ABB CORE TRAINING

“PUESTA EN
MARCHA Y
PROGRAMACIÓN
DESDE EL
FLEXPENDANT”
 ABB Core Training Sesion 2 Parte 2
“Puesta en Marcha y programación desde el FlexPendant”

El FlexPendant es una unidad de operación manual

del robot y es utilizado en diferentes tareas para la
modificación de parámetros del robot ya sean, correr
programas, cambiar la posición de las articulaciones
del robot, modificar los programas del robot y más.

Está compuesto por los siguientes elementos:

A) Conector directo al controlador IRC5

B) Pantalla táctil
C) Paro de emergencia
D) Joystick
E) Puerto USB
F) Habilitador de movimiento
G) Stylus
H) Botón de Reset

Entre los elementos enlistados anteriormente destacaremos:

- Joystick:

Es el elemento que se utiliza para mover el manipulador a la posición deseada, este puede
desplazarse en cualquier dirección dentro de los ejes vertical y horizontal y además
también rota sobre su propio eje, esto nos permite controlar tres articulaciones al mismo
tiempo.

- Puerto USB:

Permite la instalación de un dispositivo de memoria USB con la posibilidad de leer o

guardar archivos

- Pulsador Habilitador de movimiento:

También conocido como “Pulsador de hombre muerto”, es un elemento de seguridad que

evita que el robot ejecute un movimiento, siempre que esté en modo manual, si este no se
mantiene presionado.

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Sobre el flexpendant encontraremos un conjunto de botones físicos con funciones
predefinidas:

A) Botón programable, se define en el flexpendant.

B) Botón programable, se define en el flexpendant.
C) Botón programable, se define en el flexpendant.
D) Botón programable, se define en el flexpendant.
E) Selección de la unidad mecánica.
F) Cambio de modo a línea o reorientación.
G) Cambiar entre motores de articulaciones 1-3 o 4-6.
H) Selector de incrementos, para la precisión del
joystick.
I) Botón para retroceder una instrucción.
J) Botón de inicio de ejecución del programa.
K) Botón de avance a la siguiente instrucción.
L) Botón de paro del programa.

Conociendo la interfaz

Al momento de iniciar nuestro controlador, en nuestro flexpendant estaremos visualizando

el software Robotware, el cual es el programa que engloba todo el software necesario que
debe instalarse en el sistema del robot para hacerlo funcionar.

En la parte superior de nuestra pantalla,

encontraremos la barra de estado de nuestro robot,
en ella se mostrará el estado actual del robot y nos
permitirá acceder a la bitácora del robot, donde se
nos mostrará todos los mensajes de error, warning y
mensajes alternativos del sistema.

Para acceder a las herramientas de nuestro sistema

seleccionaremos el botón de la esquina superior
izquierda de nuestra pantalla.

Dentro de este menú, las opciones se

encuentran divididas en dos columnas.
La columnas de la izquierda está
destinada a la programación del robot y la
columna de la derecha contiene las
funciones de configuración y exploración
del sistema.

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Ventana de entradas y salidas:

En este menú, aparecen todas las entradas y

salidas definidas en el sistema. En esta opción se
pueden modificar y visualizar el valor de las
señales.

Ventana de movimiento (Jogging)

Dentro de esta ventana encontraremos las opciones a configurar para ejecutar

movimientos manuales del robot mediante el joystick.

En el menú de esta ventana podremos modificar distintas propiedades afectando al

movimiento de nuestro robot.

- Modo de movimiento (Motion

mode):
Este parámetro define si el
movimiento de la herramienta del
robot se realiza de manera lineal,
angular o de reorientación.

- Herramienta (Tool):
Este parámetro permite seleccionar
la herramienta que se encuentra
instalada en el robot.

- Sistema de referencia (WorkObject):

Este parámetro define el sistema de coordenadas de referencia sobre el que se va a
modificar la posición.

- Capacidad de Carga (Payload):

Este parámetro define el peso que está sosteniendo el robot a partir de su brida de
montaje.

- Incremento (Increment):
Este parámetro permite reducir o aumentar la sensibilidad del joystick para ajustar
el movimiento según la situación de precisión que sea necesaria.

Otro elemento a revisar en la parte inferior derecha de la pantalla será la configuración del
movimiento del robot según la dirección del joystick, dependiendo del modo de
movimiento que se haya seleccionado.

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Ventana de producción:

En esta ventana se define un puntero

en una sección concreta del
programa y permite ejecutarlo en
modo manual, conociendo en todo
momento el paso en el que se
encuentra dentro del programa.
Esta ventana nos ayuda a observar
diferentes problemas de diseño y
conocer la línea exacta del programa
en la que ocurre la incidencia.

La opción PP a main , envía el puntero

del programa al procedimiento main.
Al pulsar el botón de play en el
flexpendant, se ejecutará el programa
desde dicho punto.

Ventana de Editor de programa:

En esta ventana podremos programar

nuestro robot directamente desde el
flexpendant. nos brinda las
instrucciones necesarias para
programar en lenguaje rapid, creando
el código necesario en función de los
parámetros seleccionado en el robot
en dicho instante.

Ventana de datos de programa:

En esta ventana configuraremos datos

de nuestro programa, workobjects, tcp,
cargas, posiciones, etc.

- Robtarget: en esta opción se

configuran todas las posiciones
las cuales debe alcanzar nuestro
robot.
- ToolData: Nos permite
configurar nuestras
herramientas (TCP)
- Wobjdata: nos permite crear
nuevos sistemas de referencia.

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 Práctica. “ Programación Básica en FlexPendant “

Para esta práctica, estaremos generando distintos tipos de movimientos para seguir el
contorno de una figura con la herramienta de nuestro robot, toda la configuración de la
operación se realizará desde el flexpendant, en el configuraremos posiciones, tcp, sistemas
de referencia, etc.

Construyendo la estación

Para construir nuestra estación necesitaremos agregar los siguientes elementos:

- Archivos CAD
- Mesa de trabajo
- Pieza Teach
- Tool
- Robot IRB1200
- WorkObjects
- WorkObject0
- Ref_Pieza

En los complementos del documento podrán encontrar las posiciones y orientaciones de

los objetos enlistados anteriormente

Después de haber configurado la posición de cada uno de los elementos enlistados

anteriormente crearemos un controlador virtual para iniciar la configuración de posiciones
y trayectorias.

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 Generando Posiciones y WorkObjects

Dentro de robotstudio estaremos configurando las siguientes posiciones y sistemas de

referencia que utilizaremos solo como referencia ya que el programa se estará
configurando en su totalidad desde la instancia virtual de nuestro flexpendant.

- Posición Home: se registra con respecto al WorkObject0

- Posición Acercamiento: Se registra con respecto al Work Object REF Pieza

El WorkObject “REF_Pieza” lo colocaremos en el punto inicial de la pieza, que sería la arista

en la parte inferior izquierda de la pieza.

Para conocer la posición de este punto de la pieza podemos obtenerla directamente del
layout de la estación, o podemos utilizar las herramientas SNAP de robotstudio para
obtener la posición dentro de la estación de un objeto utilizando nuestro cursor.

Nos dirigiremos a la pestaña “Paths & Targets” en robotstudio, donde iniciaremos a registrar
un nuevo work object desde la carpeta, “Workobjects & Targets”.

En la parte inferior de la pantalla en nuestra barra de estado modificaremos la función

“Snap Mode” y seleccionaremos la opción “Snap Object”.

Esta función nos permitirá seleccionar un punto específico sobre la superficie de un

modelo 3D, ya sea un vértice, un punto medio o el punto central.

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Después de habilitar esta función, seleccionaremos la opción para definir la posición en los
ejes X,Y, y Z de nuestro WorkObject, colocando nuestro curso en uno de los campos
numéricos, lo siguiente será hacer clic en el punto donde queremos colocar el sistema de
referencia sobre la pieza, automáticamente se registrará la posición del punto seleccionado
con respecto al origen de la estación.

Configurando Posiciones desde el Teach Pendant

Para configurar posiciones desde el teach pendant

estaremos iniciando desde la pantalla del editor del
programa.

En esta pantalla iniciaremos configurando un

Movimiento de tipo J, al momento de agregar una
instrucción de MoveJ se registra la posición de las
articulaciones del robot actual en el registro “ * ”,
haremos doble clic sobre este valor para ingresar a la
pantalla donde se podrán visualizar y registrar
posiciones.

Haremos Clic en la opción “New” para registrar una

posición nueva, en esta nueva pantalla registramos el
nombre de la posición, y haciendo clic en el botón “
valor inicial “ accederemos a la pantalla donde
podremos registrar la posición en X, Y, y Z así como
cada una de las orientaciones de la posición a
registrar.

De esta manera podremos registrar cada una de las

posiciones necesarias para nuestra aplicación.

Las coordenadas que definen las posiciones a registrar las podremos obtener en los
complementos del manual, también pueden ser obtenidas desde el plano de la pieza.

También podremos registrar nuevas posiciones desde la pantalla “Program Data”

haciendo clic en la opción “Robtarget”.

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 Configurando WorkObject desde el Teach Pendant

Para configurar un WorkObject desde el teach pendant, necesitamos dirigirnos a la

pantalla de Program Data. Donde desde el apartado “wobjdata” definiremos un
Workobject nuevo, donde se registrara la posición y orientación del Workobject desde la
base de nuestro robot.

La posición y orientación de el workobject será la misma que configuramos anteriormente

desde robotstudio, la diferencia es que en el flexpendant, la posición se registra a partir de
la base de nuestro robot.

Configurando la herramienta desde el Teach Pendant

Para configurar un TCP desde el teach pendant, necesitamos dirigirnos a la pantalla de

Program Data. Donde desde el apartado “tooldata” definiremos una herramienta nueva,
donde se registrara la posición y orientación del TCP a partir de la brida de montaje así
como la carga de la herramienta y centro de gravedad.

Definiendo nuestro código de Rapid

Después de haber definido nuestras posiciones y sistemas de referencia, configuraremos

nuestras instrucciones de la siguiente manera.

Al finalizar de definir nuestro programa, nos dirigiremos a la pantalla “Ventana de

producción” donde definiremos el puntero del programa como el método Main.

De esta manera podremos ejecutar nuestro programa haciendo clic en el botón de play de
nuestro Flexpendant.

Nuestro robot deberá seguir correctamente la trayectoria del contorno de la pieza,

habiendo finalizado de manera correcta nuestro proyecto.

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-

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ABB CORE TRAINING

COMPLEMENTOS
 Objetos CAD
# de componente Referencia CAD: Robot IRB 1200
Posicion con respecto al X Y Z RX RY RZ
1
origen de la estacion 402.5 0 -200 0 0 180
# de componente Referencia CAD: Mesa de Trabajo
Posicion con respecto al X Y Z RX RY RZ
2
origen de la estacion 0 0 0 90 0 0
# de componente Referencia CAD: Teach
Posicion con respecto al X Y Z RX RY RZ
3
origen de la estacion -100 0 0 90 0 90

WorkObjects
# de componente Referencia WorkObject: Ref_Pieza
Posicion con respecto al X Y Z RX RY RZ
1
origen de la estacion 25 -175 25.4 0 0 -45
 Objetivo
Posicion Sistema de referencia: WorkObject0
q1 q2 q3 q4 q5 q6
Home
0 -45 25 0 65 0
Posicion Sistema de referencia: REF_Pieza
X Y Z RX RY RZ
Pos1
0 0 0 180 0 0
Posicion Sistema de referencia: REF_Pieza
X Y Z RX RY RZ
Pos2
-250 0 0 180 0 0
Posicion Sistema de referencia: REF_Pieza
X Y Z RX RY RZ
Pos3
-250 25 0 -180 0 0
Posicion Sistema de referencia: REF_Pieza
X Y Z RX RY RZ
Pos4
-250 325 0 -180 0 0
Posicion Sistema de referencia: REF_Pieza
X Y Z RX RY RZ
Pos4_5
-187.7 278.51 0 -180 0 0
Posicion Sistema de referencia: REF_Pieza
X Y Z RX RY RZ
Pos5
-125 355 0 -180 0 0
Posicion Sistema de referencia: REF_Pieza
X Y Z RX RY RZ
Pos6
0 355 0 -180 0 0
Posicion Sistema de referencia: REF_Pieza
X Y Z RX RY RZ
Pos7
0 260 0 -180 0 0
Posicion Sistema de referencia: REF_Pieza
X Y Z RX RY RZ
Pos7_8
-75 185 0 -180 0 0
Posicion Sistema de referencia: REF_Pieza
X Y Z RX RY RZ
Pos8
0 110 0 -180 0 0
Posicion Sistema de referencia: REF_Pieza
X Y Z RX RY RZ
Pos9
-90 110 0 -180 0 0