Simulacion de Robots Industriales

COSIMIR Trial Version

Robot RV2AJ

M.Sc. Ricardo Rodrguez Bustinza.

robust@uni.edu.pe


Indice
1. Introduccion
1.1. Requerimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2. Simulador COSIMIR

3. Procedimiento para Implementar un Programa

1. Introduccion
COSIMIR es un simulador de aplicaciones desarrollado por FESTO, se distingue porque tiene plenas posibilidades de configurar celulas de trabajo robotizadas, programarlas y simularlas. Existen varias versiones
del programa COSIMIR (ver Figura 1:

Figura 1: Cuadro de versiones de COSIMIR.

COSIMIRr Educacional
Es un programa de aprendizaje interactivo para la tecnologa del robot y software profesional 3D
para la programacion y simulacion de robots usando numerosas celdas de pre configuracion del
robot.
COSIMIRr Profesional
Es un programa de aprendizaje interactivo e integrado que realiza modelado, simulacion y programacion de varios sistemas roboticos industriales.
COSIMIRr Industrial
Version profesional para programacion offline de los sistemas robots de Mitsubishi.
COSIMIRr Trial version
Es una version libre que es la que exploraremos en este artculo. Debemos de indicar que esta version nos permite programar simular diferentes estaciones de trabajo, la desventaja es que no permite
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almacenar el programa en un disco, y solo que nos da un tiempo limite por programa de 30 minutos,
que al finalizar nos abandona del ambiente de programacion.
La version demo de Cosimir Profesional tiene como compilador al programa SPRL (Simple Programming Robot Language), el mismo que debe ser ejecutado desde el Teach In (F8), es decir,
manipulando a la herramienta del robot a una posicion deseada e ir adicionando lneas de programa
a medida que se van adquiriendo nuevas posiciones.

1.1. Requerimientos
Pentium II 200 MHz o mayor con Win 95/98/2000/NT
64 MB RAM
Espacio libre en el disco:
Educational: 500 MB
Professional: 200 MB
Industrial: 200 MB
Tarjeta grafica que soporte 4 MB RAM
velocidad-16 CD-ROM drive

2. Simulador COSIMIR
Al poner en marcha el programa se abre la ventana de la Figura 2.

Figura 2: Ventana del programa COSIMIR.

Ya en el entorno de simulacion, aparecen diferentes ventanas, la celula de trabajo, la del programa, la

lista de posiciones, la lista de mensajes, etc. la cantidad de ventanas y el aspecto de las mismas que se
tenga, depende de cada ordenador y de la historia previa de cada uno los ficheros que den lugar a distintas
ventanas. Los conos del simulador son mostrados en la Figura 3.

Figura 3: Menu del Simulador.

3. Procedimiento para Implementar un Programa

Paso # 1 Estando en el ambiente del programa abrimos una nueva celda con New Workcell y desde el
menu le damos un nombre que tendra la extension *.mod. Desde la ventana de propiedades, modificamos
el color desde Background Color, por ejemplo en fondo rosado (ver Figura 4).

Figura 4: Ventana de Propiedades.

Paso # 2

Abrir la ventana Execute/Model Library y anadir (Add) el robot Mitsubishi RV-2AJ.

Figura 5: Librera para extraer el robot Mitsubishi RV-2AJ.

Abrir la ventana Model Explorer y observar que el robot se ha anadido. Modificar el nombre a la primera
salida digital del robot (Index 000) por el de Pinza y activarla presionando F2 (ver Figura 6).

Figura 6: Activando la primera salida.

Paso # 3 Seleccionar el efector final desde la librera de elementos Parallel Gripper (simple) y anadirla
a la celda como se muestra en la Figura 7.

Figura 7: Anadiendo el gripper.

Para simular la conexion electrica entre el robot y la pinza (ver Figura 8), arrastrar desde Inputs Close
del gripper sobre la salida del robot renombrada como Pinza en el Model Explorer. Ahora la pinza se
puede controlar desde el robot.
Inicial
Property
Value
Input
Close
Index
000
Type
digital (System)
Connect Output
from Object

Actual
Property
Value
Input
Close
Index
000
Type
digital (System)
Connect Output Pinza
from Object
RV-2AJ

Figura 8: Conexion electrica entre el robot y la pinza.

Paso # 4 Anadir desde la librera un elemento desde Miscellaneous Primitives/Box y desde el robot
objeto cambiar el nombre por el de Mesa, hacer clic derecho y desde Properties for object y modificar
sus atributos en coordenadas mundiales segun:
Position(x,y,z)
Dimension(x,y,z)
Rotation(Roll,Pitch,Yaw)
Visualization

200mm, -150mm, 0mm

200mm, 300mm, 250mm
0 , 0 , 0
Dark blue

Figura 9: Anadiendo una mesa de trabajo.

Paso # 5 Repita el paso anterior, esta vez para seleccionamos otro elemento objeto Box lo llamaremos
Workpiece (ver Figura 10) y modificaremos sus atributos en coordenadas mundiales segun:
Position(x,y,z)
Dimension(x,y,z)
Rotation(Roll,Pitch,Yaw)
Visualization

275mm, 0mm, 250mm

50mm, 50mm, 50mm
0 , 0 , 0
Red

Figura 10: Anadiendo un objeto pieza.

Paso # 6 Para poder coger la pieza, se debe definir un grip point o punto de amarre. En el Model
Explorer presionar el boton derecho sobre el elemento Base del objeto Workpiece y anadir un New/Grip
point que renombraremos como Workpiece. Editar la posicion y orientacion desde Properties con las
siguientes propiedades:
Position(x,y,z)
Orientation(x,y,z)
Visualization

25mm, 25mm, 25mm

180 , 0 , 180
red

Figura 11: Punto de atadura.

Ahora el grip point esta en el centro de la pieza.
Paso # 7 Utilizar el comando New desde el Menu File. Poner el mouse en PROGRAM END (SPRL
Program de la Figura 12) y haciendo clic derecho Insert Position (o Shift+F2), aparece una ventana que
indica Movement Type que permite seleccionar la interpolacion:
PTP
Linear

Figura 12: Seleccionando programa SPRL.

Circular End Point o Circular Inter Point

Seleccionamos PTP (Point To Point) para aceptar la posicion actual del robot como primera entrada de la
lista de posiciones como lo muestra la Figura 13. El programa permite representar las siguientes caractersticas de trabajo de operacion:
Speed Override (0 % to %100)
Acceleration Override (0 % to %100)
Continuous Motion (Yes or No)
Waiting Time (in seg)
Set Output (set 0 to 1)
Poll Input (poll 0 to 1)
Subrutine (conditions if 0 or if 1)

Figura 13: Listado de la primera lnea de programa.

Colocarse en la siguiente posicion libre de la lista de posiciones, la primera vaca, y volver a utilizar
Shift+F2 para repetir la entrada de posicion.

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Paso # 8 Abrir la ventana de dialogo Grip desde el Menu Extras/Setting y seleccionar la senal de salida
pinza para que la pulsacion del boton de la ventana Gripper Control at Teach-in cambie el estado de
esta senal desde el menu desplegable a Pinza. Abrir el Teach-in con F8 y comprobar el cierre de la pinza
(ver Figura 14).

Figura 14: Posiciones del gripper.

Paso # 9 Abrir una ventana de programa SRPL (Simple Robot Programming Language) a partir del
comando New del Menu File. Ir anadiendo las posiciones del robot. Para ir de una a otra se puede realizar
trayectorias PTP o interpoladas, tanto lineales como en crculo. Observar que se puede realizar el cierre
de la pinza. La secuencia de la simulacion y el programa es ,mostrado en la Figura 15.

Figura 15: Resultados de la simulacion del programa.

Podemos variar las posturas de posicion y orientacion del espacio de trabajo del robot para tener e xito con
la tarea de trasladar el objeto de un lugar a otro (ver Figura 17).
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Figura 16: Postura del robot levantando un objeto.

Para obtener buenos resultados en la simulacion es necesario configurar las diferentes alternativas de
postura (vistas) del robot, estas posturas se muestran en la Figura 17.

Figura 17: Posturas del robot.

Referencias
R Professional, available on Internet.
[1] COSIMIR

http://www.festo-didactic.com/int-es/learning-systems/software-e-learning/cosimir/cosimir-robotics.htm.

[2] INSTRUCTION MANUAL. Detailed Explanations of Functions and Operations. Mitsubishi Electric Corporation, Japan, 2001.
R available on Internet:
[3] COSIMIR
http://www.somosmecatronica.net/2010/03/festo-cosimir-educational-40.html. Short introduction
into 3D Simulation and Offline Programming of robot-based workcells with COSIMIR

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