PROGRAMACIÓN ABB ROBOTSTUDIO

GUÍA DE APLICACIÓN 2
1. OBJETIVOS

● Almacenar herramientas en la librería del programa

● Desplazar los puntos a partir de una coordenada del objeto de trabajo.
● Desarrollar ejercicios de movimiento sobre un objeto de trabajo, variando
configuraciones de trayectoria.

2. CONFIGURACIÓN AVANZADA DE HERRAMIENTA

En esta sección culminaremos con la parte de herramientas avanzadas, por lo cual, con
lo aprendido en la Guía 1 se solicita la creación de la siguiente pieza. La unión de la
pieza debe realizarlo con la opción Pieza vacía.

La herramienta se crea siguiendo los pasos de la Guía 1, en la siguiente figura se detalla

cómo realizar el procedimiento cuando un sólido tiene dos herramientas en su
composición. Cabe mencionar que el cono tiene una inclinación de 20° y está elevado 5
mm del suelo.

Coordenadas para pieza 1

1
Coordenadas para pieza 2

Coordenadas para pieza 3

Coordenadas para pieza 4

2
Coordenadas para pieza 5

Luego se hace la unión de las piezas en una sola que llamaremos Dos_herramientas (El
procedimiento se indicó en la guía1).

Procedimiento para crear la herramienta con la pieza creada…

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El resultado final muestra una pieza que contiene dos sistemas de coordenadas del
punto central de la herramienta.

En esta oportunidad guardaremos la herramienta creada como parte de la librería, esto

nos permite adjuntar la herramienta en cualquier otro proyecto que realicemos
posteriormente.

Verificar la ruta de guardado.

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Luego, se crea una nueva estación, en la cual se agrega el brazo robótico con su
controlador virtual. Asimismo, la herramienta creada se adjunta al proyecto con la
opción Importar Biblioteca -> Biblioteca del usuario ubicada en la pestaña Posición
inicial.

La herramienta añadida se ensambla al brazo robótico siguiendo los pasos de la Guía 1.

Finalmente, para validar la correcta creación usamos la herramienta Mano Alzada para
cada sistema de coordenadas del punto central de la herramienta.

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El funcionamiento de la estación es el siguiente:
Programar una trayectoria mediante la cual en Robot aplique la herramienta fresadora
sobre el contorno de la mesa1, y aplique la herramienta soldadora sobre el contorno de la
mesa 2.

Las mesas son de 400x400x400mm y su posiciones son: (900; 100; 0) y (900; -500; 0)

Procedimiento:
1. Luego de crear los objetos, renombrarlos como mesa1 y mesa2.

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2. Crear posición inicial con respecto a Objeto de trabajo wobj0 y herramienta de
trabajo fresadora. Se crea como target_10 y lo renombramos como pos_inicial.

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 3. Ahora crearemos los target para la trayectoria sobre mesa1 con la herramienta
fresadora (debemos verificar que la herramienta esté en fresadora)

Posicionamos el cursos en casilla de la posición “X” y damos clic en la primera esquina del
recorrido…

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Así se añaden las 4 posiciones y se da clic en crear.

4. Se muestran los targets creados.. Verificamos la llegada del robot a esas posiciones.
Activamos ver robot en posición y nos desplazamos por los targets.

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 5. Como el robot no puede llegar porque la orientación de los targes no coinciden con
las del robot. Debemos modificar la orientación de uno de los targets con la opción
girar

.. (en este caso el vamos a girar al target _10, 180° sobre el eje “y”)

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6. Luego vemos que el robot ya llega a la posición…

7. Procedemos a copiar esa orientación a los demás targets.

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8. Verificamos la llegada del robot a esas posiciones. Activamos ver robot en posición y
nos desplazamos por los targets.

9. Creamos una trayectoria vacia

10. Arrastramos los targets del contorno de la mesa1 a la trayectoria path_10, en el

orden que se hará el recorrido.

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11. Probamos el recorrido de la trayectoria..

12. Podemos editar los targets para modificar la llegada del robot de manera fina y la
trayectoria no se vea curvada. Para ello seleccionamos los puntos de la trayectoria
donde llega curvado …. Le ajustamos como se muestra..

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13. Probamos nuevamente moverse a lo largo de la trayectoria.

14. Ahora crearemos los target para la trayectoria sobre mesa2 con la herramienta
soldadora (debemos verificar que la herramienta esté en soldadora).

15. Se siguen los mismos pasos de la trayectoria mesa1.

16. Si el robot no llega a los targets, se tienen que reorientar con la opción girar.

14
17.

18.

15
Uniremos los puntos en una sola trayectoria. Antes de mover los targets a la trayectoria, debe
asegurarse que se está seleccionando la herramienta correcta para esa posición.

16
17
3. WORK OBJECT
En esta sección se busca ejemplificar los sistemas de coordenadas de los objetos de
trabajo. Por tal motivo, con los conocimientos previos de la Guía 1 se debe crear una
escena como la que se muestra en la figura. Con los siguientes componentes: brazo
robótico, controlador, herramienta y sólido de trabajo.

El eje de coordenadas del objeto de trabajo se crea en la pestaña Posición inicial con la
siguiente herramienta Otros -> Crear objeto de trabajo.

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 El sistema de coordenadas se personaliza en una ventana emergente del lado
izquierdo. El resultado de esta configuración se verifica en el Árbol del proyecto.

Como coordenadas de usuario se elige un punto del objeto (en este caso hacemos uso de la
herramienta Ajustar objetos y escogemos una esquina)

A continuación damos clic en crear..

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Se puede ver el Work Object creado en la esquina del sólido. ….

En posición inicial ---→ Trayectorias y puntos podemos ver el Work Object creado …

Creación de Targets para la trayectoria:

Crearemos un primer target, que será la posición inicial. La posición inicial se fija respecto
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 al sistema de coordenadas wobj0 usando la herramienta Programa posición, la
correcta creación del punto inicial se verifica en el Árbol del proyecto al interior del
wobj0_de.

Se ha creado en la posición inicial como target_10

Las siguientes posiciones se crean respecto al sistema de coordenadas Objeto_1

empleando la herramienta Posición de la pestaña Posición inicial.

Esta herramienta genera una ventana donde usando el mouse se fijan los puntos
mediante un clic. Entonces, empleando la opción de Ajustar objetos se ubican los
puntos en las esquinas del sólido. La correcta creación de los puntos se verifica en el
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 Árbol del proyecto al interior del Objeto_1_de.

Se agregan los demás puntos y hacemos clic en crear…

Se muestran los targets creados con referencia a Objeto_1

A partir de los conocimientos de la Guía 1 se pide crear las trayectorias que se

muestran en la figura, como se observa las trayectorias presentan un error en su
creación puesto que falta orientar la herramienta para que se encuentre en el campo
de trabajo del brazo.
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Por ello, se procede a verificar la orientación de la herramienta. Para visualizar la
herramienta seguimos la siguiente ruta en el Árbol del proyecto, Target_20 -> Ver
herramienta en la posición -> MyTool

Con la finalidad de solucionar este error nos dirigimos al Árbol del proyecto, en donde
empleamos la opción de Girar que se encuentra en la siguiente ruta Target_20 ->
Modificar posición.

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En la ventana izquierda realizamos giros en Y hasta obtener la orientación que se
muestra en la imagen.

Esto se puede homogeneizar con los demás puntos utilizando las opciones de Copiar
posición y orientación y Aplicar posición y orientación. Para la primera opción solo
seleccionamos la posición previamente configurada; luego, se aplica la segunda opción
al resto de posiciones.

La correcta elección de las posiciones se verifica cuando las trayectorias no tienen

errores.

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 Con esto corregido podemos crear una trayectoria Main, la cual almacena las dos
trayectorias previamente creadas. Esto se carga con la opción Sincronizar con RAPID y
se configura al igual que la Guía 1.

Para visualizar la simulación del

desplazamiento utilizamos la opción Rastrear de TCP, la cual se encuentra en la pestaña Simulación.

La configuración se realiza en la ventana abierta en el lado izquierdo, donde el usuario

elige el color primario para el rastreo. El resultado se muestra en la figura derecha.

Con la finalidad de mejorar la trayectoria seleccionamos las trayectorias creadas y

mediante un clic derecho usamos la opción Editar instrucción. En la ventana generada
cambiamos la velocidad de movimiento a v300 y la precisión de la trayectoria a fine.
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Este último genera que la herramienta llegue exactamente a las coordenadas de las
posiciones previamente creadas.

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Para visualizar el resultado de la edición, se vuelve a cargar mediante Sincronizar con
RAPID, para luego simular todo el proyecto.

Por otro lado, las configuraciones de las trayectorias pueden ser cambiadas mediante
código empleando la programación de RAPID. Para ello, se dirige a la pestaña RAPID y
se sigue la siguiente ruta en el Árbol del proyecto: RAPID -> T_ROB1 -> Module1. En
esta se puede visualizar las trayectorias creadas previamente.

Finalmente, se selecciona la Trayectoria_solido para visualizar su código en RAPID. La

figura muestra los valores que fueron cambiados previamente.
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Conectamos el Work Objet Objeto_1 con el objeto Mesa (el sólido insertado). Para que al mover el
objeto (Mesa) arrastre también los targets referenciados a él.

Nos aparece la siguiente ventana a lo que respondemos que no.

Ahora, si movemos la mesa….. los targets referenciados a ella también se desplazan.

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Para que los cambios tengan efecto…… debemos sincronizar con RAPID

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 4. APLICACIÓN PRÁCTICA WORK OBJECTS Y PROGRAMACIÓN DE
TRAYECTORIAS
En esta aplicación combinaremos los conceptos aprendidos acerca de los sistemas de
coordenadas de objetos de trabajo y programación de trayectorias. Para ello, a la
escena anterior le agregamos dos nuevos sólidos.

Insertamos un primer cilindro …….se selecciona posición y sus dimensiones

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Insertamos un segundo cilindro …….se selecciona posición y sus dimensiones

De la misma manera se agregan los demás objetos

Finalmente tenemos todos los objetos insertados….

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Ahora uniremos cilindros para formar dos piezas sólidas …..los llamaremos cilindro1 y cildro2

Luego de unir las piezas se muestran los las nuevas piezas..

Asimismo, en función de lo aprendido en la anterior sección creamos un sistema de

coordenadas del objeto de trabajo en la parte inferior de los dos cilindros,
independientemente.

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33
Para bordes circulares de estas nuevas piezas emplearemos la herramienta Trayectoria
automática de la pestaña Posición inicial en la opción Ruta.

La trayectoria circular se crea dando un clic sobre el sector circular deseado, el cual
aparecerá en la ventana de la izquierda. Los puntos y trayectorias se crear luego de
seleccionar Crear.

El resultado de esta creación se observa en el Árbol del proyecto. En caso las

trayectorias presenten alguna advertencia, se recomienda realizar un clic derecho
sobre la trayectoria y seguir la siguiente ruta: Configuración automática ->
Instrucciones de movimiento lineal/circular. En la figura derecha se muestran las
trayectorias corregidas.

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El segundo aro del cilindro será en sentido contrario, para lo cual se emplea la
herramienta de Trayectoria automática. Luego, con la finalidad de invertir el giro se da
un clic derecho sobre la trayectoria resultante y se sigue la ruta: Trayectoria -> Invertir
trayectoria.

La simulación de esta trayectoria se realiza mediante una nueva trayectoria, donde se

agregan ambas trayectorias previamente creadas. Esto se carga mediante Sincronizar
con RAPID y se simula. Nota: cambiar la orientación de la herramienta en caso de que
se observe movimientos bruscos en la simulación.

Los sistemas de coordenadas de los objetos de trabajo previamente creados deben ser
conectados a las piezas diseñadas. Para ello, se realiza un clic derecho sobre el sistema
de coordenadas y se busca la pieza en la lista de Conectar a.

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Para evitar crear nuevamente los puntos sobre el cilindro 2 se copia la trayectoria del
cilindro 1 para pegarlo en la carpeta Trayectoria y posiciones. Esto genera una ventana
de consulta, la cual se confirma para crear nuevas posiciones. Esto crea nuevos puntos
en el cilindro 1.

Estas nuevas posiciones se seleccionan manualmente todas en conjunto (tecla CTRL)

para trasladarlos al archivo Cilindro_de en el Árbol del proyecto. Como se puede
observar la orientación de la herramienta en el cilindro 2 no es la más adecuada.

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Esto puede ser mejorado empleando las técnicas previamente enseñadas acerca del
cambio de orientación mediante giro, y el copiado y pegado de la nueva orientación.

El resultado de la combinación de las trayectorias se agrupa en un Main. Esta nueva

trayectoria es cargada mediante Sincronizar con RAPID y se simula.

Como validación final de la importancia de trabajar con sistemas de coordenadas de

objeto de trabajo se desplaza el cilindro 1 con la herramienta de Mano alzada. Esta
acción genera que toda las trayectorias y posiciones creadas se trasladen en conjunto
con el sistema de coordenadas Cilindro1.

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