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Práctica 3
Respuesta al escalón de
un sistema de segundo
orden.
VILLANUEVA SANCHEZ ROBERTO ISMAEL.
2163002768.

RAMÍREZ HERRERA JOSÉ DAVID. 2183037650.

MORALES CARRASCO ANDREA VIRIDIANA. El tiempo de subida se define como el tiempo que tarda la
2173038850. respuesta del sistema en ir del 10% al 90% de su valor final
después de la entrada del escalón.
El tiempo de establecimiento se define como el tiempo que
tarda la respuesta del sistema en alcanzar y permanecer dentro
de un rango de error establecido, generalmente el 5% del valor
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final. El sobrepaso se define como la diferencia entre el valor
máximo de la respuesta del sistema y el valor final, expresado
Abstracto—En la siguiente práctica se realizó el armado de como un porcentaje del valor final.
distintas configuraciones del amplificador operacional con la
finalidad de analizar, visualizar la respuesta al escalón unitario
Una respuesta subamortiguada es aquella en la que el sistema
en un sistema de segundo orden y medir parámetros para el caso
de u7na respuesta sub amortiguado. oscila alrededor de la respuesta estable final sin alcanzarla de
manera directa. Para obtener un sistema con respuesta
I. INTRODUCCIÓN subamortiguada, se debe cumplir que 0 < 𝜁 < 1.

La respuesta al escalón es una forma común de analizar la

respuesta de un sistema de control a una entrada de escalón
unitario, es decir, una entrada que cambia instantáneamente de
cero a uno en un momento determinado.
En el caso de un sistema de segundo orden, la respuesta al
escalón se caracteriza por tres parámetros principales: el
tiempo de subida (tr), el tiempo de establecimiento (ts) y el
sobrepaso (Mp).

Figura b. Gráfica de la respuesta subamortiguada

Una respuesta críticamente amortiguada es aquella en la que el

sistema alcanza la respuesta estable final lo más rápidamente
posible sin oscilaciones
Para obtener un sistema con respuesta críticamente
amortiguada se debe cumplir que 𝜁 = 1.

Figura a. Respuesta al escalón de un sistema de segundo

orden.

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Laboratorio de diseño de sistemas electrónicos Universidad Autónoma
Metropolitana unidad Azcapotzalco, Departamento de electrónica.
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Fig. 1 Circuito practica 3.

Figura c. Gráfica de la respuesta críticamente amortiguada.

Parte 1: Sistema sobre amortiguado
a) Se ajustó las ganancias b=1, a0=1 y a1=3, para esto
se modificaron los valores de los trimpots, lo
Una respuesta sobreamortiguada es aquella en la que el podemos ver en la Tabla I.
sistema alcanza la respuesta estable final sin oscilaciones, pero
tarda más en hacerlo que en el caso críticamente amortiguado. Trimpot [ohms]
Para obtener un sistema con respuesta sobreamortiguada, se b=1 10k
debe cumplir que 𝜁 > 1 a0=1 10k
a1=3 30k
Tabla I Ajuste de los trimpots para un sistema sobre amortiguado.

b) Se conectó la fuente de alimentación en serie y se

ajustaron los voltajes de salida en 15V, con ayuda del
multímetro se verifico que los voltajes de la fuente
sean correctos, ver la Figura 2.

Figura d. Gráfica de la respuesta sobreamortiguada.

Fig. 2 Ajuste de la fuente de corriente directa en +15V y -15V.

II. DESARROLLO EXPERIMENTAL. c) Se conectó el circuito a la fuente alimentación, ver la

Se armó el siguiente circuito en el protoboard, ver la Figura 1. Figura 3.
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Fig. 3 Circuito armado en la protoboard.

d) Con el generador de funciones se generó una señal Fig. 6 Sistema sobre amortiguado, U=2Vpp.
cuadrada con un nivel bajo de 0V, un nivel alto de 1V,
a 90mHz, esta señal se conectó a la entrada U del
sistema. Nota: El generador de funciones se
configuro en la opción de alta impedancia, ver la
Figura 4.

Fig. 7 Sistema sobre amortiguado, U=3Vpp.

Fig. 4 Configuración del generador de funciones.

e) Se comprobó que los dos canales del osciloscopio

están correctamente configurados y calibrados. Para
ello se utilizó la señal de prueba del osciloscopio.

f) Se conectaron las señales U y Y a los canales 1 y 2

del osciloscopio respectivamente se ajustó el
osciloscopio para observar 2 ciclos, ver las Figuras 3
Fig. 8 Sistema sobre amortiguado, U=4Vpp.
y 5.

g) Se ajustó el nivel alto de la señal U a 1V, 2V, 3V, 4V

y 5V, en cada caso reporte las gráficas obtenidas, ver
las Figuras 5, 6, 7, 8 y 9.

Fig. 9 Sistema sobre amortiguado, U=5Vpp.

Parte 2: Sistema críticamente amortiguado

Fig. 5 Sistema sobre amortiguado, U=1Vpp.
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a) Se ajustaron las ganancias como sigue b=1, a0=4 y Fig. 12 Sistema críticamente amortiguado, U=3Vpp.
a1=4, lo podemos ver en la Tabla II.

Trimpot [ohms]
b=1 10k
a0=4 40k
a1=4 40k
Tabla II Ajuste de los trimpots para un sistema críticamente amortiguado.

b) Con el generador de funciones se generó una señal

cuadrada con un nivel bajo de 0V, un nivel alto de 1V,
a 90mHz, esta señal se conectó a la entrada U del
sistema. Nota: El generador de funciones se
configuro en la opción de alta impedancia, ver la Fig. 13 Sistema críticamente amortiguado, U=4Vpp.
Figura 4.

c) Se observaron las señales y se reportaron las señales

obtenidas ajustando el nivel alto de U a 1V, 2V, 3V,
4V y 5V, ver las Figuras 10, 11, 12, 13 y 14.

Fig. 14 Sistema críticamente amortiguado, U=5Vpp.

Parte 3: Sistema sub amortiguado

a) Ajuste las ganancias como sigue b=1, a0=3 y a1=1.5,
Fig. 10 Sistema críticamente amortiguado, U=1Vpp.
lo podemos ver en la Tabla III.

Trimpot [ohms]
b=1 10k
a0=3 30k
a1=1.5 15k
Tabla III Ajuste de los trimpots para un sistema sub amortiguado.

b) Con el generador de funciones se generó una señal

cuadrada con un nivel bajo de 0V, un nivel alto de 1V,
a 90mHz, esta señal se conectó a la entrada U del
sistema. Nota: El generador de funciones se
configuro en la opción de alta impedancia, ver la
Figura 4.
Fig. 11 Sistema críticamente amortiguado, U=2Vpp.
c) Con ayuda de los cursores se midieron los siguientes
parámetros Mp, ts y wd, pare ello se ajustó el nivel
alto de la señal U a 1V, 2V, 3V, 4V y 5V, en cada caso
se los parámetros Mp, ts y wd y se anotaron en la
Tabla IV, las imágenes de los cursores las podemos
ver en las Figuras 15, 16 y 17.

U [Vpp] Mp ts [s] tp [s] wd [rad/s]

V1 0.098 3.85 1.9 1.653469
V2 0.14 3.86 1.92 1.636246
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V3 0.276 3.91 1.96 1.602853 b) También se ajustaron las ganancias b=1, a0=1, lo
podemos ver en la Tabla III.
V4 0.344 4.04 2.01 1.562981
V5 0.45 4.11 2.05 1.532484
Tabla IV Valores medidos de Mp, ts y wd. Trimpot [ohms]
b=1 10k
a0=1 10k
a1=0 0
Tabla V Ajuste de los trimpots para un sistema críticamente estable.

c) Con el generador de funciones se generó una señal

cuadrada con un nivel bajo de 0V, un nivel alto de 1V,
a 90mHz, esta señal se conectó a la entrada U del
sistema. Nota: El generador de funciones se
configuro en la opción de alta impedancia, ver la
Figura 4.
Fig. 15 Sistema sub amortiguado wd, U=1Vpp.
d) Se repitió lo mismo que en el inciso anterior
ajustando el nivel alto de U a 1V, 2V, 3V, 4V y 5V, lo
podemos ver en las Figuras 18, 19, 20, 21 y 22.

Fig. 16 Sistema sub amortiguado ts, U=1Vpp.

Fig. 18 Sistema críticamente estable, U=1Vpp.

Fig. 17 Sistema sub amortiguado tp, U=1Vpp.

Para medir wd se hizo el siguiente cálculo en todos

los casos.
Fig. 19 Sistema críticamente estable, U=2Vpp.
π
𝑤𝑑 = 𝑡𝑝

d) Elabore una tabla con U (nivel alto de la señal), Mp,

ts y d,
Parte 4: Sistema críticamente estable
a) Se retiró la resistencia R3 del circuito (Esto equivale
a a1=0).

Fig. 20 Sistema críticamente estable, U=3Vpp.
Fig. 21 Sistema críticamente estable, U=4Vpp.
Fig. 22 Sistema críticamente estable, U=5Vpp.
III. CONCLUSIONES.
Villanueva Sánchez Roberto Ismael.
Concluyo que en esta práctica se logró observar cómo actúa
un impulso sobre un sistema de segundo orden, como el
sistema es de segundo orden podemos obtener tres respuestas
del sistema y eso se debe a los diferentes valores de las
ganancias ya que estas son las que determinan las raíces del
sistema, las respuestas del sistema pueden ser (sistema sobre
amortiguado, críticamente amortiguado, sub amortiguado y
críticamente estable).
También concluyo que en el sistema sobre amortiguado pierde
su estabilidad ya que alcanza el valor de U=4 y en el sistema
críticamente estable no se llega a la estabilidad y eso se debe a
que cada medio siclo recibe el impulso y eso hace que no se
estabilice del todo.
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En algunas de las mediciones de ts, tp y wb no se obtuvieron
con tanta precisión ya que hay perturbaciones que nos afectan,
algunas de esas fueron falso contacto de los conductores que
unían el circuito y también era complicado ajustar los cursores
del osciloscopio y tuvimos que solo aproximar algunos valores
lo más que se pudo.
Morales Carrasco Andrea Viridiana.
Se concluyo satisfactoriamente el objetivo, observar las
distintas respuestas de acuerdo al ajuste de ganancia
generando una señal cuadrada de cada sistema, su vez medir
los parámetros.
Mediante un osciloscopio se observo la salida de cada sistema
los cuales no permitieron obtener ts, tp y wb al ajustar a 2
ciclos, sin embargo, los valores obtenidos no fueron tan
precisos, ala ajustar el trimpot llegaba a tener variaciones de
+-1.
Para el caso del sistema críticamente estable al retirar la
resistencia se dieron ciertas dificultades al no obtener el
resultado esperado, por lo que se realizo las conexiones
nuevamente hasta obtener el comportamiento esperado.
Ramírez Herrera José David.
La respuesta transitoria de un sistema de control es un aspecto
fundamental en el diseño y análisis de sistemas de control, ya
que nos permite evaluar la estabilidad y el rendimiento del
sistema ante cambios en la entrada o en las condiciones
iniciales.
En la presente práctica de laboratorio se estudió la respuesta al
escalón de un sistema de segundo orden, utilizando un
osciloscopio para visualizar la salida del sistema y medir los
parámetros de tiempo de subida, sobrepaso y frecuencia
natural amortiguada. Se observó la respuesta del sistema
cuando el coeficiente de amortiguamiento es menor, igual y
mayor que 1, correspondiente a respuestas subamortiguada,
críticamente amortiguada y sobre amortiguada.
Se midieron los parámetros de tiempo de subida, sobrepaso o
sobre impulso y frecuencia natural amortiguada para evaluar
la estabilidad y el rendimiento del sistema.
IV. REFERENCIAS.
-Universidad de Málaga. "4.2.2. Sistemas de segundo orden".
Automática.
https://dademuchconnection.files.wordpress.com/2018/03/siste
mas -de-segundo-orden.pdf
- "Régimen transitorio". UPV/EHUko OpenCourseWare
(OCW) proiektua.
https://ocw.ehu.eus/file.php/83/cap6_html/capitulo -6.html
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