FACULTAD: Ingeniería de Producción y Servicios

ESCUELA PROFESIONAL: Ingeniería Electrónica

CURSO: CONTROL AVANZADO

LABORATORIO 1: ESTABILIZACION

APELLIDOS Y NOMBRES CUI

LUNA REYES, JHOEL FABIAN 20160398
JARA QUISPE LUIS ARMANDO 20110786
AQUINO DIAS ANI STEFFANY 20143076
CCORIMANYA ALVAREZ CRISTHIAN 20162922

Arequipa-2020
 LABORATORIO 1: ESTABILIZACIÓN

PROCEDIMIENTO

 Abrir el archivo de LabView .exe :”Sistemas 2 orden”, analice el proceso entiéndalo y

desarrolle lo siguiente:

Sistemas de segundo orden

PROCEDIMIENTO:

En varios de los ejercicios siguientes usted tiene que dar un valor para el
tiempo de respuesta, Tr. Este es un parámetro conveniente para caracterizar
cuán rápido es un sistema dinámico con respecto a su respuesta al escalón.

Tr se define como el tiempo que toma la respuesta al escalón en alcanzar el 63%

de su valor estacionario final. (para los sistemas de primer orden el tiempo de
respuesta es igual a la constante de tiempo.) Se puede demostrar que para
sistemas de segundo orden Tr es aproximadamente igual a 1.5/0 (este varia con
respecto a )
 Impacto de K:

Ajuste U=1, =0.2, 0=2. Varie K.

K=-0.5

K= 0
K= 0.5

K=1
a. ¿Cuál es el impacto de K en la respuesta estacionaria?

A medida que K va en aumento desde un valor experimental, en el caso del 0, cada vez que se
aumenta el valor, este influye mucho en el eje Y, haciendo que la gráfica suba y por ende la
ganancia, luego de un tiempo esta se estabiliza.

b. ¿Cuál es el impacto de K en el tiempo de respuesta, Tr?

El impacto de k en el tiempo de respuesta Tr no tiene ningún efecto, ya que al probar valores

en K, el tiempo de respuesta no se ve afectado, al contrario pasa cuando se varia es en ese

caso cuando el tiempo de respuesta “Tr” si varia con el mínimo aumento o
decrecimiento del valor.

 Importancia de :

Ajuste U=1, K=2, 0=2. Varie .










a. ¿Cuál es el impacto de en el sobrepico?

El influye en gran medida el comportamiento del sobrepico. Se ha observado en

la simulación que el sobrepico alcanza mayores valores a medida que disminuye,
especialmente cuando se consideran valores negativos, lo que es poco
recomendable cuando se trata de un sistema de segundo orden. Por otro lado,
para valores de  mayores a 1 no existe ningún sobrepico.

b. ¿Cuál es el impacto de  en el tiempo de respuesta?

El tiempo en el que alcanza el máximo sobrepico varía dependiendo del valor del .
Si se tiene un valor de  pequeño el tiempo de respuesta es más rápido, pero a
cambio el sobrepico es mayor. Para valores de  mayores a 1 el tiempo de respuesta
en mayor comparado a valores menores lo que a su vez puede no ser beneficioso si
se busca un sistema de respuesta rápida.
c. ¿Cuál es el impacto de  en la respuesta estacionaria?

La respuesta estacionaria está directamente relacionada con la estabilidad, según

los valores de  probados para valores negativos el sobrepico está en constante
aumento a medida que el tiempo tiende a infinito. Cuando el valor de  es 0 el
sistema permanece en un estado oscilatorio infinito por lo que la respuesta
estacionaria nunca se estabiliza. Finalmente, para valores de  mayores a 0
eventualmente se amortigua y tiende a cero por la respuesta estacionaria cumple
los requisitos de estabilidad.

d. ¿Cuál es el impacto de  en la estabilidad del sistema?

El valor de  determina la estabilidad del sistema. Se observa que para  menores a

cero es sistema nunca alcanza estabilidad. Para  igual a cero es sistema oscila
perpetuamente por lo que tampoco llega a estabilizarse. Luego para valores de 
mayores a 0 pero menores a 1 el sistema oscila inicialmente pero después alcanza la
estabilidad, la oscilación disminuye a medida que el valor se acerca a 1 pero el
tiempo de respuesta aumenta a cambio. Finalmente, para un valor de  igual a 1 o
valores mayores a 1 el sistema alcanza estabilidad sin la aparición de ningún
sobrepico pero a medida que aumenta el valor de , el tiempo de respuesta en
alcanzar la estabilidad aumenta.
 Importancia de 0:

Ajuste U=1, K=2, =0.2. Varie 0.

Para Wo=0.1
Para Wo=10

Para Wo=20
 a. ¿Cuál es el impacto de 0 en el tiempo de respuesta?

El tiempo de respuesta del sistema de control está compuesta por dos partes la
respuesta en estado estable y la respuesta transitoria como podemos ver en la
simulación la respuesta transitoria mientras más grande sea el Wo el tiempo de
respuesta se reduce

b. ¿Cuál es el impacto de 0 en la respuesta estacionaria?

Por teoría la respuesta estacionaria se refiere a la manera en la cual se comporta la

salida del sistema conforme esta tiende al infinito por lo tanto, Hace que nuestro sistema
llegue más o menos tiempo a nuestra respuesta estacionaria, no generando un impacto en la
banda del ±2% o ±5%.

c. ¿Cuál es el impacto de 0en el sobre pico?

No tiene impacto en el sobre pico, ya que este depende del coeficiente de amortiguación.

d. Ajuste U continuamente hacia arriba y abajo (como si fuera una señal

sinodal) para valores pequeños y grandes de 0. ¿Cómo afecta 0 en la
velocidad del sistema?

Para Wo mínimo =0.1

Para Wo máximo de 20
A medida que movemos la altura del escalón como si fuera una señal senoidal y
tenemos una frecuencia de resonancia natural mínima (0.1 rad/s) la velocidad difiere
mucho entre la señal de entrada y salida caso contrario vemos cuando nuestra
frecuencia natural de resonancia es mayor (20 rad/s) al separarlos por tramos vemos
que ambas señales coinciden en el mismo tiempo es decir A mayor Wo la velocidad de
respuesta de nuestro sistema incrementará

 Importancia de la altura del escalón U:

Ajuste K=2, =0.2, 0=2. varíe U

a. ¿Cuál es el impacto de U en la respuesta estacionaria?

Cuando ajustamos U en 1 vemos como la ganancia se situa en 1 de manera lineal y la

salida busca estabilizarse automáticamente al doble de U, en este caso en 2. Como se
ve en la siguiente imagen.
En este siguiente caso ajustamos U en 2 y vemos como la entrada se situa en 2 y la salida al
doble de U, en este caso al valor de 4. Como se ve en la siguiente imagen.
De esta manera vemos que el impacto que causa U de manera transitorio es situar la
entrada al mismo valor y la salida busca estabilizarse al doble del valor de U.
Preguntas finales:

a. Explique el funcionamiento del “Sistemas 2 orden”

Los sistemas de segundo orden son todos aquellos que tienen dos polos y
están representados típicamente por ecuaciones diferenciales ordinarias de
segundo orden. Considerando el caso de las ecuaciones diferenciales
lineales de segundo orden, con coeficientes constantes y condición inicial
cero, tenemos:

En este caso, si notas el orden de la máxima derivada, verás que es 2, lo que

nos indica que es un sistema de segundo orden.

b. Demuestre por algún método si el sistema de control “Sistemas 2” orden

es estable o no, justificando su respuesta.

La salida de un sistema ante entrada impulso es:

 Estable: salida tiende a 0
 Marginalmente estable: salida oscilante
 Inestable: salida tiende a infinito
Parte real de los polos (raíces de ec. característica)
 Todas negativas (pol. de Hurtwitz): estable
 Alguna cero: marginalmente estable
 Alguna positiva: inestable

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH HURTWITZ

Partiendo de la ec. característica de la FT en lazo cerrado:


  Condición necesaria: todos a1 mismo signo y todos !=0
 Condición suficiente: tabla de Routh
 Condición suficiente: si todos los coeficientes de la primera columna son del
mismo signo el sistema es estable.

Ejemplo

Como podemos ver hay dos cambios de signos así que en este caso el
sistema es inestable

OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

 Los sistemas de control deberían diseñarse con coeficientes de

amortiguamiento de entre 0.5 y 0.8 para garantizar la efectividad del
control del proceso.
 La ganancia (K) y la señal de entrada (U) están estrechamente
relacionadas con el error del proceso, debido a que depende de estás el
ancho de la banda tanto para ± 2% como el ± 5%. Si el valor de estas
aumenta el ancho de la banda también, haciendo que haya más
oscilación y no sea constante la salida.
 El valor del  es muy importante a lo hora de considerar la estabilidad
de un sistema de segundo orden. Los parámetros que se buscan del
sistema influyen mucho a la hora de elegir el valor de  adecuado, si se
busca un sistema con una respuesta rápida pero que no descuide la
estabilidad se puede sugerir un  entre 0.5 y 1, pero si lo que se busca
es estabilidad sin importar el tiempo de respuesta se puede usar un 
de 1 o más.

 Pudimos comprender la importancia de la frecuencia natural de

resonancia a través del tiempo como moviendo este valor hace que
pueda variar la respuesta estacionaria como el tiempo de espera así
como poder variar la velocidad de nuestra señal de entrada respecto a la
señal de salida

 La respuesta transitoria de un sistema de control práctico exhibe con

frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado
estable. Al especificar las características de la respuesta transitoria de
un sistema de control para una entrada escalón unitaria es común
especificar los siguientes: td, tr, tp, Mp, ts.

 Se puede apreciar que a medida que aumentamos el valor de K,el Tr del

sistema no varía en absoluto, pero cuando variamos el valor de seda, el
Tr si varia al más mínimo cambio del valor actual.

o Al aumentar el coeficiente de amortiguación hace que el sistema

se estabilice en menor tiempo esto en el ancho de banda (± 2% o
± 5%), pero al ser mayor o igual a 1 nuestro tiempo de
levantamiento aumenta considerablemente haciendo que la
respuesta del sistema sea más lenta.