Actividad 7 - Programacion Basica de Posiciones y Trayectorias

Actividad 7: Programación Básica de Posiciones y Trayectorias
Vamos a enseñarle al robot cuáles son los puntos y las trayectorias (lineales, circulares…) y las
velocidades para pasar de un punto a otro.
Si observamos el dibujo, vemos que cuando una pieza llega al punto de carga “A”, un sensor la detecta
y le dice al robot que pase a buscarla y la lleve hasta “B”. El robot pasa por unos puntos (P1, P2, P3…),
y la forma en la que se desplaza de un punto a otro se llama trayectoria.
Hay que enseñar al robot cuáles son los puntos a los que debe desplazarse y cómo serán las
trayectorias entre puntos.
1.- Vamos a programar las posiciones por las que pasará el robot.
Creamos una nueva estación con un IRB 1200 y su controladora virtual, y herramienta MyTool de la
biblioteca, y vamos a la pestaña de “Posiciones y Trayectorias” del árbol de diseño:
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Accediendo a esta pestaña, encontramos, que dentro de la controladora virtual está una carpeta que
contiene los datos de las herramientas, otra que contiene los puntos y los objetos de trabajo y otra
carpeta que contiene las trayectorias.
Abriendo la carpeta de “Objetos de trabajo y puntos”, encontramos el objeto de trabajo WorkObject0,

que ese el objeto que se crea por defecto al crear una estación con una controladora virtual.
El WorkObject0 toma como referencia la base del robot, y todos los puntos que aquí programemos se
referenciarán a las coordenadas de la base del robot, que es la referencia del WorkObject0:
De momento vamos a trabajar todos los puntos con el WorkObject0.
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Vamos a llevar al robot a la “posición inicial” (click botón derecho en el robot de árbol de diseño)
2.- Para programar una posición, desde Posición Inicial -> Programar Posición
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El programa, muy sabiamente, nos recomienda no guardar los puntos sobre el WorkObject0, nos invita
a cambiar de objeto de trabajo. De momento, guardaremos los puntos en este objeto de trabajo por
defecto, aunque más tarde veremos la utilidad de no hacerlo así.
También nos dice que guardaremos los puntos con la Tool0. Esto sí necesitamos cambiarlo, ya que
queremos guardar los puntos con la herramienta que hemos puesto (My Tool).
Lo que sí debemos cambiar es la herramienta, pasamos de Tool0 a My Tool
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Volvemos a “Posición Inicial” -> “Programar Posición”
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Como hemos dicho que “Si” a “memorizar posición”, vemos en el árbol de diseño, dentro del Objeto
de trabajo 0 el punto que hemos memorizado, que será el “Target 10”:
Seguimos memorizando posiciones, por ejemplo, mueve la base del robot hacia la izquierda y bájalo
y memoriza esa posición.
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Volverá a insistir en el problema de guardar las posiciones en el WorkObject0
Y habremos guardado esta nueva posición, que puedes ver en el árbol de diseño como Target20
Sigue programando posiciones hasta que tengas 5 posiciones programadas.
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Las posiciones que programo, quedan fijadas en el entorno de trabajo.
Si pincho en cada “Target”, se ilumina la posición correspondiente
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Si hago “click” con el botón derecho en un Target y escojo “ver robot en posición”, cada vez que
pinche en un Target, veré en qué posición queda el robot para ese Target.
“Click en “Target 10”
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“Click” en “Target 20”
“Click” en “Target 30”….Así con todos los puntos.
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3.- Para RobotStudio, los puntos son objetos que se pueden mover, girar, modificar, etc…
Por ejemplo, vamos a modificar el “Target 50”. Hacemos “click” sobre este Target y lo
desplazamos con “Mover”
Desplaza el punto hacia otro lado:
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Al moverlo, el “Target” que hemos movido, aparece con un aviso de “warning”. Quiere decir que
la configuración de ese punto, al haber sido movido a mano, puede NO ser accesible por el robot.
Tengo que reconfigurar dicho punto. Voy al “Target” con el botón derecho y elijo
“Configuraciones”
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Al hacer click en configuraciones, me ofrece varias configuraciones posibles, que son las formas
de posicionar los ejes del robot para llegar a ese punto. Como todas parecen correctas, escojo
la primera y aplico:
Al aplicar, cierro este cuadro de diálogo y veo cómo ha desaparecido el “warning” del “Target
50”
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Podemos modificar las posiciones, de tal forma que queden en un punto muy concreto del
espacio. Para ello, “click” con el botón derecho en un Target->Modificar Posición->Fijar Posición.
Podemos escoger respecto a qué origen de coordenadas modificamos la posición. Prueba a

escoger “Local” y después cambia a “Mundo” y observa la diferencia.
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4.- Una vez hemos enseñado al robot las posiciones a las que ha de ir, le enseñaremos la
trayectoria. La Trayectoria es la ruta que sigue el robot entre los distintos puntos.
Para crear una trayectoria, “click” botón derecho a la carpeta de Trayectorias que está en el
árbol de diseño.
El nombre que da a la trayectoria por defecto es “Path 10” (Path = ruta)
Podría crear varias rutas y utilizar puntos de unas rutas para otras. Esto es útil si tengo varios
objetos. Ahora vamos a crear una única ruta.
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Para ello, selecciono todos los Target que he creado y los arrastro a Path 10
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Estos puntos dentro de Path 10 están escritos en lenguaje Rapid, pero sin haber tecleado código.
Al poner el ratón sobre el primer punto dice que se va a mover de forma lineal al destino 10, a
velocidad de 1000mm/s, con una aproximación de 100 al punto Target, con la herramienta My
Tool sobre el WorkObject0. Lo mismo para todos los puntos de Path 10.
Por otro lado, ya puedo visualizar cuál será la trayectoria que va a hacer el robot desde
distintos puntos de vista, comenzando en el Target 10 y finalizando en el Target 50.
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Si quiero cerrar la ruta, tengo que llevar el Target 10 como último punto de Path 10 (arrastro
Target 10 a la última posición de Path 10):
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Y compruebo el punto en el Path 10 y la trayectoria:
Si quiero ver cómo se desplaza el robot a lo largo de la trayectoria, “click” botón derecho sobre
Path10 -> Moverse a lo largo de la trayectoria.
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5.- Vamos a modificar la trayectoria. Para ello, “click” botón derecho en Target10 y “Fijar
Posición”. Modifica todos los puntos hasta que logres hacer un cuadrado perfecto, de tal
forma que todos los puntos queden a la misma altura tal y como se muestra:
(Los Target no deberán tener ningún “warning” activo. Elimina el antiguo Path10 e Introduce
todos estos puntos en la nueva trayectoria. Simula la trayectoria)
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6.- Simulación: vamos a simular cómo se comportaría el robot “real” con esta trayectoria.
Para ello disponemos de la herramienta “Sincronizar”, a la que se accede desde el menú “Inicio”,
en la pestaña “Controlador”.
Aparecen dos opciones: La primera (según la versión del RobotStudio) es Sincronizar con VC ó
Sincronizar con Rapid. Esta es la que nos permite enviar una configuración y un programa desde
la estación a la controladora virtual.
La segunda opción (Sincronizar con estación), permitiría recuperar una configuración y un

programas que está en la controladora hacia la estación. Elegimos la primera y aparece este
cuadro de diálogo:
Seleccionamos todos los objetos para sincronizar y Aceptamos y así estaría sincronizada la
estación con la controladora virtual.
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Ahora accedemos al menú “Simulación”, y tenemos que indicar qué queremos simular. Para ello
hemos de configurar la simulación, indicando qué objetos quermos simular. En este caso, los
objetos que queremos simular son las trayectorias.
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Dependiendo de la versión de RobotStudio, veré esta ventana (Versión 5):
click2
click1 click3
click4
O, en la versión más actual (Versión 6), deberé de hacer:
En “Sistema”, elegir si hacer un solo ciclo o hacer ciclo continuo
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En T_Rob, elegir el punto de entrada (si entro en main o en Path10) de la trayectoria que voy a
simular (Path10):
Haciendo “click” en “Editar” tendremos acceso al código Rapid:
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Vemos que “Main” está vacío, por eso, si en el punto anterior, en T_Rob, elegimos el punto de
entrada “main”, no se ejecuta nada, y si elegimos “Path10”, se ejecuta Path10.
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En todos los casos, termino con “Reproducir”:
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Si damos “click” en “Pausa”, nos permitirá ir paso a paso, para ver el robot en todos los puntos
de la trayectoria:
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7.- Varias Trayectorias: vamos a simular cómo se comportaría el robot “real” con dos
trayectorias. Para ello, hacemos una segunda trayectoria (añadimos cuatro puntos en el
WorkObject0, Target50, 60, 70 y 80, y los metemos en Path20):
“Sincronizar” (Fíjate que ya aparece el Path20)
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Vamos al menú “Simulación” -> “Configuración de la Simulación” -> T_ROB1 -> “Editar”
Y vemos el código en lenguaje Rapid. Observa que “main” está vacío, y que existen las
subrutinas Path10 y Path20:
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Añadimos las subrutinas Path10 y Path20 en el programa principal “Main” (ojo al

punto y coma!!!):
“Aplicar” los cambios y “Sincronizar”:
30
En “Configuración de la Simulación”, escogemos el punto de entrada “Main” y Actualizamos:
“Simulación” -> “Reproducir” y veremos cómo se ejecutan las dos trayectorias:
31
Si, por ejemplo, queremos que se ejecute Primero el Path10, luego Path20, luego otra vez Path
10 y por último Path10, lo ponemos así en “Main”. Después, “Aplicar” y “Sincronizar”:
En “Configuración de la Simulación”, escogemos el punto de entrada “Main” y Actualizamos:
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“Simulación” -> “Reproducir” y veremos cómo se ejecutan las dos trayectorias en el orden que
hemos marcado: Path10 -> Path20 -> Path20 -> Path10:
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Abriendo la carpeta de “Objetos de trabajo y puntos”, encontramos el objeto de trabajo WorkObject0,

De momento vamos a trabajar todos los puntos con el WorkObject0.

Lo que sí debemos cambiar es la herramienta, pasamos de Tool0 a My Tool

Volvemos a “Posición Inicial” -> “Programar Posición”

Volverá a insistir en el problema de guardar las posiciones en el WorkObject0

Sigue programando posiciones hasta que tengas 5 posiciones programadas.

Las posiciones que programo, quedan fijadas en el entorno de trabajo.

Si pincho en cada “Target”, se ilumina la posición correspondiente

“Click en “Target 10”

“Click” en “Target 20”

“Click” en “Target 30”….Así con todos los puntos.

Desplaza el punto hacia otro lado:

Podemos escoger respecto a qué origen de coordenadas modificamos la posición. Prueba a

El nombre que da a la trayectoria por defecto es “Path 10” (Path = ruta)

Y compruebo el punto en el Path 10 y la trayectoria:

La segunda opción (Sincronizar con estación), permitiría recuperar una configuración y un

Dependiendo de la versión de RobotStudio, veré esta ventana (Versión 5):

O, en la versión más actual (Versión 6), deberé de hacer:

En “Sistema”, elegir si hacer un solo ciclo o hacer ciclo continuo

Haciendo “click” en “Editar” tendremos acceso al código Rapid:

En todos los casos, termino con “Reproducir”:

“Sincronizar” (Fíjate que ya aparece el Path20)

Añadimos las subrutinas Path10 y Path20 en el programa principal “Main” (ojo al

“Aplicar” los cambios y “Sincronizar”:

En “Configuración de la Simulación”, escogemos el punto de entrada “Main” y Actualizamos:

“Simulación” -> “Reproducir” y veremos cómo se ejecutan las dos trayectorias:

En “Configuración de la Simulación”, escogemos el punto de entrada “Main” y Actualizamos:

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