Actividad 3: Movimientos con la Controladora Virtual

Actividad 3: Movimientos con la Controladora Virtual

1.- Vamos a poner una controladora a la cadena cinemática, con la finalidad de poder mover
toda la cadena, sin ser eje a eje. (Sistema de Robot -> Desde diseño). En opciones, podemos
poner como segundo idioma el Español. Sin la controladora, el robot sólo se puede mover eje a
eje, como si lo moviésemos a mano.

2.- Primero aparece la controladora virtual en estado “rojo” (se está preparando para ser
instalada)

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 Actividad 3: Movimientos con la Controladora Virtual

Luego aparece la controladora virtual en estado “verde”. Así, se habilitarán los iconos de
“movimiento lineal” y “movimiento de reorientación”, además de “movimiento de eje”, que ya
estaba habilitado.

3.-Ahora podemos mover el robot con “movimiento de eje”, y se moverá de forma que cada
parte de la cadena cinemática se mueve respecto de las coordenadas mundo.

El eslabón Link 1 se mueve en “Z” (rota respecto a Z), Link 2 y Link 3 se mueven en “Y”, Link 4 se
mueve en “X”, Link 5 en “Y” y Link 6 se mueve en “X”.

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 Actividad 3: Movimientos con la Controladora Virtual

4.- Podemos mover el robot con “movimiento lineal”, por lo que se moverán todos los ejes con
el fin de desplazar el TCP de nuestra herramienta (en este caso, la Tool 0) en la dirección que
queramos. Se desplaza el TCP en un eje.

5.- Si hacemos un “movimiento de reorientación”, se moverá toda la cadena cinemática, con

el fin de mantener fijo el TCP de la herramienta, en nuestro caso, manteniendo fija la Tool 0.

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 Actividad 3: Movimientos con la Controladora Virtual

6.- También podemos mover el robot con el movimiento de ejes del mecanismo, por lo que
podremos desplazar el TCP a un punto concreto del espacio.

Así, vemos que, por ejemplo, el Link 1 se puede mover desde -170 a 170 grados, y vemos
exactamente en qué posición está. Esto es visible para todos los ejes.

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 Actividad 3: Movimientos con la Controladora Virtual

Pon el robot en posición inicial y mueve así todos los ejes, uno a uno, para ver cuáles son los
límites de movimiento de cada eje.

En el campo “Paso”, podemos modificar cuántos grados se va a mover el robot cada vez que se
hace un “click” en el deslizador. Por defecto aparece con 1 grado por click. Cambia a 10 grados
por click y observa cómo se mueve. Se puede poner con 0.1 grados por click por lo que los
movimientos serían muy precisos. Pon este valor y comprueba el comportamiento.

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7.- Seleccionando “movimiento lineal del mecanismo”

Puedo desplazar el TCP del robot en cada uno de los ejes X,Y,Z y además, puedo reorientar
respecto a X (RX), respecto a Y (RY) y respecto a Z (RZ). Es un movimiento para el TCP.

Si conozco el desplazamiento numérico que debe realizar cada eje respecto al TCP, se lo puedo
introducir manualmente en estos campos.