INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

TEMA: RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN

PRÁCTICA N° FECHA INTEGRANTES (dos estudiantes) FIRMA

3 Miguel Ángel Correa Peña

TIEMPO: 2hr RESPONSABLE: Ing. Mónica Romero Msc.

1. OBJETIVOS

OBJETIVO
Analizar la respuesta transitoria de sistemas de primer y segundo orden.

Objetivo específico:

• Implementar el diagrama de un sistema de control de nivel de líquido

(sistema de primer orden).
• Implementar el diagrama de un sistema de control de motor DC (sistema de
segundo orden).
• Determinar la respuesta transitoria de cada sistema a una entrada escalón de
magnitud variable.

2. MÉTODO

• Demostración del docente de la utilización y manejo del software

3. EQUIPO Y MATERIALES

Equipos Accesorios Materiales

Equipo de computo Software Simulink y Matlab

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4. FUNDAMENTO TEÓRICO

Sistemas de primer orden

Considérese el sistema de primer orden de la Figura 1 (a). Físicamente, este sistema

representa un circuito RC, un sistema térmico o algo similar. La Figura 1 (b) presenta un
diagrama de bloques simplificado. La relación entrada-salida se obtiene mediante
(1)

Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden.

Como la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s, sustituyendo
R(s)=1/s en la Ecuación (1), se obtiene:

Si se desarrolla C(s) en fracciones simples se obtiene

(2)

Si se toma la transformada inversa de Laplace de la Ecuación (2), se obtiene

(3)

La Ecuación (3) plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria.
Una característica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t=T,
el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su cambio total. Esto se
aprecia con facilidad sustituyendo t=T en c(t). Es decir, [4]

Figura 1. (a) Diagrama de bloques de un sistema de primer orden; (b) Diagrama de bloques simplificado.

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Figura 2. Curva de respuesta exponencial.

Sistemas de segundo orden

En esta sección, se obtendrá la respuesta de un sistema de control típico de segundo orden

para una entrada escalón, rampa e impulso. Aquí se considera un servomotor como
ejemplo de un sistema de segundo orden.

El servosistema que se muestra en la Figura 3(a) consiste en un controlador proporcional

y elementos de carga (elementos de inercia y fricción viscosa). Se supone que se desea
controlar la posición de salida c de forma que siga a la posición de entrada r. La ecuación
para los elementos de carga es [4]

donde T es el par producido por el controlador proporcional de ganancia K. Tomando la

transformada de Laplace a ambos lados de esta última ecuación, suponiendo condiciones
iniciales nulas, se obtiene

Por tanto, la función de transferencia entre C(s) y T(s) es

Utilizando esta función transformada, la Figura 3(a) se puede redibujar como se muestra
en la Figura 5-5(b), que se puede modificar como se muestra en la Figura 3(c). La función
de transferencia en lazo cerrado se obtiene entonces como

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Tal sistema en el que la función de transferencia en lazo cerrado posee dos polos se
denomina sistema de segundo orden. (Algunos sistemas de segundo orden pueden
contener uno o dos ceros.)

Figura 3. (a) Servosistema; (b) Diagrama de bloques; (c) Diagrama de bloques simplificado.

Respuesta escalón de sistemas de segundo orden.

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema de la Figura 3(c) es:

(3)

que puede reescribirse como

Los polos en lazo cerrado son complejos si 𝐵 2 − 4𝐽𝐾 < 0, y son reales si 𝐵 2 − 4𝐽𝐾 ≥ 0.
En el análisis de la respuesta transitoria, es conveniente escribir

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donde σ se denomina atenuación; 𝜔𝑛 , frecuencia natural no amortiguada, y ζ factor de

amortiguamiento relativo del sistema. El factor de amortiguamiento relativo f es el
cociente entre el amortiguamiento real B y el amortiguamiento crítico 𝐵𝑐 = 2√𝐽𝐾 o bien

Figura 4. Sistema de segundo orden.

En términos de ζ y 𝜔𝑛 , el sistema de la Figura 3(c) se convierte en el que aparece en la

Figura 4, y la función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) obtenida mediante la
Ecuación (4) se escribe como [4]

5. PROCEDIMIENTO

5.1 Implementar en simulink el diagrama de bloques de la función de transferencia

de un sistema de control de nivel de líquido.

Figura 1. Sistema de control de nivel de líquido de un tanque

a. Determinar la función de transferencia del sistema.

Área del Tanque 𝐶 = 1.5 𝑚2
Apertura de la válvula 𝑅1 = 0.45

Función de transferencia del sistema.

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b. Empleando el bloque “transfer function”, implemente el diagrama de bloques del sistema.

Figura 2. Diagrama de bloques de la función de transferencia

c. Utilizando el osciloscopio visualizar la respuesta transitoria del sistema de primer orden,

para una entrada escalón de magnitud 1, 2 y 3 para el flujo de entrada q0.

Figura 3. Respuesta transitoria del sistema de primer orden con entrada escalón de magnitud 1

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Figura 4. Respuesta transitoria del sistema de primer orden con entrada escalón de magnitud 2

Figura 5. Respuesta transitoria del sistema de primer orden con entrada escalón de magnitud 3

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d. Utilizando la herramienta “linear analysis tool”, determine los siguientes parámetros de

respuesta transitoria: el tiempo de establecimiento (tiempo de asentamiento o de
respuesta), el tiempo de subida (o tiempo de establecimiento) del sistema y el valor de la
salida en estado estacionario, para cada valor de magnitud de la entrada escalón. Recuerde
que la salida del sistema es la altura del nivel de líquido dentro del tanque.

Figura 6. Respuesta transitoria del sistema de primer orden con entrada escalón de magnitud 1,2 y 3

e. Compare con los valores obtenidos de manera teórica. Recuerde que las fórmulas teóricas
esta desarrolladas sobre la base de una función de transferencia del tipo G(s)=a/(s+a).
Realice las manipulaciones necesarias para describir la función de transferencia del
tanque en la forma G(s)=K/(s+a) y aplique las fórmulas para el polo en -a.

f. Suponga que C=1 𝑚2 y que R=1. Repita de nuevo los cálculos de la parte d y e. Saque
conclusiones.

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Figura 7. Respuesta transitoria del sistema de primer orden con entrada escalón de magnitud 1,2 y 3

Figura 8. Respuesta transitoria del sistema de primer orden con entrada escalón de magnitud 1

Llenar la tabla siguiente, para resumir sus datos obtenidos para C=1.5 m 2, R1=0.45 y para C=1
m2, R1=0.1:

Magnitud Ts Tr Salida en Ts teórico Tr teórico

del simulado simulado estado
Escalón de estable
entrada simulada
1 2,64 1,453 0,45 2,7 1,485
2 2,64 1,453 0,45 2,7 1,485
3 2,64 1,453 0,45 2,7 1,485

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5.2 Implementar en simulink el diagrama de bloques de la función de transferencia

del sistema de un motor DC.

Figura 9. Sistema electromecánico de un motor DC

a. Determinar la función de transferencia del sistema para la salida velocidad angular y

entrada el voltaje de armadura. Verifique que la función obtenida es la de la figura 11.

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b. Elija los valores de los parámetros para obtener polos complejos conjugados. Grafique
los polos del sistema usando el comando “pzmap” de MatLab. Algunos valores
referenciales pueden ser:

𝐽=0.3 𝐾𝑔𝑚2/𝑠2
𝐵=0.1𝑁.𝑚
𝐾𝑚=0.5
𝐾𝑎=0.06
𝑅=1.5Ω
𝐿=2.5 𝐻

Figura 10. Visualización de los polos del sistema

Recuerde que algunos de ellos deben ser ajustables, para lograr que los polos del sistema
sean complejos conjugados.
c. Empleando el bloque “transfer function”, implemente el diagrama de bloques del sistema.

Figura 11. Diagrama de bloques de la función de transferencia del motor

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d. Utilizando el osciloscopio, visualizar la respuesta transitoria del sistema de segundo orden

subamortiguado, para una entrada escalón de magnitud 1, 5, 10, la cual representa el
voltaje de la armadura.

Figura 12. Respuesta transitoria del sistema de segundo orden

subamortiguado, para escalón de magnitud 1

Figura 13. Respuesta transitoria del sistema de segundo orden

subamortiguado, para escalón de magnitud 5
.

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Figura 14. Respuesta transitoria del sistema de segundo orden

subamortiguado, para escalón de magnitud 10
.
e. Utilizando la herramienta “linear analysis tool”, determine el porcentaje de sobre paso
máximo (sobre disparo máximo), el tiempo de establecimiento (tiempo de asentamiento
o de respuesta), el tiempo pico, el tiempo de subida (tiempo de levantamiento) y el valor
en estado estacionario de la salida del sistema para una entrada escalón de diferentes
magnitudes.

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f. Compare con los valores obtenidos de manera teórica. Recuerde que los valores teóricos
se han obtenido a partir de una función de transferencia de la forma
G(s)=b/(s2+as+b)=wn2/(s2+2 wn s + wn2). Realice las manipulaciones necesarias para
describir la función de transferencia del motor en la forma G(s)=K/(s2+2 wn s + wn2) de
acuerdo a los valores elegidos de los parámetros.

Llenar la tabla siguiente, para resumir sus datos obtenidos del sistema subamortiguado:

%SD Tp Ts Salida en %SD Tp Tr Ts Tr

Magnitud simulado simulado simulado estado teórico teórico simulado teórico teórico
del estable
Escalón simulada
de
entrada
1 9.33% 6 7.58 1.11 11.21% 4.688 2.4 8.57 2.35
5 9.33% 6 7.58 1.11 11.21% 4.688 2.4 8.57 2.35
10 9.33% 6 7.58 1.11 11.21% 4.68 2.4 8.57 2.35

6. CONCLUSIONES

Concluya acerca de lo que observa con relación a:

El tiempo de establecimiento, el tiempo de subida, el tiempo pico, el sobredisparo máximo,

para los diferentes valores de las magnitudes en la entrada escalón eran los mismos
respectivamente sin importar el valor de la magnitud lo único que varia es la escala de la
gráfica.

Se observo que al momento de hacer las respectivas comparaciones entre los valores
simulados y calculados teóricamente no eran los mismo, mantienen un margen de error.

7. BIBLIOGRAFIA

[1] Katsuiko Ogata, “Ingeniería de Control Moderno”, quinta edición, editorial

Pearson España 2010, pág. 68
[2] Katsuiko Ogata, “Dinámica de sistemas”, primera edición, editorial Pearson
Mexico 2004.
[3] Control with matlab and Simulink aviable:
https://la.mathworks.com/products/simcontrol.html
[4] Katsuiko Ogata, “Ingeniería de Control Moderno”, quinta edición, editorial
Pearson España 2010, pág. 161-169

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