Universidad Don Bosco

Facultad de Ingeniería

Asignatura: Sistemas de control automático SCA131

Docente: Ing. Néstor R. Lozano Leiva.
Prácticas 1 y 2 “Funciones de transferencia y respuesta de
Sistema Hidráulico Físico”
Grupo de laboratorio 02L

Presentado por:
Roberto Carlos Castillo Valle CV200168
Diana Lorena Rivera Fuentes RF200248

Soyapango, jueves 25 de agosto de 2022

INTRODUCCIÓN
El presente reporte tiene como primera finalidad el entendimiento de los sistemas de control
reales y la respuesta que otorgan ante diferentes estímulos, en este caso, se trabajó con el sistema
hidráulico físico y haciendo uso de herramientas como el osciloscopio y módulos de control que
forman parte del circuito, se pretende medir la señal de salida del sistema, en el que se percibe
como una respuesta de escalón unitario y comprender su composición y análisis; además, se
pretende entender el funcionamiento y composición de sistemas de lazo abierto y cerrado y sus
diferencias, siendo la principal que el sistema de lazo cerrado da una retroalimentación al sistema
frente a estímulos o perturbaciones externas para corregir dicha perturbación y así mantener el
sistema en el estado deseado por el usuario.
La real importancia de la comprensión de estos sistemas y los sistemas de control en general
dentro de la ingeniería es que cada vez más se busca la eficiencia y el avance en la sociedad sin
utilizar aparatos (en algunos casos simples) que son difíciles de accionar, ejemplo de ello es
cómo poco a poco se fue pasando de cocinas de leña a estufas de gas o incluso eléctricas o por
inducción que, aunque cocinar con leña sea simple, requiere de un gran esfuerzo que se ahorra
con los nuevos sistemas. Como futuros ingenieros, nuestro deber es seguir mejorando las
creaciones para la sociedad y así poder ir mejorando el mundo automatizando cada vez más a la
sociedad y que esta sea más eficiente.
MARCO TEÓRICO

Sistemas de primer orden

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuación general aparece
solamente la derivada primero del lado izquierdo (el de la variable de estado). Es un tipo de
representación que sirve para poder expresar de una forma matemática y muy simple cómo se
comporta un proceso o un sistema real a lo largo del tiempo cuando se aplica algún estímulo en
sus entradas. [1]

En general se establece que la ecuación está escrita en función de las variables “desviación”
respecto al valor de estado estacionario o escalón. Al desarrollar la transformada de Laplace
obtendremos la función de transferencia precisamente para nuestro sistema de primer orden:

Figura 1. Función de transferencia

Respuesta al escalón unitario
A la hora de analizar el transitorio de este sistema se va a calcular la expresión analítica de su
señal de salida ante la entrada escalón unitario.

Figura 2. Salida de un sistema de orden ante la entrada escalón unitario

Si la entrada es un escalón unitario donde R(s) = 1/s, la transformada de Laplace de la

respuesta al escalón es:

Figura 3. Transformada de Laplace de la respuesta al escalón

La respuesta al escalón se obtiene al tomar la transformada inversa de Y(s):

Figura 4. Transformada inversa de Y(s)

Sistema de segundo orden

Estos sistemas se conocer por poseer dos polos y están representados por ecuaciones de segundo
orden. Un sistema de segundo orden es aquel cuya función de transferencia tiene dos polos. Al
igual que en los sistemas de primer orden, en cualquier sistema físico real el número de ceros
debe ser inferior o a lo sumo igual al de polos, y por ello los sistemas de segundo orden pueden
tener como máximo dos ceros. [2]

Figura 5. Respuesta de un sistema de segundo orden [2]

La forma estándar de la función de transferencia de un sistema de segundo orden es la
siguiente:

Figura 5. Función de transferencia de un sistema de segundo orden [2]

La ganancia estática k, el coeficiente de amortiguamiento ζ, y la frecuencia natural ωn, son los
parámetros de un sistema de segundo orden
Al conocer el valor del coeficiente de amortiguamiento ζ, podemos determinar la forma de
la respuesta del sistema:

 Subamortiguado (0<ζ<1)
 Críticamente amortiguado (ζ=1)
 Sobreamortiguado (1<ζ)

Calculo de el tiempo de estabilización “ts”

Primer orden
La constante de tiempo de un sistema de primer orden, generalmente denotada por la letra griega
τ (tau), se define como el tiempo requerido para que el sistema alcance el 63,2% del valor final o
de estado estable.

Tiempo de Establecimiento: Tiempo que le toma al sistema en llegar al estado estable y se

calcula como:

Ts = 4 τ

Segundo orden

El tiempo de establecimiento se obtiene a través de la constante de tiempo propia de un

sistema subamortiguado dado por:
DATOS OBTENIDOS.
 Respuesta del sistema hidráulico
Como primera parte de la práctica, se aprendió a utilizar el osciloscopio y sus funciones básicas
para familiarizarse con el sistema de medición, como parte de este primer acercamiento se
realizó una medición básica de una función escalonada con el propio osciloscopio. El
osciloscopio a utilizar es el modelo DS01025B de la marca Keysight. Se realizaron los primeros
ajustes a este de manera que estuviera preparado para ahora sí, el comienzo de la práctica con el
sistema hidráulico.

Figura 6. Osciloscopio utilizado en la práctica.

Figura 7. Señal y función de prueba del osciloscopio como parte de familiarización con el
equipo.
Empezando ahora sí con el sistema hidráulico, se conectó todo el sistema con ayuda de jumpers
y puentes entre los módulos como se muestra en el diagrama proporcionado en la práctica. Luego
de haber conectado todo, se procedió a utilizar el software de captura de datos IntuiLink Data
Capture para capturar la señal del sistema mientras estaba en funcionamiento. Como primer
acercamiento a la respuesta del sistema, en gráfica se mostró cómo respondía el sistema ante el
encendido y apagado con el switch del circuito, observando cómo aumentaba la señal de voltaje
con el llenado del tanque, cómo se estabilizaba al llenarse y cómo disminuía la señal al cortar el
suministro de energía.
Circuito a conectar:

Figuras 8 y 9. Diagrama de conexión del conexión del circuito [3] y circuito conectado en la
realidad.
 Figura 10. Gráfica escalón del sistema.

 Sistemas de lazo abierto y lazo cerrado

Para este apartado se analizarán las prácticas de laboratorio sobre sistema de lazo abierto y lazo
cerrado del sistema de tanque y bomba hidráulico físico. En la práctica se hizo uso de un
osciloscopio DSO1052B para medir las señales de voltaje y visualizar el comportamiento gráfico
del sistema, ayudados del software IntuiLink Data Capture para capturar las imágenes del
osciloscopio en una computadora. Además, para las conexiones del sistema/circuito se utilizaron
jumpers/cables macho-macho y puentes de conexión entre los módulos del sistema. Hasta el
momento las herramientas son las mismas que las de la práctica 1.
La diferencia principal con la práctica 1, es que ahora en el circuito se integrará un controlador
PID que permitirá modificar el sistema entre lazo cerrado y lazo abierto según las conexiones en
el mismo controlador. La forma en la que se identifican y diferencian los lazos abiertos y
cerrados se describirá más adelante por medio de las gráficas capturadas del osciloscopio.

El circuito a conectar se muestra a continuación:

Figura 11. Sistema hidráulico en lazo abierto. [3]

o Sistema Hidráulico de lazo abierto
Como medida preliminar, se ajusta la ganancia del controlador PID, se conecta el sistema
haciendo uso de los puentes y los jumpers proporcionados en el laboratorio. Una vez todo
conectado, se verifican las conexiones antes de encender y corroborar que el tanque y el circuito
proporcionan energía. A partir de aquí, se conecta el osciloscopio de forma de que obtiene la
gráfica de la respuesta del sistema mientras se llena el tanque. La forma de conectar el
osciloscopio se explica en el apartado correspondiente a la práctica 1.
Una vez verificado que todo está bien conectado y con el osciloscopio listo, se cierra el circuito
cerrando el switch y obteniendo la gráfica solicitada, se observará que la gráfica llega un punto
en el que se estabiliza y es aquí donde se aplica la perturbación, en el caso del sistema hidráulico,
se abre la válvula de salida del tanque, por lo que el tanque se empezará a vaciar y la gráfica
empezará a caer a un valor constante para luego estabilizarse de nuevo. Con la gráfica en el
osciloscopio ya obtenida, se procede a utilizar el software ya mencionado para hacer la captura.
Nótese que es una sola gráfica, ya que el tanque tiene la peculiaridad que se llena y vacía
bastante rápido, por lo que no son necesarias dos gráficas diferentes.

Figura 12. Gráfica escalón del sistema en lazo abierto.

o Sistema hidráulico de lazo cerrado

Luego de que se capturó la gráfica, se apaga el sistema abriendo el switch. Se repetirán los pasos
anteriores únicamente con la diferencia de que se hará un cambio en las conexiones del
controlador PID, se cerrará el lazo de realimentación, conectando la entrada negativa ya no a 0V,
si no a la salida del transductor de presión/voltaje (módulo convertidor P/V en la parte superior
de la figura 11). Cuando el tanque esté vacío, se procede a llenar de nuevo el tanque al punto de
estabilización y se aplica la perturbación abriendo la válvula de salida, obteniendo nuevamente
una gráfica en el osciloscopio. Como la vez anterior, se utiliza el software de captura de
imágenes y datos y se guarda la gráfica que se presentará a continuación.
Figura 13. Gráfica escalón del sistema en lazo cerrado.
DETERMINACIÓN DE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Para conocer que las gráficas obtenidas pertenecen ya sea a un sistema de primer o segundo
orden, lo que se debe conocer primero es la tendencia que llevan teóricamente en el plano.

Figura 14. Comparación de gráficas de respuesta de sistemas de primer orden (izq.) [3] y gráficas
de respuesta de sistemas de segundo orden [2]

Figura 15. Comparación de las gráficas obtenidas en el laboratorio

A simple vista se nota que las gráficas obtenidas en el laboratorio son gráficas pertenecientes a
sistemas de primer orden, tanto las de la práctica 1, como las de la práctica 2.
 Determinación de funciones de transferencia
o Práctica 1
De la gráfica de la práctica 1, se pueden obtener los siguientes datos:
Yss = 4.8 V A=8V
T = 20 s K = 0.6
A continuación, se muestra el análisis matemático y gráfico:

Figura 16. Análisis matemático para función de transferencia de la práctica 1.

 Figuras 17. Análisis gráfico con la señal del osciloscopio de la práctica 1.

o Práctica 2 – Sistema de lazo abierto

Dado que ya se realizó el análisis y deducción matemática para calcular la función de
transferencia de la práctica 1, y como ambos sistemas son de primer orden, se utilizarán las
mismas ecuaciones ya deducidas para las funciones de transferencia siguientes. Por lo que para
el sistema de lazo abierto de la práctica 2 se tiene:
Yss = 4.8 V T = 16 s
A=8V K = 0.6
A continuación, se muestra el análisis matemático y gráfico:

Figura 18. Análisis matemático para función de transferencia de la práctica 2, sistema de lazo
abierto.
 Figuras 19. Análisis gráfico con la señal del osciloscopio de la práctica 2, lazo abierto.
o Práctica 2 – Sistema de lazo cerrado
Realizando el análisis gráfico para la señal capturada del sistema de lazo cerrado, se puede
observar que los datos del sistema de lazo abierto concuerdan con los de lazo cerrado, aunque la
forma de las gráficas difiera entre ellas, por lo que el análisis será prácticamente el mismo. Por lo
tanto:
Yss = 4.8 V T = 16 s
A=8V K = 0.6
A continuación, se muestra el análisis matemático y gráfico:

Figura 20. Análisis matemático para función de transferencia de la práctica 2, sistema de lazo
cerrado.
Figuras 21. Análisis gráfico con la señal del osciloscopio de la práctica 2, cerrado.
ANÁLISIS DE RESULTADOS
Utilizando simulink para simulación de funciones de transferencia obtenidas anteriormente se
obtiene lo siguiente:
 Práctica 1

Figura 22. Simulación en simulink de la práctica 1.

Al comparar las gráficas realizadas no tienen casi ninguna similitud, esto puede ser ocasionado
por mala conexión en el osciloscopio en la práctica 1, que la bomba del tanque trabaja más
rápido de lo que debería y por ello el osciloscopio muestra gráficas más rectas, o bien, un mal
diseño de la simulación en simulink. Sin embargo, la meta de la práctica número 1 sí se cumple,
que es obtener la gráfica de respuesta en tiempo real del sistema hidráulico.
  Práctica 2, lazo abierto

Figura 23. Simulación en simulink de la práctica 2, lazo abierto.

Se puede observar que la gráfica de lazo abierto no concuerda exactamente con la gráfica
obtenida de respuesta del osciloscopio en la práctica, se puede deber al igual que en la práctica 1,
alguna mala conexión en el osciloscopio o que la bomba del tanque trabaja más rápido de lo que
debería y por ello el osciloscopio muestra gráficas más rectas, o bien el mal diseño de la
simulación en simulink.
 Práctica 2, lazo abierto
 Figura 24. Simulación en simulink de la práctica 2, lazo cerrado.
Esta vez se puede observar que la gráfica de lazo cerrado sí concuerda bastante con la gráfica de
la simulación en simulink, por lo que se puede decir que el resultado es el correcto.
CONCLUSIONES
Según lo estudiado y analizando los resultados, se puede concluir que se aprendió a utilizar de
forma correcta un osciloscopio y sus funciones básicas al familiarizarse con él en la práctica 1 y
realizando una correcta medición de la gráfica de respuesta escalón unitario; si bien la
comparación a la simulación no es la ideal, esto puede deberse a factores como el mal diseño de
la simulación y el diagrama de bloques utilizado debido a la poca experiencia utilizando el
programa.
Además de eso, también se logró el entendimiento de los sistemas de lazo abierto y cerrado, sus
diferencias utilizando un sistema hidráulico con tanque con el que se hicieron estas prácticas,
logrando su correcto funcionamiento a través de las conexiones mostradas en las figuras; además
se comprendió lo que sucede cuando se le causa un disturbio al sistema y cómo este se
retroalimenta y reacciona ante el disturbio.
Si bien las simulaciones en simulink no fueron las más apropiadas, sirve como aprendizaje y
primer contacto pensando en futuros trabajos en los que se requiera utilizar esta herramienta. De
todas las simulaciones, al menos una de ellas dio un resultado cercano a lo medido en la realidad
por lo que si bien no es un éxito rotundo, son de valioso aprendizaje.
BIBLIOGRAFÍA
[1] "▷ Sistemas de primer orden - [agosto, 2022]". Control Automático
Educación. https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/sistemas-dinamicos-
de-primer-orden/ (accedido el 25 de agosto de 2022).
[2] "Sistemas de segundo orden – Sistemas de control".
dademuchconnection. https://dademuch.com/2020/05/07/sistema-de-segundo-orden/ (accedido el
25 de agosto de 2022).
[3] Lozano, N. “Sistemas de lazo abierto y cerrado – Guía de laboratorio 1 y 2”, UDB, agosto de
2022.
[4] Hernández, R. "Introducción a los sistemas de control: Conceptos, aplicaciones y simulación
con MATLAB", Pearson, 2010