Figura 1.
 3

Fig. 5 Sistema sobre amortiguado, U=1V.

Fig. 3 Circuito armado en la protoboard.
d) Con el generador de funciones se generó una señal
cuadrada con un nivel bajo de 0V, un nivel alto de
1V, a 90mHz, esta señal se conectó a la entrada U del
sistema. Nota: El generador de funciones se
configuro en la opción de alta impedancia, ver la
Figura 4.

Fig. 6 Sistema sobre amortiguado, U=2V.

Fig. 4 Configuración del generador de funciones.

e) Se comprobó que los dos canales del osciloscopio

están correctamente configurados y calibrados. Para
ello se utilizó la señal de prueba del osciloscopio.

f) Se conectaron las señales U y Y a los canales 1 y 2

del osciloscopio respectivamente se ajustó el
osciloscopio para observar 2 ciclos, ver las Figuras 3
y 5.
Fig. 7 Sistema sobre amortiguado, U=3V.

g) Se ajustó el nivel alto de la señal U a 1V, 2V, 3V, 4V

y 5V, en cada caso reporte las gráficas obtenidas, ver
las Figuras 5, 6, 7, 8 y 9.

Fig. 8 Sistema sobre amortiguado, U=4V.

 4

Fig. 11 Sistema críticamente amortiguado, U=2V.

Fig. 9 Sistema sobre amortiguado, U=5V.

Parte 2: Sistema críticamente amortiguado

a) Se ajustaron las ganancias como sigue b=1, a0=4 y
a1=4, lo podemos ver en la Tabla II.

Trimpot [ohms]
b=1 10k
a0=4 40k
a1=4 40k
Tabla II Ajuste de los trimpots para un sistema críticamente amortiguado.

b) Con el generador de funciones se generó una señal Fig. 12 Sistema críticamente amortiguado, U=3V.
cuadrada con un nivel bajo de 0V, un nivel alto de
1V, a 90mHz, esta señal se conectó a la entrada U del
sistema. Nota: El generador de funciones se
configuro en la opción de alta impedancia, ver la
Figura 4.

c) Se observaron las señales y se reportaron las señales

obtenidas ajustando el nivel alto de U a 1V, 2V, 3V,
4V y 5V, ver las Figuras 10, 11, 12, 13 y 14.

Fig. 13 Sistema críticamente amortiguado, U=4V.

Fig. 10 Sistema críticamente amortiguado, U=1V.

Fig. 14 Sistema críticamente amortiguado, U=5V.

Parte 3: Sistema sub amortiguado

a) Ajuste las ganancias como sigue b=1, a0=3 y a1=1.5,
lo podemos ver en la Tabla III.
 5

Trimpot [ohms]
b=1 10k
a0=3 30k
a1=1.5 15k
Tabla III Ajuste de los trimpots para un sistema sub amortiguado.

b) Con el generador de funciones se generó una señal

cuadrada con un nivel bajo de 0V, un nivel alto de
1V, a 90mHz, esta señal se conectó a la entrada U del
sistema. Nota: El generador de funciones se
configuro en la opción de alta impedancia, ver la
Figura 4. Fig. 17 Sistema sub amortiguado, ts=4.8s

c) Con ayuda de los cursores se midieron los siguientes

parámetros Mp, ts y wd, pare ello se ajustó el nivel
alto de la señal U a 1V, 2V, 3V, 4V y 5V, en cada
caso se los parámetros Mp, ts y wd y se anotaron en
la Tabla IV.

 Para U=1v

Fig. 18 Sistema sub amortiguado, tp=1.4s

 Para U=2v

Fig. 15 Sistema sub amortiguado, U=1V

Fig. 19 Sistema sub amortiguado, U=2V

Fig. 16 Sistema sub amortiguado, mp=72mV

Fig. 20 Sistema sub amortiguado, mp=180mV

 6

Fig. 21 Sistema sub amortiguado, ts=4.9s Fig. 25 Sistema sub amortiguado, ts=5.2s

Fig. 22 Sistema sub amortiguado, tp=1.2s Fig. 26 Sistema sub amortiguado, tp=1.2s

 Para U=3v  Para U=4v

Fig. 23 Sistema sub amortiguado, U=3V

Fig. 27 Sistema sub amortiguado, U=4V

Fig. 24 Sistema sub amortiguado, mp=240mV

Fig. 28 Sistema sub amortiguado, mp=300mV
 7

Fig. 29 Sistema sub amortiguado, ts=5.1s Fig. 33 Sistema sub amortiguado, ts=5s

Fig. 30 Sistema sub amortiguado, tp=1.3s Fig. 34 Sistema sub amortiguado, tp=1.4s

Para medir wd se hizo el siguiente cálculo en todos

 Para U=5v los casos.
π
𝑤𝑑 =
𝑡𝑝

d) Elabore una tabla con U (nivel alto de la señal), Mp,

ts y 𝑤𝑑.

U [V] Mp ts [s] tp [s] wd [rad/s]

1 0.072 4.8 1.4 2.244
2 0.180 4.9 1.2 2.618
3 0.240 5.2 1.2 2.618
Fig. 31 Sistema sub amortiguado, U=5V
4 0.300 5.1 1.3 2.416
5 0.380 5 1.4 2.244
Tabla IV Valores medidos de Mp, ts y wd.

¿Lo parámetros de la respuesta al escalón del sistema variaron

en función de U?

De acuerdo a la Tabla IV podemos observar que si existió

variación en el sobreimpulso, conforme se fue aumentando el
valor de U, el sobreimpulso fue aumentando, esto puede
deberse a que la magnitud de la entrada (en este caso, U)
puede tener un impacto en el comportamiento dinámico del
sistema, ya que, resulta en una respuesta más pronunciada de
dicho sistema.
Fig. 32 Sistema sub amortiguado, mp=380mV
Los parámetros ts,tp y wd prácticamente son los mismos.
 8

Parte 4: Sistema críticamente estable

a) Se retiró la resistencia R3 del circuito (Esto equivale
a a1=0).
b) También se ajustaron las ganancias b=1, a0=1, lo
podemos ver en la Tabla III.

Trimpot [ohms]
b=1 10k
a0=1 10k
a1=0 0
Tabla V Ajuste de los trimpots para un sistema críticamente estable.
Fig. 37 Sistema críticamente estable, U=3V.

c) Con el generador de funciones se generó una señal

cuadrada con un nivel bajo de 0V, un nivel alto de
1V, a 90mHz, esta señal se conectó a la entrada U del
sistema. Nota: El generador de funciones se
configuro en la opción de alta impedancia, ver la
Figura 4.

d) Se repitió lo mismo que en el inciso anterior

ajustando el nivel alto de U a 1V, 2V, 3V, 4V y 5V,
lo podemos ver en las Figuras 35, 36, 37, 38 y 39.
Fig. 38 Sistema críticamente estable, U=4V.

Fig. 35 Sistema críticamente estable, U=1V.

Fig. 39 Sistema críticamente estable, U=5V.

III. CONCLUSIONES.
Villanueva Sánchez Roberto Ismael.

En esta práctica se logró estudiar y observar la respuesta

transitoria de un sistema de segundo orden ante un impulso. Se
pudo identificar que las diferentes respuestas del sistema
(sobre amortiguada, críticamente amortiguada, sub
Fig. 36 Sistema críticamente estable, U=2V.
amortiguada y críticamente estable) son determinadas por los
valores de las ganancias, que a su vez determinan las raíces
del sistema.
En particular, se encontró que el sistema sobre amortiguado
pierde su estabilidad al alcanzar el valor de U=4, mientras que
el sistema críticamente estable no logra estabilizarse por
recibir un impulso en cada medio ciclo. Es importante destacar
que algunas mediciones de los parámetros ts, tp y wb no
 9

fueron obtenidas con total precisión debido a perturbaciones Para los 4 casos se corroboró lo establecido en la teoría.
como falsos contactos en los conductores y dificultades para
ajustar los cursores del osciloscopio.
En general, la respuesta transitoria de un sistema de control es
fundamental en el diseño y análisis de sistemas, ya que IV. REFERENCIAS.
permite evaluar su estabilidad y rendimiento frente a cambios
en la entrada o condiciones iniciales. Esta práctica de
laboratorio proporcionó la oportunidad de estudiar la respuesta
-Universidad de Málaga. "4.2.2. Sistemas de segundo orden".
al escalón de un sistema de segundo orden en sus diferentes Automática.
comportamientos, corroborando los conceptos teóricos https://dademuchconnection.files.wordpress.com/2018/03/siste
establecidos.
mas -de-segundo-orden.pdf
Morales Carrasco Andrea Viridiana.
- "Régimen transitorio". UPV/EHUko OpenCourseWare
(OCW) proiektua.
Al analizar el comportamiento de sistema de segundo orden a
https://ocw.ehu.eus/file.php/83/cap6_html/capitulo -6.html
partir de sus respuestas.
Para un sistema sobre amortiguado presenta unas oscilaciones
controladas a mediada que incrementamos U no cambia.
Para un sistema críticamente amortiguado tiende a ser
parecido al sobre amortiguado sin embargo se detiene tan
pronto como se alcanza la amortiguación crítica. En estos dos
sistemas no oscila realmente a un cierto nivel de
amortiguación como el sub amortiguado, el cuales presenta
datos en su comportamiento gráfico como son tiempo de
retardo td, tiempo de crecimiento tr, tiempo de pico tp,
máximo sobre impulso Mp, los cuales se obtendrán mediante
los cursores para parametrizar Mp considerado el valor final y
la tolerancia permitida. El sistema critícame estable al tener
las raíces justo por el eje cero el sistema está en el límite de
ser estable e inestable.

Ramírez Herrera José David.

La respuesta transitoria de un sistema de control es un aspecto
fundamental en el diseño y análisis de sistemas de control, ya
que nos permite evaluar la estabilidad y el rendimiento del
sistema ante cambios en la entrada o en las condiciones
iniciales.
En la presente práctica de laboratorio se estudió la respuesta al
escalón de un sistema de segundo orden en cuatro de sus
posibles respuestas las cuales fueron; sobre amortiguada,
críticamente amortiguada, sub amortiguada y críticamente
estable.
Para la respuesta sobre amortiguada se observó como el
sistema no cambia conforme vamos aumentando el valor de
voltaje de la entrada U. Para la respuesta críticamente
amortiguada sucede un caso similar pues según el osciloscopio
parece que conforme aumentamos el valor de U el sistema no
tiene ningún cambio aparente.
Cuando se observó la respuesta sub amortiguada se midieron
los parámetros mp, ts, tp y wd. Conforme se aumentó el valor
de la entrada U, el valor de mp fue en aumento debido a que la
respuesta en el sistema fue más pronunciada, los valores de ts
y tp resultaron muy similares debido a que no están tan
relacionados con el valor de la entrada U.
Finalmente se observó el comportamiento del sistema
críticamente estable, se observó que, conforme se aumentaba
el valor de U, parecía que la respuesta se asemejaba más a la
señal de entrada.