INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MORELIA

DIVISIÓN DE ESTUDIOS PROFESIONALES

DEPARTAMENTO (METAL-MECÁNICA)

Práctica 2

(Controlador P para un sistema de primer

orden)

Materia: Control

PRESENTA:

Pedro Rafael Pedroza Martínez 17121169

MAESTRO:

Johan Walter González Murueta

MORELIA, MICHOACÁN
(6/Junio/2021)
Contenido
RESUMEN.................................................................................................................2
ABSTRACT................................................................................................................2
In this practice, the P controllers for first-order systems will be analyzed,
assembling independent circuits such as a subtractor circuit with an operational
amplifier and a non-inverting amplifier circuit to finally put them together and design
a P-type controller that will help us to carry a pole to a different magnitude, for this
case it was twice and three times the original magnitude.........................................2
INTRODUCCIÓN.......................................................................................................2
JUSTIFICACIÓN....................................................................................................3
OBJETIVO..............................................................................................................3
MARCO TEÓRICO................................................................................................3
Controlador Proporcional.......................................................................................4
METODOLOGÍA........................................................................................................5
RESULTADOS...........................................................................................................8
CONCLUSIONES....................................................................................................17
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS........................................................................17

RESUMEN
En esta práctica se analizarán los controladores P para sistemas de primer orden,
armando circuitos independientes como lo son un circuito restador con un
amplificador operacional y un circuito amplificador no inversor para al final
juntarlos y diseñar un controlador tipo P que nos ayudará a llevar un polo a una
magnitud diferente, para este caso fue al doble y al triple de su magnitud original.
ABSTRACT
In this practice, the P controllers for first-order systems will be analyzed,
assembling independent circuits such as a subtractor circuit with an
operational amplifier and a non-inverting amplifier circuit to finally put them
together and design a P-type controller that will help us to carry a pole to a
different magnitude, for this case it was twice and three times the original
magnitude.

INTRODUCCIÓN
Un sistema de primer orden es aquel que queda definido por una ecuación
diferencial de primer orden:
dy
a + by=cr ( t)
dt

Al considerar constantes a los coeficientes a, b y c, se determinará la función de

transferencia G(s) del sistema que transforma al dominio s la ecuación de arriba,
suponiendo cero a la condición inicial y(0). Para obtener G(s) en términos de los
polos del sistema, se hace unitario el coeficiente de la mayor derivada contenida
en la ecuación diferencial, expresado en el dominio de Laplace como:

Y ( s) c /a a /b c/b K
G ( s )= = = =
R( s) (s +b)/a a /b a τs+1
()b
s+1

Donde:
K = Ganancia del sistema (factor de amplificación entre salida y entrada).
τ = Constante de tiempo del sistema (segundos)[1].

JUSTIFICACIÓN
Ver de manera practica como crear un controlador P en un software de simulación,
así como ver el diseño e implementación de un controlador P

OBJETIVO
Diseñar un controlador tipo P que llevé un polo a dos y tres veces su magnitud.

MARCO TEÓRICO
Las teorías de control que se utilizan habitualmente son la teoría de control
clásica (también denominada teoría de control convencional), la teoría de
control moderno y la teoría de control robusto. El control automático ha
desempeñado un papel vital en el avance de la ingeniería y la ciencia. El
control automático se ha convertido en una parte importante e integral en
los sistemas de vehículos espaciales, en los sistemas robóticos, en los
procesos modernos de fabricación y en cualquier operación industrial que
requiera el control de temperatura, presión, humedad, flujo, etc.
La teoría de control moderna se basa en el análisis en el dominio temporal
de los sistemas de ecuaciones diferenciales. La teoría de control moderna
simplificó el diseño de los sistemas de control porque se basa en un modelo
del sistema real que se quiere controlar. Sin embargo, la estabilidad del
sistema depende del error entre el sistema real y su modelo. Esto significa
que cuando el controlador diseñado basado en un modelo se aplica al
sistema real, éste puede no ser estable. Para evitar esta situación, se
diseña el sistema de control definiendo en primer lugar el rango de posibles
errores y después diseñando el controlador de forma que, si el error del
sistema está en dicho rango, el sistema de control diseñado permanezca
estable. El método de diseño basado en este principio se denomina teoría
de control robusto. Esta teoría incorpora tanto la aproximación de respuesta
en frecuencia como la del dominio temporal. Esta teoría es
matemáticamente muy compleja[2].

Controlador Proporcional
El controlador proporcional, o controlador P, manipula el sistema por medio de la
ganancia proporcional k la cual determina qué tanto afecta la magnitud del error a
la respuesta. Cuando dicha ganancia es muy alta, el sistema se puede convertir
en inestable. Por otra parte, si la ganancia proporcional es muy pequeña, la
respuesta no se verá afectada cuando el error es grande, lo que ocasiona en
varios casos que la respuesta no se establezca en la referencia; es decir que
permite que exista error en estado estable.

La implementación de un controlador P puede eliminar las oscilaciones que causa

un controlador on-off. Este controlador permite la existencia del error en estable.
Para que un controlador se considere bien diseñado, el error en estado estable
debe ser cero. Con el controlador proporcional esto solo es posible cuando:
a ¿ K p =∞
b ¿ u ( t )=u0

La primera opción no es físicamente posible, mientras que la segunda implica que

es posible encontrar u0 a cada instante y que se puede satisfacer la condición de
que u ( t )=u0 para cualquier referencia r(t) esto se logra agregando la parte integral
al controlador P.

El efecto que causa incrementar o disminuir la ganancia proporcional se muestra

en la siguiente figura:
 Figura 1.1. influencia de la ganancia en una ecuación

En este tipo de controladores, si se tiene el modelo matemático es relativamente

sencillo conocer el comportamiento y los márgenes de estabilidad utilizando su
lugar de las raíces[3].

METODOLOGÍA
1. Arme el siguiente circuito restador, con las cuatro resistencias del mismo
valor, no menos de 1kW. Verifique su funcionamiento con valores de
corriente directa, utilizando un multímetro en su modalidad de voltímetro.

a) V1=5v, V2=5v
b) V1=5v, V2=8v
c) V1=0v, V2=4v

Figura 2.1. Circuito Restador.

Para este primer inciso se armó el circuito en Proteus como se ven en la figura
2.2. las resistencias que se usaron fueron de 10kΩ y los voltajes de alimentación
se variaron como en los incisos.

Figura 2.2. Circuito restador armado en Proteus.

2. Arme el siguiente circuito amplificador no inversor, misma recomendación

no poner resistencias menores a 1kW, y conseguir algún potenciómetro
para poder variar R2, o bien cambiar resistencias para variar la
amplificación. Pruebe con una señal cuadrada de 0 a 1v amplificándola:

a) 2 veces.
b) 1.5 veces.
c) 5 veces.

Figura 2.3 Circuito amplificador no inversor.

Para este segundo inciso también se armó el circuito en Proteus como se ve en la

figura 2.4 la resistencia 2 se fue cambiando para cada inciso para poder amplificar
la señal en el primer inciso para que fuera el doble las dos resistencias R1 y R2
fueron iguales 2kΩ y 2kΩ, para el segundo inciso se usaron 2kΩ y 1kΩ
respectivamente teniendo una amplificación de 1.5 y por ultimo para amplificar la
señal cinco veces mas se usaron resistencias de 1kΩ y 4kΩ respectivamente.
 Figura 2.4. Circuito amplificador no inversor en Proteus

3. Arme ahora un circuito RC con valor de resistencia no menor a 1kW.

Observe en el osciloscopio su comportamiento en tiempo y verifique que
concuerde con los datos teóricos de diseño. Analice solamente el cambio
en escalón de 0 a 5 v.

Figura 2.5. Circuito RC.

a) ¿Cuál es el valor del polo y τ (T) de forma teórica?

b) ¿Cuál es el polo y τ de forma práctica?
c) ¿Cuál es la ganancia del sistema (k)?, ¿Corresponde k teórica y k
práctica?

Para este inciso se armó el circuito RC en Proteus como se ve en la figura 2.6, el

circuito tiene una resistencia de 10kΩ y un capacitor de 1µF, y con un generador
de señales se le alimentó con una señal cuadrada que va de 0 a 5 volts a 60mHz.
 Figura 2.6. Circuito RC con resistencia de 10kΩ y capacitor de 1µF

4. Utilizando los circuitos de los puntos 1 y 2 (restador para la

retroalimentación negativa y amplificador no inversor para el controlador),
diseñé un controlador tipo P que llevé el polo del sistema del punto 3 a:
a. Dos veces la magnitud de su valor original:
i. ¿Cuá l es el valor del polo y t de forma teó rica?
ii. ¿Cuá l es el polo y t de forma prá ctica?
iii. ¿Cuá l es la ganancia del sistema (k)? ¿Corresponde con la teoría?
b. Tres veces la magnitud de su valor original:
i. ¿Cuá l es el valor del polo y t de forma teó rica?
ii. ¿Cuá l es el polo y t de forma prá ctica?
iii. ¿Cuá l es la ganancia del sistema (k)? ¿Corresponde con la teoría?

RESULTADOS
Después de armar y simular los circuitos se obtuvieron los siguientes resultados.
Para el primer ejercicio inciso a) se alimentó con un voltaje de 5v y 5v, se puede
ver en la siguiente figura que la resta es 0:
 Figura 3.1. Circuito restador con entradas de 5v.

Para el inciso b) se usaron voltajes de 5v y 8v respectivamente lo que nos deja

una resta de 3v como se puede ver en la siguiente figura:

Figura 3.2. Circuito restador con entradas de 5v y 8v

Para el inciso c) se usaron entradas de voltaje de 0v y 4v lo que nos da una resta

igual a 4 volts el resultado se puede ver en la siguiente figura:
 Figura 3.3. Circuito restador con entradas de 0v y 4v

En el segundo ejercicio se armo un circuito amplificador no inversor con

resistencias iguales para el inciso a) lo que duplico la señal de entrada como se
puede ver en la siguiente figura:

Figura 3.4. Circuito amplificador no inversor con resistencias iguales y señal de

osciloscopio de entrada a 1 volt y salida a 2 volts.

Para el inciso b) se hizo el calculo de las resistencias para obtener 1.5 veces la
señal de entrada lo que resulto en resistencias de R1=2kΩ y R2=1kΩ, el resultado
se muestra en la siguiente figura:
 Figura 3.5. Circuito amplificador no inversor con resistencias de 2kΩ y 1kΩ y señal de
osciloscopio de entrada a 1 volt y salida a 1.5 volts.

Para el inciso c) se calcularon las resistencias para tener 5 veces mas la señal de
entrada, por lo tanto, se usaron resistencias de R1=1kΩ y R2=4kΩ, en la siguiente
figura se puede ver el resultado:

Figura 3.6. Circuito amplificador no inversor con resistencias de 1kΩ y 4kΩ y señal de
osciloscopio de entrada a 1 volt y salida a 5 volts.

Para el ejercicio 3 se armó el circuito RC con una resistencia de 10kΩ y un

capacitor de 1µF, el circuito esta alimentado por una señal cuadrada que va de 0 a
5 volts y con el osciloscopio se midió el voltaje en el tiempo del capacitor lo que
nos mostró la grafica que se ve en la siguiente figura la línea amarilla es la señal
de entrada y la azul es la señal del capacitor:
 Figura 3.7. Circuito RC alimentado por una señal cuadrada de 0v a 5v a 2Hz y señal del
osciloscopio conectada al capacitor y al generador de señales.

Para el inciso a) se calculó un valor de τ de 0.1 y el polo de -100. Con la ayuda de

la formula de un circuito RC en el dominio de Laplace
V o ( s) 1
=
V i (s ) RCs+1

Al sustituir:
1
G(s)=
0.01 s+ 1

Lo que al despejar nos dice que el polo está en:

0.01 s +1=0
−1
s= =−100
0.01

Para el inciso b) se saco τ de las señales obtenidas haciendo uso del osciloscopio
y la herramienta cursor como se ve en la siguiente figura se ve que el valor es de
0.01.
 Figura 3.8. Señal captada por el osciloscopio con marcas de la herramienta cursor.

Con esto se puede hacer un calculo del polo de forma práctica como se ve a
continuación:

1
G(s)=
0.01 s+ 1

0.01 s +1=0

−1
s= =−100
0.01

Para el inciso c) de forma práctica se obtuvo una ganancia de 5 como se ve en la

figura 3.8 al igual que de forma teórica se obtiene k=1; la diferencia se debe que el
circuito se esta alimentando con una entrada escalón de 5volts

Para el inciso a) de la actividad 4 que pedía mover el polo de la anterior actividad

a 2 veces su magnitud se determinó que el nuevo polo debía de ser – 200, por lo
tanto, se realizaron los siguientes cálculos:
 s=−200

|100 kp
s +100|
=1

Despejando Kp:

kp= | s+100
100 |=|
−200+100
100 |=1

Se armó el circuito como se ve a continuación:

Figura 3.9. Controlador tipo P que duplica el polo del punto 3.

Para el inciso a) punto i) el polo de forma práctica ahora vale -200 para τ se
remplaza en la función:

1
100 K p 100 2
G ( s )= = =
s +100+100 K p s+ 200 1
s+1
200

1
τ= =0.005
200

Para el inciso a) punto ii) se hace uso de la herramienta cursor para encontrar τ se
1.39−1.365
observo mediante los cuadros que τ = (
5 )
=1/200 , como se ve en la
siguiente figura:
 Figura 3.10. Señal captada por el osciloscopio en 1.365 s.

Entonces al sustituir el valor de τ en la ecuación:

100 100
G ( s )= =
τ s +200 1
s +200
200
El polo es igual a -200.

Para el inciso a) punto iii) se tiene una ganancia de forma practica es de 2.5v y de
forma teórica es de 2.5v como se ve a continuación.

1
k = ∗5 v=2.5 v
2

Lo cual demuestra que los resultados son iguales que en la práctica

Para el inciso b) punto i) se pide triplicar la magnitud del polo que se obtuvo en la
actividad 3. Por lo tanto, s=-300 se sustituyo en la siguiente ecuación:

|100 kp
s +100|
=1

Despejando Kp:
 kp= | s+100
100 |=|
−300+100
100 |=2
Por lo tanto, se armó el siguiente circuito:

Figura 3.11. Controlador tipo P que triplica el valor del polo del punto 3.

Para el inciso b) punto i) el polo de forma práctica ahora vale -300 para τ se
remplaza en la función:

2
100 K p 200 3
G ( s )= = =
s +100+100 K p s+300 1
s+1
300

1
τ= =0.0033
300

Para el inciso b) punto ii) el valor de τ de forma practica se puede aproximar

mediante la herramienta cursor del osciloscopio como se ve en la figura 3.13,
dándonos como resultado τ =0.003; y para el polo remplazamos este valor en la
siguiente ecuación:

200∗0.003 3/5
G ( s )= =
τ s +1 0.003 s+1

0.003 s=−1

s=−333.33
Hay una diferencia de 33.33 que puede deberse a que 5 τ se consideró como
100% en lugar de 99.3% como se ve en la siguiente figura:

Figura 3.12. Sistema de primer orden.

Para el inciso b) punto iii) se tiene una ganancia en la práctica de 3.10v como se
ve en la figura 3.12 y de forma teórica se puede ver en la siguiente ecuación:

2
k = ∗5=3.333
3

En esta ocasión hubo una discrepancia de .23 lo cual no es tanto, pero no son
iguales.
 Figura 3.13. Señal captada en el osciloscopio en 1.295.

CONCLUSIONES
De la practica se pudo concluir que se pueden simular controladores con
herramientas computacionales esta vez se hizo uso del software Proteus que nos
ayudó con el uso de amplificadores operacionales para hacer el controlador P. La
primera parte se analizó como usar un restador y luego un amplificador no
inversor, para de esta forma entender un poco mejor sus utilidades, que después
nos ayudarían a construir el controlador P que se pudo ver como podíamos mover
el polo a otra magnitud como lo visto en la teoría, aun que los resultados en la
teoría y en la práctica fueron iguales en este reporte hubo una discrepancia en el
ultimo ejercicio, lo que nos dice que un circuito físico o un sistema de control físico
puede no comportarse como lo realizado en la teoría, aunque en algunos casos si
será similar, por otra parte también se entendió de mejor forma como realizar
estos ejercicios de forma teórica y se aprendió como realizarlos de forma practica
haciendo uso del osciloscopio.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1] R. H. Gaviño, Introducción a los sistemas de control, Primera ed., vol. 53,
núm. 9. Aguascalientes, 2010.
[2] K. Ogata, Ingenieria de Control Moderna, 5ta ed. Madrid: PEARSON
EDUCACIÓN, 2010.