Actividad 5: Configuración Básica de la Herramienta

Actividad 5: Configuración Básica de la Herramienta

1.- La herramienta por defecto se llama Tool 0, y se encuentra en la brida del robot. Tiene
cuatro agujeros, que es donde se puede atornillar las herramientas que queramos conectar al
robot.

El TCP de la Tool 0 se encuentra en el centro de la brida, tal y como se ve en los ejes.

Al añadir una herramienta, hay que modificar este TCP.

2.- Desde Inicio, vamos a Importar Biblioteca -> Equipamiento->Herramienta AW Gun PSF-25

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 Actividad 5: Configuración Básica de la Herramienta

La herramienta va a quedar insertada en el centro de coordenadas mundo. La podremos mover.

Además, la herramienta aparecerá en el árbol de diseño, junto a la cadena cinemática.

Si pincho aquí con el botón derecho, puedo editar y eliminar la herramienta.

3.- Vamos a insertar y a mover con el movimiento de mano alzada la herramienta “My Tool”
(búscala en la biblioteca).

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 Actividad 5: Configuración Básica de la Herramienta

4.- Para instalar la herramienta en la brida, seleccionamos la herramienta en el árbol de diseño,

y la arrastramos a la cadena cinemática.

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 Actividad 5: Configuración Básica de la Herramienta

Y así la herramienta queda enlazada a la brida del robot.

5.- La herramienta tiene su propio TCP, que en este caso ya está definido y se sitúa en la punta
del soldador. Si escogemos la opción de reorientación en Mano Alzada, veremos como es este
nuevo TCP el que se queda fijo. Prueba a reorientar la herramienta.

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6.- Lleva el robot a su posición inicial. Ahora vamos a desenlazar la herramienta del robot.

En el árbol de diseño hacemos click con el botón derecho en la herramienta y elegimos

“Desconectar”.

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Se puede volver a conectar la herramienta al robot, eligiendo “Conectar a” y eligiendo el robot.

7.- Desplaza la herramienta en Movimiento Lineal. Luego reorienta de nuevo la herramienta.

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8.- Vamos a diseñar nuestra propia herramienta. Diseñamos una herramienta que va a servir
para aplicar masilla a la carrocería de un coche.

Necesitamos saber datos físicos de la herramienta. Por lo menos serán:

Masa en Kg que pesa la herramienta (100gr)

Dimensiones (15cm longitud, 12cm diámetro)

Primero diseñamos el objeto gráfico, y luego hay que convertirlo en herramienta.

El nuevo objeto aparece la base del sistema de coordenadas mundo. Si lo seleccionamos en el

árbol de diseño, podremos desplazarlo.

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Vamos a renombrarlo (botón derecho en Pieza 1 en el árbol de diseño). Podemos llamarle

“aplicador masilla”.

9.- Pon el elemento gráfico (el cono) en la brida del robot.

Esto todavía no es una herramienta. Para que lo sea, hemos de configurar el elemento gráfico
como herramienta. Si esto no se hace, no se podría reorientar el robot respecto del TCP de la
nueva herramienta, que sería la punta del cono. Prueba a reorientar el cono y comprueba que
no es posible.

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Así que, antes de acoplar un objeto a la brida del robot, hemos de configurarlo como
herramienta y luego la acoplaremos a la brida. Desacopla el cono de la brida del robot.

10.- En el menú “Modelado” vamos a “Crear Herramienta”.

En el nombre ponemos “AplicadorMasilla” (sin espacios)

En Seleccionar Pieza -> Usar Existente (buscamos el cono que hemos diseñado)

En Masa: 0,1Kg. El resto lo dejamos como está y “click” en Siguiente.

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En la siguiente ventana elegiremos a dónde se va a desplazar el TCP respecto de la brida del

robot.

Nombre del TCP “AplicadorMasillaTCP” y en posición pondremos cuánto se desplaza en X, Y, Z

el nuevo TCP respecto del TCP de la Tool 0 (en nuestro caso, se desplaza 150mm en el eje Z).

Una vez hecho esto, lo añado como TCP (ya que una herramienta puede tener varios TCP´s) y
“click” en Terminado.

11.- Ahora lo conectamos a la brida del robot.

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Comprueba cómo ahora sí puedes reorientar el TCP de la nueva herramienta.

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