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Facultad de Ingeniería en Producción Industrial Robótica Industrial

PRACTICA #1 “ROBODK”
Alexa Nicole Nuñez Pinto Cta. 201830040055
Juan Alberto Bustillo Rodríguez 201830010093
Jorge Luis Amaya 201910010849
Libni Abdias Guadamuz Garcia 200710820019
Wilmer Antonio Cerrato Sánchez 200840830026

Catedrático:
Ing. Jorge Alberto Vargas

El Progreso, Yoro (04 de marzo del 2023)

piezas con un brazo robotizado, se busca mover cajas

Resumen— El presente documento detalla el desarrollo de hacia una un lado para reubicarlas en otro lugar, y luego el
funciones para dar paso al funcionamiento de brazos otro brazo robotizado la tome y la lleve hacia otro punto
robóticos realizando la actividad Pick and Place, por medio establecido.
de una secuencia de operaciones/movimientos repetitivos.
Este software tiene muchas ventajas, pero una de la más II. DOCUMENTACIÓN ROBODK
importante es que no retrasa los procesos y se puede ahorrar
mucho dinero y eficientar más los procesos. A. Las Figuras
Palabras clave— RoboDk, Run, simulador, Brazo Robótico, El simulador proporciona ventajas ya que no se requieren
Target, Attach, Detach, Estacion, Gripper. conocimientos de programación con la interfaz intuitiva
de RoboDK.

I. INTRODUCCIÓN

R oboDK es un simulador potente y rentable para

robots industriales y programación de robots. La
programación fuera de línea significa que los
programas de robot pueden crearse, simularse y generarse Fig. 1: Interface
fuera de línea para un brazo robótico y un controlador de
robot específicos.
La automatización es la más clara solución ante esta Fig. 1: Estación de Trabajo
necesidad constante de la industria moderna, por este
motivo se implementará este sistema de producción de
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B. Menú de la barra de herramientas tomaran una caja y la posicionaran en tres diferentes

puntos.
Abrir la biblioteca en línea 1.2 Estructura de la Programación
Mostrar la biblioteca en línea (robots,
herramientas y objetos de muestra) Para dar comienzo, se posiciona ambos robots dentro de
la estación, como se muestra en la Figura 1.2

Añadir un marco de referencia

Los marcos de referencia permiten situar los
objetos unos respecto a otros

Añadir un nuevo objetivo

Los objetivos de robot registran las posiciones
del robot con respecto a un sistema de
referencia.
Fig. 1: Figura 1.2

Añadir programa:
De manera que el Robot 1 deberá mover una caja desde
Añadir un nuevo programa de robot para
inicio 1 (Punto A), hasta el Final 1 (Punto B) una vez
simulación y generación de programas
culminada la actividad el Robot 2 deberá mover la caja
desde Final 1 (Punto B) hasta el Final 2 (Punto C).
Mover instrucción de articulación Por consiguiente, se deberá referenciar cada movimiento
Añadir una nueva instrucción de movimiento del robot por medio de la herramienta “Añadir un nuevo
de articulación movimiento” como lo muestra la Figura 1.3 – 1.4

Instrucción de Evento
Recopila una serie de acciones hacia el robot
(tomar pieza, soltar pieza etc.)

C. Herramientas a utilizar

Robot ABB IRB 140-6/0.8

Es un brazo robótico de 6 ejes, algunas de
sus aplicaciones son: soldadura por arco, Fig. 1: Figura 1.4
dosificación, tcp remoto y soldadura por
puntos.

Pinza RobotiQ 2F-85 (abierta)

Detección automática de piezas
Gran Fuerza de agarre
Fig. 1: Figura 1.3
Cabe resaltar que para poder marcar cada referencia se
logra de la siguiente manera, presionando dos veces sobre
el robot, en el apartado de pilotaje articulado ubicaremos
el robot en la posición debida:

III. PROGRAMACIÓN

1.1 Objetivo

El objetivo de esta práctica es demostrar la ejecución de

Pick and Place por medio de dos brazos robóticos, del cual
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Una manera para revisar si la caja esta dentro del alcance Una vez culminado las asignaciones de puntos y los
del robot es seleccionando dos veces el robot y dar clic en eventos (programas) quedaría de la siguiente forma:
Mostrar en la Muñeca dentro de espacio de trabajo,
mostrado en la Figura 1.5

Fig. 1: Figura 1.5

Para finalizar se añade un programa donde se guardarán
cada movimiento que posteriormente asignamos.
Para poder tener cada uno de los MoveJ necesitaremos
seleccionar cada uno de los puntos de ubicación del robot
previamente registrados y luego, y una vez seleccionado
el punto, seleccionaremos en el apartado de “Mover
instrucción de articulación”, dicha instrucción de
realizara de la misma forma para los puntos menos con la
acción “Tomar” ya que necesitaremos adjuntar el Gripper
IV. RECOMENCIONES
a la caja, mostrado en la Figura 1.6
Los usuarios pueden aprovechar al máximo la herramienta
de simulación vía la programación Robodk, para mejorar
sus habilidades de programación basado en la robótica.

→ Analizar cuál será el tipo de robot a utilizar para hacer

dicha simulación.
→ Realizar pruebas de cada paso para ver si no se
efectuó un error mínimo.
→ Colocar el plano o malla para poder guiarse y unir al
centro para calibrar el manejo del mismo, este método
Misma acción se repite con Detach, para que el robot nos ayudaría a recuperar el centro de la zona viable.
suelte la caja
→ Seleccione la simulación rápida para acelerar la
simulación (o mantener la barra espaciadora).

V. CONCLUSIONES
La ventaja de utilizar las herramientas de simulación y
programación offline de RoboDK es que permite
programar robots fuera del entorno de producción. Con
RoboDK se puede programar robots directamente desde
el ordenador sin necesidad de conocimientos
programables, ya que resulta ser fácil de comprender y
manejar.