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Práctica 1

Modelación de Sistemas Eléctricos


Jaime P. Campozano, Pablo A. Vintimilla

Resumen —En este informe, se presentará cálculos y


mediciones obtenidos durante la práctica 1 de Laboratorio de
Teoría de Control. Con estos resultados, se comprobará el
funcionamiento de un circuito RLC, su transitorio, y señal de
salida, como respuestas subamortiguada, sobreamortiguada y
críticamente amortiguada. Se presentará diagramas, cálculos
y simulaciones (Matlab) de los circuitos implicados, además Fig. 1 Circuito RLC sin fuente
de analizarlos usando ecuaciones diferenciales. 𝑅 1
𝑠2 + 𝑠+ =0 (1)
𝐿 𝐿𝐶
Palabras clave — Laplace, Matlab, Resistencias, inductancias, La ecuación (1) se denomina ecuación característica que se
capacitores. obtiene de la ecuación diferencial. Donde sus raíces son:

I. INTRODUCCIÓN 𝑅 𝑅 1
𝑠1 = − + √( )2 −
Los sistemas eléctricos reales tienen un tiempo de respuesta a 2𝐿 2𝐿 𝐿𝐶
la señal de entrada, conocido como transitorio, en el que la 𝑅 𝑅 1
señal actúa de acuerdo al proceso del sistema para generar una 𝑠2 = − − √( )2 −
salida. Uno de estos sistemas es en el que se encuentran este 2𝐿 2𝐿 𝐿𝐶
tipo de respuestas transitoria es un circuito RLC, que responde En donde se puede hacer un cambo de variable:
a un modelo matemático (ecuaciones diferenciales) con el cual 𝑠1,2 = −𝛼 ± √𝛼 2 − 𝜔0 2
se puede saber que ocurre con la salida si se cambia o 𝑅 1
𝛼= 𝜔0 =
modifica la entrada. En teoría de control se modelan mediante 2𝐿 √𝐿𝐶
bloques funcionales (Entrada-Proceso-Salida). Análogo al De esto se pueden tener las tres respuestas transitorias
sistema eléctrico se tiene el sistema mecánico que básicamente diferentes:
obedece al mismo modelo matemático, en que las constantes a) α > 𝜔0 , se tiene el cado de sobre amortiguamiento.
cambian según su análogo. b) α =𝜔0 , se tiene el caso críticamente amortiguado.
c) α < 𝜔0 , se tiene el caso sub amortiguado.
II. OBJETIVOS  Caso Sobre amortiguado
𝑖(𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑠2𝑡
A. General
 Caso Sub amortiguado
Modelar, analizar y calcular, circuitos RC, RL, y RLC. 𝑖(𝑡) = 𝑒 −𝛼𝑡 (𝐵1 𝑐𝑜𝑠 𝑤𝑑 𝑡 + 𝐵2 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡)
B. Específicos  Caso críticamente amortiguado
𝑖(𝑡) = (𝐴1 + 𝐴2 𝑡)𝑒 −𝛼𝑡
o Analizar los circuitos usando transformada de Laplace.
o Simular los sistemas usando Matlab. B. Circuito Oscilador con integrado 555 timer
El funcionamiento del generador está basado en el circuito
III. SUSTENTO TEÓRICO integrado NE555, en configuración de multivibrador estable.
A. Circuitos de segundo orden Este circuito genera una señal de frecuencia fija y de un valor
cercano a 1 Khz pero este valor puede variar con respecto a
Circuito RLC en serie sin fuente
sus componentes.. La señal de salida (pin 3) del integrado,
El circuito RLC es un circuito de segundo orden, este circuito
entrega una señal del tipo cuadrado.
se excita con la energía inicialmente almacenada en el
capacitor y el inductor. Tal energía está representada por la
tensión inicial del capacitor y la corriente inicial del inductor.

Documento recibido el 19 de octubre de 2017. Esta práctica se realizó en la


Universidad de Cuenca, en el Laboratorio de Control.
Jaime. P. Campozano participó en el desarrollo de la práctica, es estudiante de
la Facultad de Ingeniería de la Universidad de Cuenca (e-mail:
Jaime.campozano@ucuenca.ec; teléfono: 07-4068-821).
Pablo. A. Vintimilla participó en el desarrollo de la práctica, es estudiante de
la Facultad de Ingeniería de la Universidad de Cuenca (e-mail:
Figura 2. Circuito oscilador con 555.
pablo.vintimilla@ucuenca.ec; teléfono: 0984950550).
Los diagramas anteriores muestran cómo se conecta y onda de 𝑑𝑞 1
𝑅 + 𝑞(𝑡) = 𝐸(𝑡)
𝑑𝑡 𝑐
salida del multivibrador astable con temporizador 555.
y esta es la ecuación del sistema RC
Los tiempos de los estados alto y bajo de la onda de salida se
muestran en las siguientes fórmulas: F. Sistema LC
𝑇1 = 0.693 (𝑅1 + 𝑅2 ) 𝐶1
𝑇2 = 0.693 (𝑅2 ) 𝐶1
La frecuencia de oscilación de la onda de salida está dada por
la fórmula:
1
𝑓=
0.693 (𝑅1 + 2𝑅2 ) 𝐶1
El período es:
1
𝑇=
𝑓 Figura 5. Esquema de un circuito LC.

C. Leyes de Kirchhoff La ecuación del sistema teniendo en cuenta la segunda ley


La tensión total suministrada a un circuito es igual a la de Kirchhoff es
suma de todas las caídas de tensión que un circuito contiene 𝑑𝑖 1
𝐿 + 𝑞 = 𝐸(𝑡)
𝑑𝑡 𝑐
𝑑2𝑞 1
𝑑𝑖 𝐿 2 + 𝑞(𝑡) = 𝐸(𝑡)
Inductor 𝑉 = 𝐿 donde L es Henrys 𝑑𝑡 𝑐
𝑑𝑡
Resistor 𝑉 = 𝑖(𝑡)𝑅 donde R es Ohms y esta es la ecuación del sistema LC.
1
Capacitor 𝑉 = 𝑞 donde C es Faradios
𝑐 IV. DESARROLLO
D. Sistema RLC serie 1. Diseñe y construya un generador de ondas cuadradas, con
rango de frecuencia de 1 hasta 5000 Hz, y rango de
amplitud de salida entre 1 y 5 voltios.
La construcción de un generador de ondas cuadradas se da
mediante el cálculo de algunos de sus componentes si
queremos una frecuencia específica, pero en el caso de tener
rangos de frecuencia se puede calcular el valor de la
frecuencia con los materiales que se posea en el mercado para
este caso se calcula la frecuencia mediante los materiales que
poseemos
Figura 3. Esquema de un circuito RLC. 1
𝑓=
La ecuación del sistema teniendo en cuenta la segunda ley de 0.693 ∗ (𝑅1 + 2𝑅2 ) ∗ 𝐶1
Kirchhoff es 1
𝑓=
𝑑𝑖 1 0.693 ∗ (1𝑘 + 2(10𝑘)) ∗ (100𝑛)
𝐿 +𝑖(𝑡)𝑅+ 𝑞 = 𝐸(𝑡)
𝑑𝑡 𝑐 f =687.14Hz
al ser 𝑞 = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 tenemos la siguiente ecuación
𝑑2𝑞 𝑑𝑞 1
𝐿 2 +𝑅 + 𝑞(𝑡) = 𝐸(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
y esta es la ecuación del sistema RLC.
E. Sistema RC

Figura 4. Esquema de un circuito RC.

La ecuación del sistema teniendo en cuenta la segunda ley de


Figura 5. Esquema del generador de ondas cuadradas. [5]
Kirchhoff es
1
𝑖(𝑡)𝑅+ 𝑞 = 𝐸(𝑡)
𝑐
Figura 8. Impedancia del circuito.

Figura 6. Onda de salida del circuito. [6] 𝑍 𝑠𝑒𝑛 𝜙 = 𝑋𝐿


2𝜋 (60) 𝐿 = 𝑠𝑒𝑛 (64.8) (166.66)
2. Construir un inductor (bobina) de tal manera que su 𝐿 =0.4 H
inductancia se encuentre dentro de un rango de 10 mH 𝑍 𝑐𝑜𝑠 𝜙 = (𝑅𝑖 + 1)
hasta 2 H. 𝑅𝑖 = 𝑐𝑜𝑠 (64.8) (166.66) − 1
Se usó el bobinado primario de un transformador de 110 a 𝑅𝑖 = 69.9 𝛺
12 V / 2A para usarlo como inductor. 4. Calcule el valor de un capacitor, de tal manera que la
frecuencia natural de oscilación se encuentre entre 10 y
3. Realice la determinación práctica de la resistencia interna 2000 Hz.
R y la inductancia L del inductor construido y explique el 𝑓 = 600 𝐻𝑧
procedimiento utilizado. 1
Se usó un circuito simple, mostrado en la Figura, se observó 𝑋𝐶 = 166.66 𝑠𝑒𝑛 (64.8) =
2𝜋(600) 𝐶
la onda de voltaje y corriente en el circuito. Se determinó el 𝐶 = 1.76 𝜇𝐹
ángulo de desfase entre las ondas y se calculó los valores 5. Realizar el montaje experimental de un circuito RLC
solicitados usando el triángulo de impedancias. alimentado con la fuente de ondas cuadradas. Considere la
resistencia interna del inductor, como si fuera una
resistencia externa.

Figura 7. Circuito para medir L y Ri.

𝑉 = 20 𝑉
𝐼 = 120 𝑚𝐴
De acuerdo a las ondas visualizadas en el osciloscopio, el
desfase entre V e I es alrededor de 64.8°. Por tanto, el mismo
ángulo es el de la impedancia Z del circuito.
|𝑉| 20
|𝑍| = = = 166.66 𝛺 Fig. 9 Onda cuadrada
|𝐼| 120 𝑥 10−3
𝑍 = (𝑅𝑖 + 1) + 𝑗𝑋𝐿
6. Con el conmutador SW1 en la posición correspondiente a
la fuente V1, aplique escalones de subida y de bajada
actuando con el conmutador SW2, y observe (y registre)
las señales de corriente y voltaje en cada uno los
elementos del circuito.
Hz. Repita el procedimiento para las configuraciones RL,
RC, RLC.
La frecuencia empleada es de 740Hz

Figura 10. Circuito RLC con dos posibles entradas.

Fig.
Figura 14. Circuito RLC alimentada con un escalón.

Fig. 11 Voltaje en el Inductor. Figura 15. Circuito RLC alimentada con una onda cuadrada.

8.Plantee las ecuaciones diferenciales genéricas de los


circuitos RLC, LC, RC, LR.
RLC
𝑑2 𝑖 𝑑𝑖 1
𝐿 +𝑅 + 𝑖(𝑡) = E(t)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝐶
RC
𝑑𝑞 1
𝑅 + 𝑞(𝑡) = 𝐸(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶
RL
Fig. 12 Voltaje en el capacitor 𝑑𝑖
𝐿 +𝑖(𝑡)𝑅 = 𝐸(𝑡)
𝑑𝑡
LC
𝑑2𝑞 1
𝐿 + 𝑞(𝑡) = 𝐸(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝐶

9. Utilizando un simulador (PSpice, Protel, Simulink,


Livewire, etc), observar la corriente i(t) y el Voltaje en
terminales del capacitor, para valores de R, L, y C
similares a los valores prácticos.
Fig. 13 Voltaje en la resistencia.

7. Observe (y registre) con osciloscopio la señal de corriente


i(t) y el voltaje en el capacitor, aplicando una onda
cuadrada entre 2 y 5 voltios y frecuencia entre 10 y 1000
1 𝐼(𝑠)
𝐿𝑠𝐼(𝑠)+𝑅I(s) + = 𝑉(𝑠)
𝐶 𝑠
1
𝑇2 (𝑠) =
1
𝐿𝑠 + 𝑅 +
𝑠𝐶
1
𝑇2 (𝑠) =
666.66𝑥103
0.4𝑠 + 70 +
𝑠
𝑠
𝑇2 (𝑠) =
0.4𝑠 2 + 70𝑠 + 666.66𝑥103
Figura 12. Circuito RLC con entrada 5VDC.
11. Aplicando señal escalón similar a la utilizada en el
circuito práctico, realice la simulación del sistema
utilizando MATLAB

Figura 14. Diagrama de bloques usando Matlab.


Figura 13. Oscilograma de Circuito RLC a 5VDC.

10. Aplicando la transformada de Laplace, encuentre las 12. En el circuito experimental (punto 6), coloque una
funciones de transferencia del sistema RLC, en donde v(t) resistencia variable en serie, de tal manera que se puedan
es la señal de entrada y q(t), es la señal de salida. Luego observar respuestas, sub-amortiguadas, críticamente
encuentre la función de transferencia donde i(t) es la señal amortiguadas y sobre amortiguadas. Registre los valores
de salida. de la resistencia variable para los cuales se obtiene cada
𝑄(𝑠) una de las respuestas indicadas. Adicionalmente presente
𝑇1 (𝑠) = las señales observadas en el osciloscopio.
𝑉(𝑠)
𝑑2 𝑞 𝑑𝑞 1
𝐿 +𝑅 + 𝑞(𝑡) = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝐶
1
𝐿𝑠 2 𝑄(𝑠) + (𝑅𝑖 + 1)𝑠𝑄(𝑠) + 𝑄(𝑠) = 𝑉(𝑠)
𝐶
1
𝑇1 (𝑠) =
1
𝐿𝑠 2 + (𝑅𝑖 + 1)𝑠 +
𝐶
1
𝑇1 (𝑠) =
1
0.4𝑠 2 + 70 𝑠 +
1.5 𝑥 10−6
1
𝑇1 (𝑠) =
0.4𝑠 + 70 𝑠 + 666.66𝑥103
2

Figura 15. Circuito RLC con resistencia variable.


𝐼(𝑠)
𝑇2 (𝑠) =
𝑉(𝑠) TIPO DE RESPUESTA Resistencia variable (ohmios)
d𝑖 1
𝐿 +𝑅i(t) + ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑣(𝑡)
𝑑t 𝐶
Sub amortiguada 70Ω 1
𝑇1 (𝑠) =
1
Críticamente amortiguada 3.77Ω 𝑅𝑠 +
𝐶
Sobre amortiguada 114KΩ

Figura 16. Sistema subamortiguado.

Figura 19. Sistema RC simulación Matlab.

RL
𝑑𝑖
𝐿 +𝑖(𝑡)𝑅 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡
Figura 17. Amortiguado. 𝑄(𝑠)
𝑇1 (𝑠) =
𝑉(𝑠)
𝑑2𝑞 𝑑𝑞
𝐿 +𝑅= 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
1
𝑇1 (𝑠) = 2
𝐿𝑠 + 𝑅s

Figura 18. Sistema sobreamortiguado.

13. Repita el punto 11 con los simuladores utilizados en los


puntos 8 y 10. Figura 20. Sistema RL simulación Matlab.

RC
𝑑𝑞 1 LC
𝑅 + 𝑞(𝑡) = 𝑣(𝑡) 𝑑2𝑞 1
𝑑𝑡 𝐶
𝑄(𝑠) 𝐿 + 𝑞(𝑡) = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝐶
𝑇1 (𝑠) = 1
𝑉(𝑠) 𝑇1 (𝑠) =
1 1
𝑅𝑠𝑄(𝑠)+ 𝑄(𝑠) = 𝑉(𝑠) 𝐿𝑠 2 +
𝐶 𝐶
V. CONCLUSIONES
Al medir la corriente del circuito observamos que era de un
valor bajo cercano a los 0.04µA lo que la hace imposible de
ver en el osciloscopio.
Mediante el cálculo de la resistencia interna del inductor
pudimos encontrar que el sistema era subamortiguado, pero
variando la resistencia se cumplieron todos los casos de
amortiguamiento en los circuitos RLC
Mediante el uso del Simulink pudimos observar que la función
de transferencia está ligada al sistema por lo
que pudimos observar una gráfica similar
El análisis del sistema LC no se pudo llevar
a cabo por el hecho de no poder aislar el
inductor ya que este posee una resistencia
interna en su bobinado.

VI. RECOMENDACIONES
- Revisar el estado de las sondas.
- Usar sondas con atenuación
- Familiarizarse con Matlab y diagramas de bloques
Simulink

VII. REFERENCIAS

[1] R. L. Boylestad y L. Nashelsky, Electrónica: Teoría de


Circuitos y Dispositivos Electrónicos, México: Pearson,
2009.
[2] E. Cabrera. Universidad de Cuenca. 2015
[3] Universidad de Cuenca. Guía de Prácticas de
Laboratorio de Control. 2016

BIOGRAFÍAS

Edison P. Cabrera, nació en Cuenca-Ecuador el 29 de abril de 1994. Realizó


sus estudios secundarios en la Unidad Educativa Técnico Salesiano donde
obtuvo el título de Bachiller Técnico Industrial especialización Mecatrónica.
En el año 2013 ingresó a la Universidad de Cuenca.

Vintimilla Zhingre Pablo Andrés nació en la ciudad de Cuenca- Ecuador se


graduó en el Colegio Técnico Daniel Córdova Toral como Bachiller Técnico
en Equipos y máquinas Eléctricas, actualmente se encuentra cursando la
carrera de Ingeniería Eléctrica en la Universidad de Cuenca.