SERVICIO NACIONAL DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO INDUSTRIAL

PLAN DE TRABAJO
DEL ESTUDIANTE
1. INFORMACIÓN GENERAL

Apellidos y Nombres: Enciso García Christian Paul ID: 1055454

Dirección Zonal/CFP: Surquillo
Carrera: Electrónica Industrial Semestre: VI
Curso/ Mód. Formativo Robótica Industrial
Tema del Trabajo: Estación robotizada de paletizado

2. PLANIFICACIÓN DEL TRABAJO

N
ACTIVIDADES/ ENTREGABLES CRONOGRAMA/ FECHA DE ENTREGA
°

3. PREGUNTAS GUIA
Durante la investigación de estudio, debes obtener las respuestas a las siguientes interrogantes:

Nº PREGUNTAS
Describir las partes principales de un robot: manipulador, controlador, consola de operación.
1
Describir los sistemas coordenadas de referencia del robot.
2
Describe los términos y conceptos que se utilizan en la programación de robots.
3
Describe los sistemas de coordenadas del entorno de programación RobotStudio.
4
Describa los sistemas de coordenada del entorno de programación KUKA SimPRO.
5
¿Cómo se realiza la programación de posiciones y trayectoria en un robot?
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 HOJA DE RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS GUÍA

1. Describir las partes principales de un robot: manipulador, controlador, consola de operación.

Manipulador o brazo: es el dispositivo físico usado para mover la herramienta
(muñeca y end-efecctor) o carga útil desde un lugar a otro. Este manipulador es
manejado por el sistema de potencia, a través de un movimiento programado
almacenado en el sistema de control. La muñeca, montada en el extremo del brazo,
permite pequeños cambios de orientación del end-efecctor y lo sostiene.

Mecánicamente, es el componente principal. Esta formado por una serie de

elementos estructurados solidos o eslabones unidos mediante articulaciones que
permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de:

-cuerpo
-brazo
-muñeca

Controlador: Es el que regula cada uno de los movimientos manipulador las

acciones, cálculos y procesado de la información. El controlador recibe y envia
señales a otras máquina-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y
almacena programas.
Existen grados de control, son tipo de parámetros regulables de control.

-controladores de posición.
-control cinemático.
-control dinámico.
-adaptivo.

Consola de operación: los mas comunes son:

-Teclado
-Monitor
-Caja de comandos (teach pendant).
En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que envia señales a los
motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la
cual sirve para enseñarle las posiciones al manipulador del robot.

2. Describir los sistemas coordenados de referencia del robot.

Para el desplazamiento manual del robot, se debe seleccionar un sistema de
coordenadas respecto al cual se pueden hacer referencia los movimientos del robot.
Se disponen de cuatro sistemas:
-sistema de coordenadas universales. Su origen se encuentra en la base del robot
-sistema de coordenadas de la pieza. El origen se puede tomar en una pieza sobre la
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que trabaja, en nuestro caso este no es de mucha utilidad, y se puede decir que para
el movimiento en manual, este coincide con el universal.
-sistema de coordenadas de la herramienta, el origen se encuentra en la herramienta
-sistema de coordenadas especificas de ejes. En el cual cada eje puede ser
desplazado individualmente en dirección positiva o negativa.

3. Describe los términos y conceptos que se utilizan en la programación de robots.

A la hora de programar los, los movimientos del robot hay que saber diferencias entre
los objetivos y las trayectorias

Objetivos
Es una coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Un objeto contiene la
siguiente información:
- posición: la posición del objetivo, definida en un sistema de coordenadas del
objetivo de trabajo,
- orientación: la orientación del objetivo, respecto de la orientación del objeto de
trabajo. Cuando el robot alcanza el objeto, alinea la orientación del TCP con la
orientación del objetivo

4. Describe los sistemas de coordenadas del entorno de programación RobotStudio.

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-Sistemas de coordenadas mundo de RobotStudio:
El sistema de coordenadas mundo RobotStudio representa a la totalidad de la
estación o célula del robot. Se encuentra en la parte superior de la jerarquía la que
dependen todos los demás sistemas de coordenadas.
-Base de coordenadas de la base (BF):
Cada robot de la estación, tanto en RobotStudio como en el mundo real, tiene
sistema de coordenadas base que siempre este situado en la base del robot.
-Base de coordenadas de la tarea (TF):
Representa el origen del sistema de coordenadas mundo del controlador de robot en
RobotStudio.
-Sistemas de coordenadas del punto central de la herramienta:
Denominado TCP, es el punto situado en el centro de la herramienta. Es posible
definir distintos TCP para un mismo robot. Todos los robots tienen un TCP
predefinido en el punto de montaje de la herramienta del robot, identificado como
tool.

5. Describa los sistemas de coordenada del entorno de programación KUKA SimPRO.

A la hora de programar, poner en servicio y operar con robot industriales, los sistemas de
coordenadas juegan un papel importante. En la unidad de control del robot se encuentran
definidos los siguientes sistemas de coordenadas:

 WORLD: Sistema de coordenadas universales.

 ROBROOT: Sistema de coordenadas en el pie de robot.
 BASE: Sistema de coordenadas de base.
 FLANGE: Sistema de coordenadas de brida.
 TOOL: Sistema de coordenadas de herramienta.

Sistema de coordenadas:
Para el desplazamiento manual del robot, se debe seleccionar un sistema de
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 coordenadas respecto al cual se pueden hacer referencia los movimientos del robot. Se
disponen de cuatro sistemas:

Sistema de coordenadas específicas de ejes: En el cual cada eje puede ser desplazado
individualmente en dirección positiva o negativa.
Sistema de coordenadas universales: Su origen se encuentra en la base del robot.
Sistema de coordenadas de la pieza: El origen se puede tomar en una pieza sobre la que
trabaja, en nuestro caso este no es de mucha utilidad, y que se puede decir que, para el
movimiento en manual, esta coincide con la universal.
Sistema de coordenadas de herramienta: El origen se encuentra en la herramienta.
6. ¿Cómo se realiza la programación de posiciones y trayectoria en un robot?

Programación de un robot Creación de objetivos

(ejes) Posición inicial ? Objetivo ? Crear objetivo de
ejes. Valores articulares? q1…q6 (°). Se almacena
en objetivos de ejes (submenú trayectorias y
objetivos) Patrones MoveAbsJ MoveExtJ Ejes robot
ejes externos

Programación de un robot Creación de objetivos

(puntos)Posición inicial? Objetivo? Crear objetivo.
Posición X, Y, Z y orientación RX, RY, RZ. Se almacena en objetivos (submenú
trayectorias y objetivos

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 Programación de un robot Programación
objetivos Posición inicial ? Programar
objetivo Para programar un objetivo, se
mueve el robot a una posición determinada
con alguna de las herramientas para la
cinemática comentadas y se pulsa el
control Programar objetivo. Se crea de
forma automática un nuevo objetivo de ejes
al pulsar el control.
Nuevo objetivo de ejes

Programación de un robot Comprobar el alcance de los objetivos y trayectorias BD

sobre objetivo/trayectoria? Comprobar alcanzabilidad Comprueba si el robot es
capaz de alcanzar dicho objetivo. Esto no significa que el robot pueda realizar la
trayectoria generada hasta dicho objetivo. Posibles valores de alcanzabilidad según
el color

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 HOJA DE PLANIFICACIÓN

PROCESO DE EJECUCIÓN
SEGURIDAD / MEDIO AMBIENTE /
OPERACIONES / PASOS /SUBPASOS NORMAS -ESTANDARES

INSTRUCCIONES: debes ser lo más explícito posible. Los gráficos ayudan a transmitir
mejor las ideas. No olvides los aspectos de calidad, medio ambiente y SHI.

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DIBUJO / ESQUEMA/ DIAGRAMA

ESTACION ROBOTIZADA DE PALETIZADO

ENCISO GARCIA CHRISTIAN PAUL 1:1

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