Actividad 6: Configuración Avanzada de Herramientas

Actividad 6: Configuración Avanzada de Herramientas

1.- Vamos a diseñar una herramienta que tiene dos útiles, por lo tanto, tendrá dos TCP´s.
Primero vamos a recordar cómo hacer una herramienta: Insertamos un cono de radio 10,
altura 150

Como ya habíamos visto, aparece la figura con las coordenadas “Mundo”

Recordamos que, si queremos reorientar esta figura, debemos de convertirla en una

herramienta, asignándole un TCP, que en este caso, estará en la punta:

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Vamos a “Crear Herramienta”

Asignamos el TCP en la punta, por lo que asignamos en el eje “Z” 150mm (altura del cono)

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Y entonces aparece el eje de coordenadas X, Y, Z en el TCP que hemos creado:

2.- Vamos a crear otro cono, y vamos a asignar el TCP de esta herramienta “de forma visual”.
Para ello nos aseguramos que funcionan las herramientas de Punto Final y que tenemos
seleccionado algún eje de la posición del TCP (paso 2 de 2 en crear herramienta, hacer click en
cualquier campo de X, Y, Z):

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Me pongo encima del cono y aparece una “bola”, marcando el vértice del cono, al hacer
“click”, se modifican automáticamente los campos de posición del TCP en X, Y, Z:

Asigno ese punto que he creado como nuevo TCP y tengo creado el TCP de la herramienta de
forma visual, sin necesidad de insertar manualmente los valores X, Y,Z de dónde se encuentra
el TCP.

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3.- Vamos a crear la nueva herramienta. Para ello, empezamos por dibujarla. Primero elimino
la herramienta que habíamos creado y nos quedamos sólo con el cono. El cono lo desplazo -90
grados en X.

Ahora hacemos un tetraedro de 120x30x3:

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Cambiamos el nombre a los objetos, para poder reconocerlos: cono y base

Desplazamos la base a -100,-15,0

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Creamos un cilindro de radio 7, altura 10. Renombramos la pieza como “cilindro”, y elevamos el
cilindro y el cono 3mm, para que estén encima de la placa que da soporte a ambos elementos.
(cono y cilindro ->Fijar posición -> 3mm en eje Z):

4.- Ahora voy a unir todos los elementos que he creado en una sóla pieza, para poder crear una
herramienta. Para ello, voy a Modelado -> Pieza Vacía (la renombro y le llamo conjunto, y
arrastro los cuerpos de las tres piezas que tenía creadas):

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Ahora arrastro a la pieza “conjunto” los cuerpos de las tres piezas que tenía (árbol de diseño)

Reposicionar Objetos -> NO

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Ahora en la pieza “Conjunto” tengo metidos los tres cuerpos que tenía en Cono, Base y
Cilindro. Estos elementos quedan vacíos, sin cuerpo, por lo tanto, puede eliminarlos

Renombramos los objetos “Cuerpo” dentro del Objeto “Conjunto”

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Con el botón derecho sobre la “base”, modificamos la posición para desplazarlo -110 en X,
para centrar más la pieza.

5.- Ahora vamos a convertir en Herramienta el objeto que tenemos dibujado. El TCP se va a
situar sobre el vértice del cono, y el punto de unión de la Herramienta con la brida del robot será
la parte central del cilindro.

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En el paso 2 de “Crear Herramienta”, selecciono de forma visual el TCP (selecciono alguno de los
campos de la posición y marco el punto de TCP como la punta del cono). Automáticamente
aparece que el TCP está desplazado en X -90mm y en Z 153 (150 del cono +3 de la placa) respecto
a Mundo.

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Aplico este TCP a esta herramienta y veo cómo tengo el TCP de la herramienta.

6.- Enganche de la herramienta con la brida del robot: Tengo que hacer que el punto de
enganche de la Herramienta con el Robot sea tal que el “Origen de coordenadas local” coincida
con el origen de coordenadas de Mundo, para que no se modifique el TCP.

En este caso, el origen de coordenadas locales coincide con Mundo, y la herramienta se

engancha a la brida por el centro del cilindro.

Si queremos enganchar la pieza por otro lado:

Antes de crear la herramienta, establezco como punto de enganche con la brida el “origen local
de coordenadas” de la pieza (seleccionar pieza->modificar), y luego desplazo la pieza para que
“Mundo” coincida con “origen de coordenadas locales”. Luego creo la herramienta.

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Si queremos enganchar la herramienta por el punto central de la base, repetimos:

Antes de crear la herramienta, establezco el origen local de coordenadas, y luego la desplazo

para que mudo coincida con coordenadas locales. Después creo la herramienta.

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Ahora desplazo para que el origen local se sitúe en Mundo

Ahora creo la herramienta

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Y engancho la herramienta a la brida del robot

Si ahora selecciono la herramienta que he creado, puedo reorientarla, comprobando que el TCP
que permanece fijo es el nuevo que he creado para la nueva herramienta, y no el TCP de la Tool
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7.- Sitúa la herramienta como aparece en el dibujo:

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8.- Vamos a diseñar una herramienta que tiene dos útiles: una ventosa y una pistola de
soldadura. Por lo tanto, dispondrá de dos TCP´s. El punto de unión de la herramienta con el
robot, será el centro de la placa soporte, a través de un cilindro que estará simulando el
enganche.

Placa Soporte: Tetraedro de Longitud 300, Anchura 100 y Altura 6mm.

Pistola de Soldar: Cono de radio 50mm y altura 300mm

Cilindro de enganche con la brida: radio 25mm, altura 30mm.

Cilindro de la ventosa: radio 10mm, altura 300mm, situado a 10mm del borde de la placa
soporte

Ventosa: Cono de radio 40, altura 40mm

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El cono va a estar girado -20 grados en el eje X (Una vez he añadido todos los cuerpos a la
pieza vacía, selecciono el cuerpo del cono y lo modifico)

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Pasamos entonces a “Crear Herramienta”, con la pieza que hemos diseñado.

Hay que hacer dos TCP´s, uno para la ventosa y otro para la pistola (que estará desplazado 20
grados, tal y como se ha desplazado la herramienta).

Creamos el TCP de la ventosa con las herramientas visuales:

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Creamos el TCP de la pistola, con 20 grados de inclinación en Y

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Enganchamos la herramienta a la brida del robot, y comprobamos que tanto puedo reorientar
la ventosa como la pistola:

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Cambiamos a la pistola

Y comprobamos la reorientación de la herramienta:

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9.- GUARDAMOS LA HERRAMIENTA COMO OBJETO DE LIBRERÍA

Para poder volver a utilizar la herramienta cuando queramos y con cualquier modelo de robot.
Para ello, seleccionamos la herramienta y “click” con el botón derecho, seleccionando “Guardar
como biblioteca”

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Vamos a comprobar que podemos recuperar la herramienta. Para ello, crea una estación nueva,
con un IRB 1600 y su correspondiente controladora virtual. Ahora recuperaremos la herramienta
que hemos creado, y veremos que los TCP´s que habíamos creado también funcionan bien para
este robot. Vamos a Importar Biblioteca->Buscar Biblioteca y buscamos nuestra herramienta.

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Insertamos la herramienta en la brida del robot (arrastramos la herramienta a la cadena

cinemática en el árbol de diseño):

Comprueba cómo mueves en lineal y en reorientación los dos TCP´s de esta herramienta

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10.- IMPORTAR UNA HERRAMIENTA CREADA EN SOLIDWORKS Y GURADARLA EN LIBRERÍA

SolidWorks es un importante software de diseño que se utiliza en ingeniería para diseñar y
simular el comportamiento de piezas y materiales, por lo que es frecuente su uso para el
diseño de herramientas.

Para importar un diseño SolidWorks a RobotStudio, guardaremos el fichero SolidWorks en

extensión . STEP, e iremos en RobotStudio a “Importar Biblioteca -> Buscar Biblioteca” en el
Menú “Posición Inicial”:

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