Informe Daniel Andres Uran Granada

Laboratorio de Análoga I Yohan Sebastian Castañeda

Segunda Práctica

Circuitos de primer orden y controladores PI

Diseñe un circuito que represente una planta Gp(s) de primer orden de la forma:

Gp(s) = M/(tao*s +1 )

Seleccione M entre 3V y 5V, asimismo seleccione tao entre 10 s y 20 s.

Diseñe un controlador PI(s) = (Kp + Ki/s), tal que el sistema controlado (en lazo cerrado)
tenga un error de estado estacionario cero (0), un tiempo de estabilización entre 2*tao y
4*tao, y un amortiguamiento entre 0.6 y 0.9. Seleccione los valores exactos de estos
parámetros.

1. Diseño:

Para este caso se tienen los siguientes valores conocidos:

M=4
Tao=12s
Amortiguamiento=0.8
Ts=3*Tao

Del Análisis de los sistemas se obtienen las siguientes ecuaciones:

3.9
1. Wn= Ts∗p
1+ KpM
2. 2 W n∗p= T
2 KiM
3. Wn❑ = T

De donde obtenemos los siguientes parámetros:

Ts=36s
Kp=0.4
Ki=0.0550
Wn=0.1354

En controlador PI, para cumplir con los valores de Kp y Ki tendremos:

C=100uF
R2=72.727k
R1=181.818k
Se usará un Integrador compensado para simular la función de transferencia de primer
orden generado por la planta:

C=100uF
R4=120k
R3=30k

Finalmente, Se usa un restador como comparador en nuestro Sistema de control de lazo

cerrado.

Nuestra referencia es una fuente escalón de 2v.

Cerca de los 16s nos encontraremos con que la salida empieza a sobrepasar la referencia y
aún no se encuentra estable, para este caso el pico máximo será de 1.5% por encima de la
referencia del sistema.

Nuestro tiempo de estabilización de segundo orden será de 36s.

En un tiempo grande aproximadamente 94 segundos, Se tiene valor de estado estacionario,
error aproximadamente de cero.

2. Limitaciones físicas:

El amplificador operacional utilizado es el 741, el cual no puede suministrar más tensión a la

que se alimenta, debido a que ya se causaría un caso en el que el amplificador se saturaría
y no es el fin que buscamos.

Como la salida que buscamos de nuestro sistema es que este siga la referencia dada los
amplificadores deberán de tener una alimentación mayor a los 2 voltios.

3. Resultados experimentales:

Primeramente tenemos el análisis del comportamiento de nuestra planta (Figura 1), la cual
elaboramos con un integrador compensado, de esta sabemos que se comporta como un
sistema de primer orden para el cual el tiempo de estabilización será de aproximadamente
60 seg (5*Tao) y la ganancia para este caso es de 4.

Observando la entrada escalón que se realiza para este caso notamos que esta es una
entrada escalón de un voltio de amplitud, y a la salida de nuestra planta (señal azul), esta
requiere un tiempo para su estabilización. Por la escala en voltios escogida en el
osciloscopio se puede observar que esta entrada aproximadamente se cuadriplica a la
salida de nuestra planta por lo cual se determina que esta tiene un buen funcionamiento.
Figura 1.

Si se compara a la reacción de nuestra planta en la simulación frente a una entrada escalón

de 2 Voltios (Figura 2), se ve que el comportamiento es bastante similar el Voltaje de la
fuente se cuadruplica y el tiempo de estabilización se da aproximadamente a los 60s.

Se debe tener en cuenta que la salida del integrador compensado sale negativa por lo cual
es necesario invertir esa señal para ver la señal de la planta como es deseada.

En esta segunda parte (Figura 3) se puede observar el comportamiento de nuestro circuito

completo con el controlador, la entrada escalón es de un voltio.
El tiempo de estabilización del circuito se pedía que fuera de 3*tao (36s), si observamos
aproximadamente fue el resultado obtenido y la salida de este circuito ahora sigue la
referencia que se le había dado en un inicio.

Figura 3.
Si comparamos los resultados obtenidos con los de la simulación realizada previamente a la
práctica (Figura 4), observamos que el comportamiento frente a una entrada escalón de
nuestro circuito es el mismo.

Figura 4.