TEMA01

ROBÓTICA INDUSTRIAL
CICLO: AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA INDUSTRIAL
CURSO:2º
1
INDICE
Tema 1: Morfología y características del robot.
Tema 2: Movimiento y seguridad en el robot.
Tema 3: Ajustes y herramientas.
Tema 4: Tarjetas de E/S y de seguridad..
Tema 5: Instrucciones básicas.
Tema 6: Funciones e instrucciones avanzadas.
Tema 7: Programación con robot studio
2
TEMA1
MORFOLOGÍA Y CARACTERISTICAS DEL
ROBOT
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TEMA 1: características y partes del robot
Tema 1.
1. Evolución histórica de la robótica.
1.1. Historia del robot.
1.2. El robot en la actualidad.
1.3. Aplicaciones de robótica.
2. Morfología del robot.
2.1 El manipulador.
2.2 El controlador.
2.3 Pantalla de programación.
3. Características del robot.
3.1 Campo de trabajo.
3.2 Grados de libertad.
3.3 Precisión.
3.4 Repetibilidad.
3.5 Resolución.
3.6 Capacidad de carga.
4 Configuración del manipulador
4.1 configuración cartesiana
4.1 configuración cilíndrica
4.1 configuración polar
4.1 configuración Scara
4.1 Brazo articulado
4
4.1 Estructura paralela
4.1 Robot humanoide
5 Partes del manipulador.
5.1 Servomotores.
5.2 Motores paso a paso
5.2.1 Motores paso a paso bipolar.
5.2.2 Motores paso a paso unipolar
5.2.3 Identificación de cables motor unipolar.
5.3 Resolvers.
5.4 Encoders.
5.4.1 Encoders incrementales.
5.4.2 Encoders absolutos
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1. Evolución de la robótica
1.1 Historia del robot
El término robot proviene del checo y lo uso por primera vez el escritor
KarelCapek en 1917 para referirse en sus obras a máquinas con forma humanoide.
Actualmente los robots son manipuladores mecánicos muy automatizados controlados
por computadoras.
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado
para desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales mediante
movimientos programados variables para la ejecución de una diversidad de tareas.
Robotics Industries Association (RIA)
En 1968 se incorporaron los primeros robots Unimate serie 2000 a las cadenas
de fabricación de carrocerías de la General Motors. En Europa se utilizaron robots en
cadenas de fabricación de automóviles, alrededor del año 1971.
Para 1995, alrededor de 700.000 robots estaban en funcionamiento en la

industria. Más de 500.000 en Japón, entre 120.000 y 150.000 en Europa y
aproximadamente 60.000 en Estados Unidos.
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1.2 El robot en la actualidad
La robótica entrará en la era moderna con la misma fuerza con que lo hizo la
máquina de vapor en la época preindustrial. Nanotecnologías, inteligencia artificial,
drones e impresoras 3D modificarán la sociedad en todas sus dimensiones, y
particularmente en el ámbito laboral. "A medio y largo plazo todas las revoluciones
industriales y tecnológicas han generado empleo; es cierto que al principio puedan
provocar víctimas y perdedores, pero a medio plazo estos cambios generan nuevos
empleos, nuevas profesiones y un océano de oportunidades”.
La llamada cuarta revolución industrial tendrá, según las previsiones, un impacto

menor en las economías desarrolladas que en los mercados emergentes especialmente
América Latina y Asia, que se verán afectados por la reducción de la ventaja competitiva
representada por la mano de obra barata.
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1.3 Aplicaciones de robótica
 Soldadura
Es la aplicación más utilizada en el sector del automóvil, existen muchos tipos de
soldadura , por puntos , por resistencia , por arco, por laser.
https://www.youtube.com/watch?v=wezA657m1gI
https://www.youtube.com/watch?v=i1mNBueCbo4
 Manipulación
El robot coge piezas de un punto y las deposita en otros, muchas veces en estas
aplicaciones se utiliza visión artificial
https://www.youtube.com/watch?v=ZelD3eldKCs
https://www.youtube.com/watch?v=fIj7AlbdrB4
https://www.youtube.com/watch?v=jJT4C-jDDjA
 Paletización
Es una aplicación muy utilizada con los robots , realizan las denominadas tareas
de pick and place. La paletización es un proceso básicamente de manipulación, consiste
en disponer piezas sobre una plataforma o bandeja o palet.
https://www.youtube.com/watch?v=orUsJV31H3o
 Mecanizado
Muchas veces se está utilizando el robot como una máquina de CNC, si es cierto
que está utilización es solo para materiales blandos.
https://www.youtube.com/watch?v=hvmfgJgug_k
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2. Morfología del robot

Un robot está constituido por un manipulador un controlador y la pantalla de
programación.
2.1 El manipulador
El manipulador es el componente principal. Está formado por una serie de

elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que
permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos, según cuantos
eslabones tenga el robot, de ello depende también el grado de libertad para moverse.
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En el manipulador encontraremos los ejes del robot y cada eje es movido por un
motor mediante engranajes, rodamientos, correas y reductoras acopladas dentro de
cada eje del robot.
https://www.youtube.com/watch?v=iRKDfknqtbc
En este video se muestra como son las conexiones de los ejes 4 , 5 y 6 y se puede
ver el movimiento de los sensores resolvers o encoders, que son los sensores que
controlan la posición de movimiento del eje.
2.2 El controlador
Es donde reside el cerebro del robot , va haber parte de control y parte de

potencia , la parte de control es donde reside los procesadores y la memoria para el
control de programa y posicionado del robot, la parte de potencia son las alimentaciones
de cada motor del robot.
Un solo armario de control puede manejar varios ejes, hasta un total de 24 ejes.
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2.3 Pantalla de programación o teachpendant
Es el instrumento en el cual el operario puede manejar al manipulador del robot

de distintas maneras. Puede crear o modificar programas, También sirve como
interface de comunicaciones entre operario y robot.
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3 Características principales del robot
Es muy importante conocer las condiciones de trabajo de un robot para una

nueva aplicación, debemos conocer que carga debe levantar, debemos saber a qué
precisión puede soldar o manipular los elementos, debemos conocer a qué
desplazamiento debe llevar el objeto de trabajo.
3.1 Campo de trabajo
Volumen espacial donde el robot puede situar su extremo terminal.
Este dato es muy importante en la aplicación real, se debe conocer que distancias
tiene que moverse el robot en la automatización real, los fabricantes nos dan las curvas
del alcance del robot para que nosotros elijamos un robot que sea capaz de llegar a los
puntos de trabajo definidos en el sistema, muchas veces la elección de un robot se hace
por esta característica.
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El Campo de trabajo también queda restringida por el ángulo de giro
3.2 Grados de libertad
Número de parámetros necesarios para determinar la posición de un robot, es

decir, el número de movimientos básicos e independientes que posicionan los
elementos de un robot en el espacio. Tres movimientos son para posicionar y tres para
orientar el objeto en cuestión.
Cada unión o eje móvil del brazo se considera un grado de libertad.
En el ejemplo posicionar eje 1,2,3 y orientar 4,5,6.
Un mayor número de grados de libertad conlleva a un aumento de la flexibilidad

en el posicionamiento del elemento terminal, en la mayoría de las aplicaciones
industriales se utilizan robots con 6 grados de libertad pero para algunas aplicaciones
como palatización se necesitan menos grados de libertad
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3.3 Precisión
Es la distancia entre el punto programado y el punto realmente alcanzado por el

robot en una serie de movimientos repetidos.
3.4 Repetibilidad
Es la precisión en la repetición de movimientos., dependiendo de la aplicación

necesaria necesitaremos una repetibilidad más precisa o no.
Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisión en la repetibilidad de

los movimientos es mayor o menor. Así, por ejemplo, en labores de ensamblaje de
piezas, dicha característica ha de ser menor a ±0.1 mm. En soldadura, pintura y
manipulación de piezas, la precisión en la repetibilidad está comprendida entre 1 y 3
mm y en las operaciones de mecanizado, la precisión ha de ser
3.5 Resolución
Incremento mínimo de movimiento que puede hacer el manipulador en su

elemento terminal, en aplicaciones de mecanizado este parámetro es muy importante,
así sabemos cuánto es el incremento mínimo entre líneas de pasada en un mecanizado
o fresado, de este parámetro depende el acabado de la pieza
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3.5 Capacidad de carga
Peso que el robot puede llegar a manipularla desde la garra del robot, los fabricantes
nos dan una curva donde podemos ver la capacidad de carga en Kg respecto a la colocación de
la carga (centro de gravedad)respecto a la briba de sujeción del eje 6.
15
Ejemplo de dos robots de fanuc
16
Ejercicio: tenemos un robot con el diagrama de carga de la figura ¿podría

levantar la carga ?
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4 Configuraciones del manipulador
La combinación que se realice de las articulaciones da lugar a las diferentes

configuraciones de los robots industriales.
4.1 Configuración Cartesiana

Tiene tres movimientos lineales, es decir 3 GDL correspondientes a los 3 ejes
cartesianos X,Y,Z, sus articulaciones son prismáticas y realiza interpolaciones lineales
para moverse de un punto a otro.
4.2 Configuración Cilíndrica

Realiza dos movimientos prismáticos y uno rotacional, por lo que tiene 3 GDL.
Tiene una combinación de articulaciones prismáticas y rotacionales. Este robot puede
ejecutar movimientos con interpolación lineal e interpolación por articulación. Esta
última interpolación se da solamente en la primera articulación.
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4.3 Configuración Polar

Tiene varias articulaciones que pueden realizar un movimiento distinto, ya sea
rotacional, angular o lineal. Utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus
dos primeras articulaciones, y la interpolación lineal para la extensión y retracción.
4.4 Configuración SCARA

Es una configuración que puede realizar movimientos horizontales de mayor
alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales y una lineal. Se utiliza mucho en
movimientos en el mismo plano XY.
https://www.youtube.com/watch?v=1kT_ri4WsXA&ab_channel=IASAutomation
4.5 Brazo articulado

Tiene una articulación rotacional y dos angulares. Sus articulaciones son
rotacionales. Su movimiento es por interpolación por articulación tanto rotacional como
angular, pero puede realizar movimientos llamados por interpolación lineal moviendo
simultáneamente dos o tres de sus articulaciones.
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4.6 Estructura paralela

Esta es la más moderna de todas las estructuras con la que se construyen los
robots, se basa en la plataforma de Stewart, ésta consta de seis patas accionadas
independientemente entre sí.
https://www.youtube.com/watch?v=disekkn8YoQ&ab_channel=FANUCEurope
4.7 Robot humanoide

Son robots que emitan parecerse a cuerpo humano, el desarrollo de estos robots
está en auge y cada vez se encuentran más aplicaciones para ellos.
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5 Partes del manipulador
En el manipulador vamos a tener los ejes y en cada eje vamos a tener las
reductoras y correas acopladas a cada motor, pero nos vamos a centrar en la parte
eléctrica.
Los Robots necesitan de los motores para realizar su movimiento, estos motores
han cambiado a lo largo del tiempo y los que más se utilizan son los llamados
servomotores.
5.1 Servomotores
Los servomotores más utilizados en la industria actualmente, son los motores de

corriente alterna sin escobillas tipo Brushless. Básicamente están formados por un
estator segmentado en el que el espacio rellenado de cobre es casi el doble que en los
motores tradicionales, esto permite desarrollar una mayor potencia con un menor
volumen.
Para compensar la mayor cantidad de hilo en las ranuras y su mayor generación

de calor, el espacio libre del bobinado se rellena con resina conductora de calor.
El tiempo de posicionamiento se reduce gracias a la reducción de la inercia del

rotor lo que permite alcanzar altas velocidades en tiempos pequeños.
El rotor suele ser de imán permanente o electro imán, con lo cual constituye un
motor síncrono, en estos motores ya no hay deslizamiento y podemos realizar
posiciones más precisas.
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 Las características principales de este tipo de motores son:

- Prestaciones y par elevado
- Fiabilidad de funcionamiento
- Bajo mantenimiento
- Gran exactitud en el control de velocidad y posición (motor síncrono)
- Capacidad de velocidades muy altas
- Pérdidas en el rotor muy bajas
- Rotor con poca inercia
- Construcción cerrada, útil para trabajar en ambientes sucios
- Amplia gama de potencias (de 100 w a 300 Kw)
Los servomotores de estructura compacta, incorporan dentro de la misma un

encoder absoluto o un resolver el cual suministra información del estado del proceso al
controlador. Los que trabajan en posición vertical, incorporan un freno electromecánico,
el cual bloquea el eje en caso de falta de tensión, para así evitar posibles
desplazamientos inesperados.
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El sistema de alimentación consiste en alimentar los tres bobinados por una señal PWM
5.2 Motor paso a paso
Es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos

en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una
serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control.
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 Ventajas
• es capaz de asegurar un posicionamiento simple y exacto
• ligeros, fiables, y fáciles de controlar, pues al ser cada estado de

excitación del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de
sensores de realimentación.
• Son ideales donde se requiere un movimiento preciso.
 Desventajas
• El funcionamiento a bajas velocidades no es suave, ya que existe el
peligro de pérdida de una posición por trabajar en bucle abierto.
• Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan

un límite en el tamaño que pueden alcanzar.
5.3 Resolvers
Los resolvers parecen pequeños motores, pero son esencialmente

transformadores rotativos diseñados de tal modo que su coeficiente de acoplamiento
entre el rotor y el estator varía según sea la posición angular del eje.
En su diseño más simple, el resolver consta de dos bobinados en el estator, que

detectan una señal senoidal de inducción, emitida por un tercer bobinado desde el
rotor, una de las bobinas detectoras corresponde al seno y la otra al coseno (están
ubicadas en posiciones separadas, obviamente, por un ángulo de 90°).
La bobina excitadora del rotor es alimentada por una señal de corriente alterna
senoidal que le llega a través de anillos de metal (contactos) ubicados sobre el eje, y
escobillas. Este diseño tiene el inconveniente de que el mecanismo de escobillas sufre
un desgaste continuo, lo que hace posible, pasado cierto tiempo de uso, que desde ahí
se ingrese ruido en la señal. Tanto el rotor como el estator están construidos con un
núcleo de hierro laminado.
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El giro de la bobina móvil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas varíe,
consiguiendo que la señal resultante en éstas dependa del seno del ángulo de giro. La
bobina móvil excitada con tensión V sen(wt) y girada un ángulo Ø induce en las bobinas
fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones:
V1 = V sen(wt) sen Ø
V2 = V sen(wt) cos Ø
La señal de los resolvers va a una tarjeta llamada SMD tarjeta de medida serie
donde almacena la información de los resolvers (en los antiguos robots va respaldada
por una batería de litio).
25
5.4 Los encoders
Los codificadores rotativos se utilizan para determinar los posicionamientos de

los elementos móviles y van conectados al eje de la máquina.
En los motores del robot llevan los resolver que están dando la posición de cada
eje al controlador, son encoders absoluto.
Están formados por discos de material transparente con marcas opacas que
codifican la posición:
26
27
Ejercicios:
1.- ¿Qué tipo de motor paso a paso es? ¿Cuántas bobinas tiene ese tipo de
motor?
2.- Tenemos un robot con el diagrama de carga de la figura, ¿podría levantar la

carga? Dibuja el resultado en la gráfica de carga
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3.- Explica para que sirve los canales Ay B de un encoder. realiza los dibujos para
explicarlo, ¿Cómo puedo incrementare la resolución del encoder?
4.- ¿Cuantos cables tiene un resolver? indica las partes del resolver.
5.- ¿Qué tipo de motor paso a paso es? Dibuja las bobinas y las conexiones entre
ellas, sabiendo que A,B=10 Ω B,C=10 Ω C,D=5 Ω D,E= 5 Ω .
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ACTIVIDADES:
1. Motores paso a paso.
1.-Identificación de motor: identifica las bobinas del motor inducido (indica los
cables de cada uno y también la resistencia)
2.- Identifica y apunta la secuencia de alimentación de las bobinas para realizar

un movimiento correcto (apunta la secuencia por colores).
3. Comprueba la inversión de giro del motor.
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2. Encoder:
1.- Indentifica el tipo de encoder, Identifica todos los cables (alimentación,

canales)
2.- Alimenta el encoder y mide con el polímetro un canal (gira despacio el eje
para ver cómo cambia la tensión en el polímetro)
3.- Conecta los dos canales A Y B al osciloscopio y mira las dos señales desfasadas.
31

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Tema 2: Movimiento y seguridad en el robot.

Tema 3: Ajustes y herramientas.

Tema 4: Tarjetas de E/S y de seguridad..

Tema 5: Instrucciones básicas.

Tema 6: Funciones e instrucciones avanzadas.

Tema 7: Programación con robot studio

1. Evolución histórica de la robótica.

1.1. Historia del robot.

1.2. El robot en la actualidad.

1.3. Aplicaciones de robótica.

2. Morfología del robot.

2.3 Pantalla de programación.

3. Características del robot.

3.1 Campo de trabajo.

3.2 Grados de libertad.

3.6 Capacidad de carga.

4 Configuración del manipulador

4.1 configuración cartesiana

4.1 configuración cilíndrica

4.1 configuración polar

4.1 configuración Scara

4.1 Brazo articulado

4.1 Estructura paralela

4.1 Robot humanoide

5 Partes del manipulador.

5.2 Motores paso a paso

5.2.1 Motores paso a paso bipolar.

5.2.2 Motores paso a paso unipolar

5.2.3 Identificación de cables motor unipolar.

5.4.1 Encoders incrementales.

5.4.2 Encoders absolutos

1.1 Historia del robot

Para 1995, alrededor de 700.000 robots estaban en funcionamiento en la

1.2 El robot en la actualidad

La llamada cuarta revolución industrial tendrá, según las previsiones, un impacto

1.3 Aplicaciones de robótica

2. Morfología del robot

El manipulador es el componente principal. Está formado por una serie de

Es donde reside el cerebro del robot , va haber parte de control y parte de

2.3 Pantalla de programación o teachpendant

Es el instrumento en el cual el operario puede manejar al manipulador del robot

3 Características principales del robot

Es muy importante conocer las condiciones de trabajo de un robot para una

3.1 Campo de trabajo

Volumen espacial donde el robot puede situar su extremo terminal.

El Campo de trabajo también queda restringida por el ángulo de giro

3.2 Grados de libertad

Número de parámetros necesarios para determinar la posición de un robot, es

Cada unión o eje móvil del brazo se considera un grado de libertad.

En el ejemplo posicionar eje 1,2,3 y orientar 4,5,6.

Un mayor número de grados de libertad conlleva a un aumento de la flexibilidad

Es la distancia entre el punto programado y el punto realmente alcanzado por el

Es la precisión en la repetición de movimientos., dependiendo de la aplicación

Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisión en la repetibilidad de

Incremento mínimo de movimiento que puede hacer el manipulador en su

3.5 Capacidad de carga

Ejemplo de dos robots de fanuc

Ejercicio: tenemos un robot con el diagrama de carga de la figura ¿podría

4 Configuraciones del manipulador

La combinación que se realice de las articulaciones da lugar a las diferentes

4.1 Configuración Cartesiana