Universidad Autonoma de Nuevo Leon

Facultad de Ingenieria Mecanica y Electrica.

Laboratorio de Arquitectura de Robots

Practica # 4 Trayectorias simples del robot

Nombre Matricula
Ivan Antony De la Garza Olazaran 1620936
Alejandro Burciaga Mancha 1884355
Sergio Omann Salas Ceja 1745114
Juan Antonio Vázquez Ayala 1795912
Carlos Maximiliano García Cerda 1722901

Docente: Mario Ángel Rico Méndez

Grupo: 402

Ciudad Universitaria, San Nicolás de los Garza, Nuevo León 30 de Octubre 2020
Objetivo
El estudiante diseñará trayectorias simples para el elemento final del robot considerando
el punto inicial y el final de la trayectoria. Por medio de las coordenadas ya asignadas en
las instrucciones que se nos fueron entregadas en un pdf.

Desarrollo
Aprovechando las facilidades del simulador para crear puntos en el espacio definidos
mediante un sistema de coordenadas, se han creado los puntos que el manual de
prácticas solicita. Mediante el botón ‘Record’ y escribiendo un nombre aceptable por el
programa, se puede insertar una esfera en el espacio que representa un punto de destino
para posteriormente ser mandado a llamar para que el robot realice las rotaciones en sus
articulaciones y se posicione donde deseamos.
Primero, se pide crear un punto localizado en las coordenadas aproximadas (503, -16,
525) y asignarle el nombre FIME1. Posteriormente, se crea la segunda posición FIME2 en
las coordenadas solicitadas, que son (360, -207, 217).

Figura 1. Ubicación manual mediante los sistemas de referencia de los puntos FIME1 y FIME2.

Una vez creados, se utiliza la consola y el comando MOVE seguido del nombre de la
posición para mover el efector final a dicha posición.
Figura 2.Movimiento a la posición FIME1 mediante los comandos de la consola.

Figura 3.Movimiento a la posición FIME2.

Ahora nosotros definimos 6 posiciones en las que deseamos que el efector final se
coloque. Estas posiciones se definieron para simular que el robot toma un objeto de una
banda transportadora y lo coloca a un lado. Las posiciones se muestran en la figura 4 y
se listan a continuación:
• POS1(601, 0, 85)
• POS2(615, 0, 319)
• POS3(15, 500, 319)
• POS4(15, 500, 25)
• POS5(15, 500, 575)
• POS6(363, -30, 939)
Las posiciones 1 y 2 son para
agarrar el objeto y para
levantarlo a altura media,
respectivamente.
La posición 3 es para que el
robot se coloque en el espacio
de depósito rotando su base, y
Figura 4. Localización en el espacio de las posiciones definidas por la posición 4 es para que deje
nosotros.
el objeto en la superficie. La
posición 5 es para elevar la
pinza del manipulador, y la 6 finalmente es ‘Home’. Estas posiciones se pueden apreciar
en una mejor perspectiva mostrada en la figura 5.

Figura 5. Perspectiva frontal del espacio de trabajo.

Mediante la consola se ejecuta el movimiento a las diferentes posiciones grabadas con el

comando MOVE. Esta trayectoria definida por el usuario se aprecia en las siguientes
figuras. Se ha cambiado la perspectiva del espacio de trabajo para poder apreciar bien la
localización del brazo en los diferentes puntos del espacio.
 Figura 6. Movimiento del robot en las posiciones 1 y2.

Figura 7. Movimiento del robot en las posiciones 3 a 6 (Home).

 Figura 8. Ubicación del robot en la posición de HOME mediante el comando en la consola.

Conclusiones

Sergio Salas:

Para utilizar un robot manipulador en aplicaciones reales, como procesos de ensamblaje,

se deben definir los puntos del espacio de trabajo donde queremos que el robot se ubique
para después trazar una trayectoria. En esta práctica nos enfocamos en definir esos
puntos y sus coordenadas, pero sin usar todavía comandos de control para realizar
movimientos automáticos en el espacio ni realizar movimientos con el efector final del
robot. En lo personal me gustó poder definir manualmente estos puntos mediante un
sistema de referencia, creo que es una mejor forma de mover el manipulador en vez del
control manual que suele ser impreciso. La desventaja de solo marcar puntos en el espacio
es que las articulaciones del robot no siempre se ubican como nosotros deseamos, ya que
como sabemos, para una determinada posición pueden existir dos o más soluciones
dependiendo del número de grados de libertad del robot y su arquitectura. En nuestro
caso, cada posición suele tener dos soluciones.
Maximiliano García:

A lo largo de este curso de laboratorio ya hemos trabajado con este simulador de brazo
robótico manipulador. Previamente buscamos el movimiento para lograr un conjunto de
coordenadas de forma manual. En esta práctica se usó un método diferente para poder
llegar a dichas coordenadas por medio de comandos de control que nos ayudarán a
obtener movimientos más precisos de los que pudiésemos obtener si buscamos trabajar
con un operador de maquinaria que maneje al robot.

Alejandro Burciaga Mancha:

Me parece interesante este tipo de practicas ya que estamos simulando el movimiento que
estaría realizando un robot por medio de coordenadas ya determinados y exactas. Así si
queremos realizar alguna tarea automatizada y precisa el robot ya sabrá exactamente que
posiciones y coordenadas deberá acatar para completar la tarea. Incluso lo vuelve mas
sencillo el hecho de poder determinar sus movimientos ya que controlarlo de forma manual
puede llegar a ser un poco mas complicado y poco preciso.

Ivan De la Garza:

Fue interesante la práctica y agradable, por poder definir los puntos a los que debe llegar
el robot, aunque quizás en posiciones de las articulaciones que podrían cambiar ya que
hay distintas maneras de llegar a esa coordenada final, y definitivamente es mejor que
acomodarlo manualmente articulación por articulación ya que es menos preciso.

Juan Antonio Vázquez Ayala:

Esta práctica nos sirvió para abrir más el panorama y las opciones que se nos dan para el
movimiento de la articulación del robot, la modalidad que vimos en esta práctica considero
que es mucho más eficiente ya que el uso manual es menos precisó y es un poco más
tedioso en cuestión de mover articulación por articulación.

Video de la práctica:

https://drive.google.com/drive/folders/1zB5miUVFD_XyC_NuR6lfPoMLdzDEoiQu?usp=s
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