Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingenierı́a Mecánica

Departamento de Sistemas y Componentes Mecánicos
Taller Grupal N°1

Integrantes (3): __________________ Grupo: ________ Fecha de Entrega: 19/10/2023.

Profesor: Ing. Elvis Garcı́a.

Instrucciones Generales: Resuelva detalladamente los problemas enumerados a continuación.

Problema 1: La dinámica de movimiento en el bamboleo o alabeo de una embarcación naval tipo
catamarán está dada por la siguiente ecuación diferencial:
d2 θ dθ
2
− 10 + 9θ(t) = u(t)
dt dt
donde θ representa el ángulo de escora de la embarcación. Realice lo siguiente:
θ(s)
Obtenga la función de transferencia del sistema U (s)

Obtenga los polos y ceros de la función de transferencia. Además grafique los polos y los ceros en
el plano complejo.
Estabilidad del sistema y tipo de función de transferencia (Estrictamente propia, propia, impropia,
etc).
Determine la frecuencia natural no amortiguada del sistema (ωn ), relación de amortiguamiento (ζ),
frecuencia natural amortiguada del sistema (ωd ).
Dado una entrada u(t) = 5t y condiciones iniciales θ(0) = −1, θ′ (0) = 2. Encuentre θ(t) utilizando
expansión por fracciones parciales. Grafique para un tiempo de 0 a 10 segundos.

Figura 1: Movimiento de Alabeo del Sistema.

1
Problema 2: Para el siguiente sistema de bloques mostrado a continuación obtenga la función de
transferencia de lazo cerrado: .

Figura 2: Diagrama de bloques del sistema.

Problema 3: Se muestran a continuación dos circuitos filtros pasabajos donde S1 es un interruptor que
controla el paso de corriente al sistema. Si para el sistema 1 (Circuito RC), la resistencia R= 10 KΩ y
la Capacitancia C = 100µF ; y para el sistema 2 (Circuito RLC), la resistencia R= 5 Ω, la Capacitancia
C= 200µF y la Inductancia L= 5 mH. Determine lo siguiente.

Figura 3: a) Circuito Pasa Bajo RC. b) Circuito Pasa Bajo RLC.

1. Determine las ecuaciones diferenciales que rigen la dinámica de ambos sistemas utilizando principios
de sistemas eléctricos. Linealice las ecuaciones diferenciales en caso de ser necesario.
2. Represente ambos sistemas mediante diagramas de bloques.
3. Para ambos sistemas, determine la función de transferencia para una entrada escalón unitario, si
la fuente que los energiza es de ve (t) = 5V .
4. Encuentre los polos, ceros y la ecuación caracterı́stica del sistema y determine la estabilidad (para
cada caso). Además grafique en el plano complejo.

2
 5. Para el sistema 1 (Circuito RC), determine la respuesta vc (t) que caracteriza la carga del capacitor
y diga cuanto equivale la constante de tiempo (τ ) del sistema.
6. Para el sistema 2 (Circuito RLC), determine la respuesta vc (t) que caracteriza la carga del capacitor
y determine la frecuencia natural no amortiguada del sistema (ωn ), relación de amortiguamiento
(ζ), frecuencia natural amortiguada del sistema (ωd ) e indique que tipo de respuesta tiene el sistema
dados sus parámetros constitutivos.
7. Si el filtro RC necesitarı́a una constante de tiempo (τ ) de 7 µs proponga la nueva configuración del
circuito y justifique su respuesta.
8. Si el filtro RLC necesitarı́a una relación de amortiguamiento de tipo sobreamortiguada, proponga
la nueva configuración del circuito y justifique su respuesta.
Problema 4: Un altı́metro que es utilizado para medir la altura del avión sobre el nivel del mar, tiene
la siguiente función de transferencia:
H(s) K
=
u(s) τs + 1
Supóngase que τ = 10seg y K= 30x10−6 V/Pa. Determine lo siguiente:
1. Obténgase la respuesta h(t) del sensor para una entrada escalón cuya magnitud es 100.
2. Determine el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el 95 % de su valor final.
3. Si pudiera seleccionar otro sensor para obtener un tiempo de respuesta más rápido, que cambiarı́a
la constante de tiempo τ o la ganancia K y los aumentarı́a o disminuirı́a?
4. Determine la respuesta h(t) cuando se le es aplicada una entrada impulso unitario y rampa unitaria
y Compare ambas respuestas con la respuesta al escalón unitario. Nota: Graficar las respuestas
para un tiempo de 0 a 10 segundos.

Figura 4: Sensor de Altitud para aviones.

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Problema 5: El sistema representado corresponde a una planta de control retroalimentada por un
elemento sensor.

Figura 5: Diagrama de Bloques del Sistema.

Donde:
1
G(s) = H(s) = 10
(s + 1)(s + 2)
Realice lo siguiente:
y(s)
Encuentre la función de transferencia de lazo cerrado simplificada del sistema u(s)
.

Encuentre y(s) si u(t) = 1

Obtenga el valor de estado estable de y(t) si u(t) = 1.
e(s)
Obtenga u(s)
. Si u(t) = 1 y obtenga el error de estado estable del sistema.
Problema 6: Mediante un circuito electrónico analógico con resistencias, inductancias y capacitores es
posible realizar un filtro pasa alto tal como se muestra en la siguiente figura:

Figura 6: Circuito RLC Filtro Pasa Alto.

Realice lo siguiente:
V2 (s)
Función de transferencia del sistema V1 (s)

Encuentre v2 (t) si R= 1 Ω, C= 1 F, L= 1 H. Cuando v1 (t) = δ(t) y v1 (t) = 5

Encuentre los parámetros caracterı́sticos del sistema (ωn , ζ o τ ) según sea el caso.
Proponga un sistema mecánico análogo a este sistema eléctrico.

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Problema 7: Para el siguiente sistema mecánico SIMO que se muestra a continuación:

Figura 7: Sistema Mecánico traslacional Masa Resorte Amortiguador.

Realice lo siguiente:
Obtenga las ecuaciones del sistema mediante algunos de los métodos dados en clases. Linealice
utilizando expansión por series de taylor en caso de ser necesario.
X1 (s) X2 (s)
Obtenga las funciones de transferencia F (s)
, F (s) y determine el valor de estado estable de x2 (t)
si f (t) = 1.
Problema 8: El diagrama de bloques del sistema a continuación, corresponde a un actuador servomotor
que controla el seguimiento de un panel solar en un movimiento de azimut.

Obtenga la función de transferencia C(s)/R(s) en términos de las constantes K, J, B, Kh , y luego

escriba el sistema como un sistema estándar de segundo orden.
Determine los valores de las ganancias K y Kh para que Mp (Sobrepaso Máximo) de la respuesta
al escalón, sea igual al 20 % y tp (el tiempo de pico) sea de 1 segundo. Suponga que J = 1 y B = 1.
Con los valores obtenidos de K y Kh , obtenga el tiempo de subida tr y el tiempo de asentamiento
ts (Utilice ambos criterios).

Figura 8: Diagrama de Bloques de un Servomotor.