“Manual de Cosimir de Brazo

Robot Movimiento de DOS Cajas”

- ALUMNO (A):
DANIEL ORTEGA GÓMEZ

Número de Control: 16TE0309*

-
ASESOR (A):
Israel Alarcón Ramos
Licenciatura en:
Teziutlán, Puebla; mayo 2020
Ingeniería Industrial

“La Juventud de hoy, Tecnología del Mañana”

Inicio de manual paso a paso de la programación del
movimiento de dos cajas con sensores en cosimir:

Paso:1 Se abre de inicio el programa

en cosimir.

Paso: 2 Le damos clic en abrir nuevo

proyecto Project wizard.

Paso:3 Establecemos los datos

generales de nuestro proyecto a
realizar en cosimir y le damos clic en
Next.

Paso:4 Seleccionamos el brazo robot

a utilizar en nuestro proyecto y le
damos clic en Next.
 Paso 5: Una vez que abre la ventana
de Project wizard le damos clic en
finalizar y nos va a cargar la pantalla
de inicio de nuestra programación.

A continuación se insertan los elementos a utilizar desde la librería de

cosimir:

Paso: 6 Buscamos nuestra librería en

cosimir le damos clic izquierdo, nos
muestra una lista y buscamos la que
indique miscellaneous leds y damos
clic.

Paso: 7 Ingresamos el LED,Blue,round

de la librería le damos clic y nos
muestra en la venta el Led a ingresar.

Paso: 8 Le damos clic en la opción

Add para poder insertar el Led en
nuestra platilla de trabajo:

Nota: como tal aún no se visualiza

porque falta insertar coordenadas de
posición.
Paso: 9 Ingresamos el LED,red,round
de la librería le damos clic y nos
muestra en la venta el Led a ingresar.

Paso: 10 Le damos clic en la opción

Add para poder insertar el Led rojo
en nuestra platilla de trabajo:

Nota: como tal aún no se visualiza

porque falta insertar coordenadas de
posición.

Paso: 11 En nuestra librería de

cosimir buscamos la opción
Miscellaneous primitives y le damos
clic izquierdo.

Nota: En esta parte se presenta la

opción para poder añadir las dos
cajas que vamos a requerir en el
trabajo de nuestro proyecto.

Paso: 12 insertamos las 2 cajas le

damos clic en box y le damos otro clic
en la opción Add para ingresar las dos
cajas a nuestra plantilla de trabajo:

Nota: Como tal los elementos de

nuestra plantilla de trabajo no se
visualizan aun porque falta ingresar
las coordenadas de cada uno de los
elementos ingresados.
 Paso: 13 insertamos un sensor de
color de des nuestra librería le damos
clic en la opción Micellaneous
sensors, una vez identificada damos
clic en sensor de color y le damos en
la opción Add en la imagen donde
aparece el sensor de color rojo.

A continuación, se ingresan las posiciones y las dimensiones de nuestros

elementos en nuestra plantilla de trabajo de cosimir:
Nota: Se cambia el color de las cajas a azul y el sensor también color azul.

Paso: 14 Buscamos model explorer en

nuestra lista de herramientas de
cosimir y nos muestra todos nuestro
objetos que insertamos en nuestra
plantilla de trabajo para poder
posicionar cada una de ellas.

Paso: 15 Buscamos el objeto de la

primera caja le damos clic izquierdo y
ajustamos sus dimensiones 50*50.

Nota: De la misma manera a la box 2

que tenemos en nuestros objetos
insertados.
Paso. 16 Ajustamos las dos cajas
insertadas a la dimensión de 50*50.

Paso: 17 Configuramos el grip point

de cada base de la caja para que el
gripper lo pueda agarrar.

Nota: configuración para las dos cajas

insertadas.

Paso: 18 Configuramos las

dimensiones de las cajas en una
posición adecuada.

NOTA:
Caja 1: x=100, y=--250, z=0
Caja 2: x=200, y=--250, z=0
Paso: 19 Se coloca en posición el
sensor en las siguientes coordenadas
le damos clic derecho, y le damos
otro clic en propiedades.

Paso: 20 Se establecen las

coordenadas del sensor ya calculadas
para ponerlo en posición.

NOTA: Ajustamos el sensor en el rollo

a 180° en el ajuste de posición.

Paso: 21 Seleccionamos el Led Blue

para configurarlo le dama clic
derecho y clic en propiedades.

NOTA: En nuestra lista de objetos en

model explorer.
 Paso: 22 Configuramos la posición del
Led Green en las siguiente posición
como se indica en la configuración a
continuación.

Paso: 23 configuramos el Led rojo de

la misma forma que el Led Blue en
nuestra plantilla de trabajos en
cuanto a su posición.

Nota: Se tiene que calcular primero la

posición de Led red.

Paso: 24 Configuramos el sensor con

los leds:
Configuramos los on del led con el
sensor de movimiento lo
seleccionamos y lo arrastramos hasta
los outputs de sensor.

Nota: Este paso se realizan tanto para

el led rojo y verde.
En el sensor los on van con el color
azul.

A continuación establecemos las coordenadas de los movimientos

de cada operación para el movimiento del brazo robot con las
cajas.
Paso: 25 Buscamos en nuestra barra
de herramientas en cosimir la opción
extra y seleccionamos la opción
teach- in le damos clic para comenzar
la programación de los movimientos
del robot en las coordenadas
calculadas.

Paso: 26 Nos posicionamos en la

opción XYZ Jog para establecer la
coordenada del primer movimiento
como se muestra la imagen.

Paso: 27 Nos posicionamos en la

opción Joint Jog para determinar la
posición del Gripper para posicionarlo
con las cajas.
Nota: Segunda coordenada.

Paso:28 Insertamos la tercera

coordenada en xyz Jog con las
siguientes coordenadas:
Nota: Movimiento número 3.
 Paso: 29 Insertamos nuestra cuarta
posición número 4.

Paso: 30 Insertamos nuestra quinta

posición número 5.

Paso: 31 Insertamos nuestra sexta y

última posición que es la 6.

Se comienza a programar el código de movimiento de la siguiente manera:

Paso: 32 Es importante considerar

desde un inicio en la elección del
robot es muy importante el lenguaje
de programación:

Nota: REM MELFABASIC IV

Paso: 33 seleccionamos la venta de
programación RV-2AJ para poder
empezar a programar.

Paso: 34 Buscamos la opción Edit y

seleccionamos la opción
programming wizard.

Paso: 35 Nos direcciona a una venta

emergente como se muestra en la
imagen y damos clic en la opción ok.

Paso: 36 Se muestra el código del

movimiento en general pero lo
tenemos que modificar para que se
pueda abrir y cerrar la pinza del
Gripper de la siguiente manera:
Paso: 37 Es muy importante insertar
los comandos HCLOSE Y HOPEN en
los movimientos del robot para poder
agarrar y soltar las cajas en las
posiciones programadas en el
programa.

Paso: 38 Nos direccionamos a la

opción Edit nuevamente para
renumerar nuestra código y no
existan errores de compilación en el
programa

Paso: 39 Una vez que hemos

renumerado nuestro programa
analizamos nuestras posiciones una
por una para visualizar los
movimientos previos.

Paso: 40 Copilamos nuestra

programación para verificar si esta
correcta y pueda funcionar
correctamente sin errores.

Nota: Seleccionamos nuestra ventana

de programación del código y
buscamos la opción copilar.
 Paso: 41 Verificamos que en nuestra
ventana emergente Messages no
exista ningún error en nuestra
programación.

Paso: 42 Una vez que verificamos que

no existan errores podemos correr
nuestro programa con su correcto
funcionamiento accionando con
opción STAR.

Paso: 43 Una vez que verificamos que

nuestro programa ya está listo
buscamos la opción FILE y la damos
clic en guardar como:
Nota: Se guarda con el nombre del
proyecto con el que se está
realizando.

Consideración de la programación a tomar en cuenta es

importante para la programación:
Cuando el sensor identifique la
caja azul el LED azul tiene que
encender y tiene que estar
encendido siempre que el
sensor de color identifique la
caja azul.
 Cuando el sensor de color no
identifique material en este
caso la caja azul el LED rojo
tiene que encender porque en
ese momento nuestro sensor
no está identificando material
en este caso la caja de color
azul.

Nota: A mi interpretación y lo que he aprendido en nuestras clases este es

mi manual con el sensor y dos cajas, más los leds de accionamiento por el
sensor azul y rojo.