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Prcticas.

IntroduccinalautilizacindeRobotStudioABB

1.Descripcindelsoftware. 2.Conceptosynomenclatura.Interfazdeusuario. 3.Insertarunsistemarobticoespecfico.Elcontroladorvirtual. 4.Cinemticadirectaeinversa.Movimientolinealyarticular. 5. Programacin de un robot. 6. Panel de control y modos de funcionamiento. El Virtual FlexPendant. 7.Ejerciciosdelaprctica.

j Objetivos
Conocer las caractersticas y capacidades de RobotStudio ABB. Saber manejar y mover un robot dentro del entorno de simulacin. Conocer la metodologa para la creacin y movimiento de un robot

industrial dentro de RobotStudio.


Tener la capacidad de crear trayectorias lineales y articulares mediante el

entorno de simulacin.

RobotStudioABB(versin5.13.02) permitecrear,programary

simularclulasyestacionesderobotsindustrialesABB.
Simulador comercial potente, con diversas caractersticas y

capacidades:

Creacin automtica de cualquier tipo de estacin. Importacin de geometras y modelos 3D de cualquier formato (RobotStudio trabaja sobre CATIA). Programacin y simulacin cinemtica de las estaciones. Facilidad de diseo y creacin de clulas robticas (robot y dispositivos). Permite exportar los resultados obtenidos en simulacin a la estacin real.

Entornovirtualmuyrealistaquepermitesimulardemanera

muyprecisatuaplicacin/procesoreal.

<<ImgenescortesadeABB>>

El simulador RobotStudio funciona sobre RobotWare (software

que se instala antes) conjunto de archivos necesarios para implementar


todas las funciones (virtualreal), configuraciones, datos y programas necesarios para el control del sistema robot. Porcadamodelofsicoderobotnuevo, seactualizalaversindeRobotWare

ProgramacinenRAPID
(lenguajepropioABB)

Objetivos y trayectorias

Objetivo: posicin o coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Un objetivo
posee una posicin definidos de i i (x,y,z ( d fi id en un sistema i d coordenadas), d d ) una orientacin i i (rx, ry, rz), que cuando el robot la alcanza alinea el TCP (Tool Central Point) con dicho valor, y una configuracin, que especifican la forma en el que el robot debe alcanzar el objetivo.

Trayectoria: secuencia de instrucciones de movimiento hacia los objetivos. Una instruccin de movimiento se compone de: Referencia a objetivo. Datos del movimiento (tipoarticular, articular lineal, lineal circular; velocidad, velocidad precisin, precisin etc.) etc ) Una referencia a datos de herramienta y a un objeto de trabajo.

Conceptos y nomenclatura

Sistemas de coordenadas

Sistema de coordenadas del mundo: sistema de coordenadas que representa la


totalidad de la estacin o clula de robot. Se utiliza como referencia base del resto de sistemas de coordenadas (direcciones XYZ).

Sistema de coordenadas de la base del robot: cada robot de la estacin tiene un sistema de coordenadas situado en la base del robot, utilizado como referencia para sus objetivos y trayectorias. Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta (TCP): el TCP es el punto situado en el centro de la herramienta. Todos los robots tienen un TCP predefinido en el punto de montaje de la herramienta del robot tool0. Al ejecutar una trayectoria o programa, el l robot b mueve el l TCP C hasta h d h posicin. dicha

TCP

Sistemas de coordenadas

Sistema de coordenadas del objeto de trabajo: el objeto de trabajo representa a la


pieza de trabajo p j fsica y p posee dos sistemas de coordenadas: Base de coordenadas del usuario: definido como base para el objeto de trabajo. Base de coordenadas del objeto de trabajo: si no se especifica ningn valor, los objetivos (posiciones) dependen del objeto de trabajo Wobj0, que coincide con el sistema de coordenadas de la base del robot. El uso de objetos de trabajo se utiliza cuando existen piezas de trabajo para ajustar los programas o movimiento del robot fcilmente.

Sistemas de coordenadas

Configuraciones de ejes

Los objetivos se definen con respecto a Wobj0, sistema de coordenadas e gi o XYZ Y situado i ua o e a base a e del e robot. o o E o o a o pue e dar a en la El controlador puede dextrgiro diversas soluciones para alcanzar el mismo objetivo definido.

Objetivo

Para distinguir entre las configuraciones, todos los objetivos tienen un valor de que especifica en qu cuadrante est cada eje.

Designacin de la configuracin

Las configuraciones de los ejes del robot se designan con cuatro nmeros enteros e e o (n1, n2, n3, n4) que e especifican pe i i a e en qu cuadrante ua a e de eu una a revolucin e o u i completa de encuentran los ejes.

(n1, n2, n3, n4)


0,3:cuadrantespositivos(sentido contrarioagujasdelreloj) 1,4:cuadrantesnegativos (sentidoagujasdelreloj)

n1 = posicin del eje 1 n2 = posicin del eje 4 n3 = posicin del eje 6 n4 = posicin del eje X

Ejevirtualqueespecificaelcentrode lamuecarespectoalosdemsejes

Puntomueca

Nueva estacin

Sistema de plantillas Sistema existente

Sistemasrobticosguardados previamenteporelusuario

SistemarobticoIRB120_3kg

Nuevaestacin
Vista3D Traslado Zoom Giro Ctrl+BI BC BC+BD

(1)

(2)

(3)

(4)

Interfaz grfica
Menaplicacin

(1)Inicio:controlesparaconstruirestaciones,crearsistemasyprogramartrayectorias (2)Modelado:controlesparacrearyagruparcomponentes,cuerposydiseoCAD (3)Simulacin:controlesparacrear,configurar,monitorizarygrabarsimulaciones (4)Fueradelnea:controlesparalasincronizacin,configuracinytareasdelcontroladorvirtual

Submen Diseo

tool0

Dentro de este men se encontrarn todos los mecanismos incluidos en el proyecto (robots, herramientas terminales, tracks, piezas 3D, etc.). Informacin sobre el robot y su pose inicial: Modificar mecanismo.

WObj0

SW

Submen Trayectorias y Objetivos


Dentro de este men se visualizarn los objetivos y trayectorias programados del sistema robtico. Tambin se encuentran datos relativos a tool0 y Wobj0. Controlador virtual

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El controlador virtual (VC)


El controlador virtual de un sistema robtico simulado utiliza el mismo software implementado por el controlador real para ejecutar cdigo RAPID, para calcular los movimientos del robot y para el manejo de las seales E/S. Inicializacin VC

VCdelIRB120

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Cinemtica directa/Movimiento articular


Movimiento de ejes de mecanismo


BD sobre el mecanismo robot en submen Diseo Men contextual al pulsar mecanismo robot en submen Diseo

Valores V l articulares (q1q6)

Ejesrobot

Cinemtica directa/Movimiento articular


Movimiento de eje (mano alzada)

Movimientointeractivo:
seleccionaseleslabnysegira conelmovimientodelratn

q1q6 (Coord.Articulares)

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Cinemtica inversa/Movimiento lineal


Movimiento lineal del mecanismo


BD sobre el mecanismo robot en submen Diseo Men contextual al pulsar mecanismo robot en submen Diseo

Pos. Ori.

Valores V l cartesianos (X,Y,Z) (RX,RY,RZ)

Cinemtica inversa/Movimiento lineal


Movimiento lineal (mano alzada)

Movimientointeractivo:
seleccionaselextremoyse j XYZpara p activantresejes moverlodeformalineal

X,Y,Z(Coord.Cartesianas)

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Cinemtica inversa/Orientacin

Movimiento de reorientacin (mano alzada)

Movimientointeractivo:
seleccionaselextremoolabaseyse activantresejes j p pararotacinXYZ paraorientaralsistemarobtico

Roll(RZ),Pitch(RY),Yaw(RZ)

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Creacin de objetivos (ejes)


Posicin inicial Objetivo Crear objetivo de ejes.


Valores articulares q1 V l ti l 1q6 6 (). )

Sealmacenaenobjetivosdeejes (submentrayectoriasyobjetivos)

Ejesrobot Ejesexternos

Patrones MoveAbsJ MoveExtJ

Creacin de objetivos (puntos)


Posicin inicial Objetivo Crear objetivo.


i i X i t i RX P Posicin X, Y Y, Z y orientacin RX, RY RY, RZ RZ.

Sealmacenaenobjetivos (submentrayectoriasyobjetivos)

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Programacin de objetivos

Posicin inicial Programar objetivo


Para programar un objetivo objetivo, se mueve el robot a una posicin determinada

con alguna de las herramientas para la cinemtica comentadas y se pulsa el control Programar objetivo. Se crea de forma automtica un nuevo objetivo de ejes al pulsar el control.

Nuevoobjetivo deejes

Comprobar el alcance de los objetivos y trayectorias


BD sobre objetivo/trayectoria Comprobar alcanzabilidad


Comprueba si el robot es capaz de alcanzar dicho objetivo. objetivo Esto no significa

que el robot pueda realizar la trayectoria generada hasta dicho objetivo.

Posiblesvaloresdealcanzabilidadsegnelcolor

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Comprobar el alcance de los objetivos y trayectorias


BD sobre objetivo/trayectoria Ver robot en objetivo

Creacin de trayectorias (I)


Las trayectorias se componen de varias rdenes de movimiento para el o o MoveJ o eJ ( (movimiento o i ie o a articular) i u a ) y MoveL o e ( (movimiento o i ie o lineal). i ea ) robot: Para crear una trayectoria: Posicin inicial Ruta Trayectoria vaca.

A partir de los objetivos creados, se crean las rdenes de movimiento. Para crear una orden: BD sobre objetivo Aadir a trayectoria Path10 Aadir a nueva trayectoria
Objetivostipopunto Objetivosdeejes MoveL/MoveJ MoveAbsJ

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Creacin de trayectorias (II)


Las trayectorias tambin pueden ser creadas a partir de curvas. En primer lugar es necesario crear una curva: Modelado Curva

Creaunnuevo elementoenDiseo

Crealosobjetivos origenydestino

Creacin de trayectorias (II)


Despus de crear la curva: Posicin inicial Trayectoria partir de curva


Seseleccionalacurvacreada

Parmetrosdeajustedeobjetivos

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Modificacin de parmetros de una instruccin de movimiento


Para modificar los parmetros: BD sobre movimiento MoveL/MoveJ o ii a u ai u i una instruccin. Modificar
Parmetrosinstruccin

Adicin de una herramienta al sistema robtico


Importar una herramienta de una librera como elemento externo. Importar biblioteca Equipamiento Tools
HerramientasABB Creaunnuevo elementoenDiseo

Modificar mecanismo

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Adicin de una herramienta al sistema robtico


Para conectar la herramienta al robot: BD sobre herramienta Conectar a

Secreaunanuevosistemade referenciaparalaherramienta Esnecesariovolvera sincronizarelVC Losmovimientosdelrobotyase realizanconlaherramientaaadida

Edicin del cdigo RAPID


El VC genera todo el cdigo RAPID de nuestra simulacin. Dicho cdigo es exportable e po a e en e ejecucin eje u i en e la a estacin e a i real. ea
Para ver el cdigo generado de la simulacin hay que ir a Fuera de lnea

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Simulacin de programas

Esta opcin simula el cdigo RAPID generado por el VC. Permite detectar colisiones colisiones, simulacin E/S y gestin de eventos eventos. Permite grabar la simulacin y guardarlo en formato vdeo.

Paralasimulacindelastrayectoriasgeneradastan sloesnecesarioseleccionarlas Si l i Configuracin C fi i de d simulacin i l i Simulacin ypulsaraReproducir

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Controladora virtual

Al igual que el controlador real, el simulador posee un pa e de e control o o pa aa i a/ e a i a e i e a robtico, o i o, panel para activar/desactivar el sistema cambiar el modo de funcionamiento manual/automtico y una control de emergencia (seta). Para acceder al panel: BD sobre el VC panel de control.

ON/OFF

ManualaVred Automtico ManualaVmax

Conectarmotores

Similar al Teach Pendant


Simula al controlador manual real. Permite editar p programas, g , configurar g el robot, ejecutar instrucciones de movimiento, etc. Unidaddemovimiento

Funcionamientoen modomanual

Paramoverelrobotuotrosmecanismos

Tipodemovimiento
Movimientoreoritentacinolineal

Movimientodelrobot (pulsacin)

Ti de Tipo d movimiento i i
Movimientoejeaeje

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Creacin y simulacin de un sistema robtico.


Cada alumno deber escoger un sistema robtico determinado. El proyecto RobotStudio deber contener diversos objetivos (5) y la simulacin de trayectorias tanto lineales como articulares. Se deber crear un par de trayectorias a partir de curvas (una lineal y otra circular). Inclusin de un herramienta existente en las libreras de ABB y se tendr que conectar con el sistema robtico. El archivo del proyecto deber ser entregado al profesor de prcticas al final de la sesin o durante la siguiente semana.

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Prcticas.IntroduccinalautilizacindeRobotStudioABB

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