04 – Nov – 2022

Diagrama de bloques  Circuito de control

Darle seguimiento paso a paso de qué le pasa a la señal desde que es medida hasta que es emitida
como respuesta de salida dentro del proceso en el sistema.

Se maneja en valores de magnitud o reducción de esta, dependiendo de cómo vaya pasando en el

proceso del circuito es el armado de seguimiento.

Circuito de control por retoalimentación

La señal tomada como punto de medición, To (t), es tomada por el sensor. El sensor empieza a
hacer trabajar nuestro circuito y la medición está relacionada con ese sensor.

Con el seguimiento se puede ver cuántas veces es manipulada la señal de manera algebraica, el
sensor emite un pulso que no está regulado y el transmisor se encarga de regularlo. Este sensor tiene
una función de transferencia característica, la cual siempre incluye raíces, pueden ser desde una raíz
0 hasta una de valor significativo de acuerdo al modelo.

Cuando la variable sale del transmisor va a llegar al controlador con un valor diferente que el
emitido por el sensor pues ya pasó por una señal (en el transmisor). En este controlador se van a
tratar de corregir esas señales con las raíces de su función de transferencia característica, la
diferencia es que este tiene un Set Point el cual ayudará a decir hasta donde tiene que llegar la señal
del circuito.

El controlador es la parte dentro del circuito que nos interesa establecer como una relación
comparativa, que el sistema se esté comparando con la variable que estamos midiendo para poder
llevar a cabo una condición de corrección dentro del proceso. Llamados controles correctivos.
 Control feed back / control retoalimentado. Condición de control correctivo. La corrección será
con respecto a una tendencia de lo que sucede dentro del sistema.

o Circuito de lazo abierto: No recircula, no hay nada que retroalimente o cierre mi circuito.
El valor será de entrada, genera un producto de raíces y después una salida. El controlador
aquí no está conectado para corregir, si no que para “setear” (meter un Set Point), no hay
una medición comparativa con lo que vaya a medir el sensor para dar una respuesta de
corrección. El armado de un diagrama de bloques inicia por aquí.
o Circuito de lazo cerrado: Sí recircula.

Por lo tanto, la función del controlador es generar una señal de salida o variable manipulada, m(t),
con base en el error o diferencia entre la medición y el punto de control. La señal de salida del
controlador se conecta entonces al actuador de la válvula de control de vapor, mediante un
transductor corriente a presión (I/P).

Representación del sistema de diagrama de bloques.

Temperatura de entrada
de la corriente fría

Perturbaciones
Flujo de entrada de la
corriente caliente

Set Point Función de transferencia Bloque del proceso

Circuito de lazo abierto

Puntos de desviación /sumatoria

Circuito de lazo cerrado

Dirección de señal
Sensor/Transmisor

Bloque del proceso

¿Qué tiene el diagrama de bloques?

o Bloques. Bloque = función de transferencia. Cada uno será representado por una raíz.
o Flechas. Interpretan la dirección de señal, la cual especifica conexiones entrada-salida en
cada bloque.
o Puntos de derivación/sumatoria. Estos puntos de derivación/sumatoria se realizan con
respecto a la variable controlada y el Set Point; y tienen como objetivo buscar un error igual
a 0.
  Si el valor de respuesta es negativa (–) la variable del procesos es mayor por lo
tanto hay que disminuirla.
 Si el valor de respuesta es positiva (+) la variable del proceso es menor por lo
tanto hay que aumentarla.
 Si ambas variables tanto el “Set Point” como la variable controlada son iguales
dará como resultado un error con valor de 0, lo cual es lo que se desea.

07 – Nov – 2022

Técnica de control

Dictan la manera en que se arma o estructura el diagrama.

*Leer los circuitos de la variable de respuesta (salida) hacia atrás.

Error = Set Point – Variable a Controlar (de proceso), si es negativo la variable es mayor y se
busca que sea menor y que el error sea = 0, es decir, que la variable a controlar es igual al Set Point.
Esto lo hace el controlador.

El último bloque hacia la salida representa el bloque de proceso, es decir, el modelo matemático
que se puede realizar de ese diagrama.

La temperatura de entrada del fluido frío, la f y la T o fija son perturbaciones cuya función
establecida es en base a una señal adicional después del circuito de control, cuando estas cambian
sacan el punto de control la variable de la corriente principal, alteran la señal. Se supone que, de
forma ideal las perturbaciones son constantes, son valores que no van a cambiar.

Las técnicas se separan en dos tipos:

 Técnica convencional
o ON / OFF (como un aire acondicionado)
o Feedback (control retroalimentado), solamente corrige, es técnica de corrección.
Trabajan sobre valores que ya sucedieron en el proceso.
 Técnicas de control avanzado (Se derivan de la feedback)
o Feedforward + feedback
o Control cascada
o Control razón
o Control multivariable
o PLC

Reducción de función de transferencia de circuito cerrado

 Variables intermedias de señal

Variable de salida

Variable de entrada

Cambio que hay de relación de variable de salida y variable de entrada.

Variable de salida en el diagrama: To (s)

Variable inicial de entrada en el diagrama: T o fija (s)

Por lo tanto, la función de transferencia:

T o (s) ΔS
=
fija
T (s)
o
ΔE

Para saber cuánto vale una variable se debe tomar como variable de salida (ΔS).

Se busca tener una raíz en la parte de abajo (ΔE).

08 – Nov – 2022

Del lado de la salida: Respuesta de función de transferencia de circuito cerrado

Yo requiero To(s), así que de ahí me voy a las entradas más próximas, en este caso Ti(s) y F(s) que
ambas están en un sumador cada una.

La entrada del segundo sumador se nombrará B (del sumador de F(s) al sumador de Ti(s)

T o ( s )=B ( s )+T i ( s ) [ GT ]

De este segundo sumador (de derecha a izquierda) tenemos 2 entradas, por lo que B nos queda:

B ( s )=F ( s ) [ GF ]+ F s ( s ) [ Gs ]

Esta ecuación se sustituye en la primera. Sustituyendo B(s) en To(s)

T o ( s )=F ( s ) [ GF ] + F s ( s ) [ Gs ] +T i ( s ) [ GT ]

De la entrada F(s) ya no hay más entradas hacia atrás entonces ya no se modifica esa parte.
Por otro lado, de la entrada de Fs(s) hay más información hacia atrás, entonces:

F s ( s )=M ( s ) [ Gv ]

Sustituyendo Fs(s) en To(s)

T o ( s )=F ( s ) [ GF ]+ M ( s ) [ Gv G s ]+T i ( s ) [ GT ]

De Fs(s) hacia atrás hay otra entrada que es M(s), entonces

M ( s )=E ( s ) [G c ]

Sustituyendo M(s) en To(s)

T o ( s )=F ( s ) [ GF ]+ E ( s ) [ G c G v Gs ] +T i ( s ) [ G T ]

Hacia atrás ahora hay un sumador, tomando en cuenta ambas líneas (positiva y negativa) que van
conectadas. La positiva va a To(s) fija y la negativa va a To t (s) entonces:

E ( s )=T o ( s ) [ K sp−T ot ( s ) ]
fijo

Sustituyendo E(s) en To(s)

T o ( s )=F ( s ) [ GF ] + T o ( s ) [ K sp Gc Gv G s ]−T ot ( s ) [ Gc G v Gs ]+T i ( s ) [ GT ]

fijo

Posteriormente, se observa que Tot está conectado a un bloque H(s) que tiene como entrada To(s) el
cual es la salida del sistema.

T ot ( s )=T o ( s ) [ H s ]

Sustituyendo Tot

T o ( s )=F ( s ) [ GF ]+ T ofijo ( s ) [ K sp Gc Gv G s ]−T o ( s ) [ Gc Gv G s H s ] + T i ( s ) [ GT ]

Esta ecuación ya cumple lo que se anda buscando, que tenga solamente los valores de entrada y
salida del circuito.

Factorizando la salida

T o ( s ) [1+Gc G v G s H s ]=F ( s ) [ GF ] +T fijo

o ( s ) [ K sp G c G v G s ] +T i ( s ) [ G T ] *Raíz del circuito

T o ( s )=F ( s )
[ GF
1+G c Gv Gs H s ]
fijo
+ T o ( s)
[
K sp Gc G v G s
1+ Gc Gv Gs H s
+ Ti (s )
] [
GT
1+Gc Gv G s H s ]
Respuesta de circuito cerrado de todo el diagrama
 fijo
Si decido hacer un cambio escalón en T o ( s ), las funciones F(s) y Ti(s) NO CAMBIAN (es 0), en
cambio la función de transferencia cambia.

T o ( s)
T fijo
o ( s)
=
[ K sp G c Gv G s
1+G c G v Gs H s ]
Si se toma Ti(s):

T o ( s)
=
GT
[
T s (s) 1+Gc G v G s H s ]

09 – Nov – 2022

Tomando la respuesta de circuito cerrado del diagrama

T o ( s )=F ( s )
[ GF
1+G c Gv Gs H s ] fijo
+ T o ( s)
[
K sp Gc G v G s
1+ Gc Gv Gs H s
+ Ti (s )
GT
] [
1+Gc Gv G s H s ]
*Ecuación característica, es lo que da estabilidad

Las “s” de abajo son polos y las de arriba son 0 (los numeradores), en este cado F(s)[G F], Ti(s)[GT]
y Tofijo(s)[Ksp].

Ecuación general para circuito cerrado

Y ( s) Bloquesdel circuito abierto

=
X (s) 1+ Bloques delcircuito cerrado

Ejemplo

G1
E

G3
 D B
G4

Sección de comportamiento de referencia al control feed back, lo amarillo es una comparativa. El

lazo de retroalimentación viene diseñado a partir de una compensación la cual previene de un
cambio de alguno de los bloques del feed back.

Cuando la técnica no puede dar una reducción de manera directa, se realiza el uso de ecuaciones:

Y ( s)
=Circuitocerrado
X (s )

A diferencia del anterior, en este no se tienen valores intermedios. Se proponen valores, conviene
poner “A” ahí pues hay 2 salidas y así será un solo valor, es una manera de igualar ambas
corrientes.

Se recomienda al inicio darle valores intermedios a todos para facilitar. También se recomienda
nombrar los bloques.

Y ( s )= A ( s ) [ G 3 ]

A ( s )=B ( s ) [G2 ]

Y ( s )=B ( s ) [ G2 G3 ]

B ( s )=D ( s )−C (s )

Cuando multiplica es porque entra al bloque, es decir, el bloque está después del valor intermedio.
Por lo tanto, C(s) no multiplica al bloque G4 porque el bloque está antes de C.

Y ( s )=D ( s ) [G2 G3 ]−C(s) [ G 2 G3 ]

D ( s )=E ( s ) + X ( s )
 C ( s ) =Y ( s ) [ G4 ]

Y ( s )=E ( s ) [ G2 G3 ] + X ( s ) [G2 G 3 ]−Y ( s) [ G 2 G3 G 4 ]

Se busca solamente tener entradas (X) y salidas (Y), por lo tanto

E ( s )= A ( s ) [ G1 ]

Y ( s )= A ( s ) [ G1 G2 G3 ] + X ( s ) [G2 G3 ]−Y ( s) [ G2 G3 G4 ]

De la primera ecuación que obtuvimos, se despeja A(s) para tener en función de Y(s), es decir, de la
salida.

Y (s )
A ( s )=
G3

Y (s )
Y ( s )=
G3
[ G1 G2 G3 ]+ X ( s ) [ G2 G 3 ]−Y ( s ) [ G2 G3 G4 ]

El circuito de arriba está compensando al bloque G3

Y ( s )=Y ( s ) [G 1 G2 ] + X ( s ) [ G2 G3 ]−Y ( s ) [G 2 G3 G 4 ]

Factorizando

Y ( s ) [ 1+G2 G3 G 4−G1 G 2 ]=X ( s ) [ G2 G3 ]

Y (s) G2 G3
=
X (s) 1+G2 G 3 G 4−G1 G 2
15 – Nov – 2022

6 bloques de “Transfer fcn”, 1 controlador PID y 3sumadores.

1 scope de salida y 3 steps (uno para cada variable de entrada).

Para el bloque H(s), “ctrl i” para cambiar dirección del bloque.

p. 255  valores de Gs, H,Gv

En las perturbaciones se pondrá 1/1, porque en algunas condiciones el bloque de transmisor será la
unidad. CADA LÍNEA QUE NO TIENE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA VALE 1.
Esta respuesta se obtiene así pues los 3 steps están mandando señal, es decir, se están detectando los
3 cambio escalón por lo que no se puede apreciar. Para esto, elegimos donde se realizara el cambio
escalón y hacemos que las otras dos entradas sean 0, es decir, los bloques de función = 0.

Esta respuesta muestra inestabilidad, por lo que ahora hay que modificar el controlador.

Partes del controlador PID: Proporcional, Integral y Derivativa.

Resultado del comparativo con el set point nos da el error de la señal  E(s), lo que entra al
controlador SIEMPRE será el error.

Offset. Diferencia del set point que se obtiene y el set point que se busca.

La parte proporcional es una ganancia, la integral una constante de tiempo que se va a representar
como τI

Kc τI ΤD
16 – Nov – 2022

Algoritmos de control

Información editable al momento de buscar una respuesta específica. Se va a trabajar con 3 partes
utilizables para poder armar un algoritmo de control proporcional integral derivativo

Controlador proporcional (P): tiene un propósito específico que es estabilizar la respuesta al

cambio, es decir, que cada vez que exista dentro del comportamiento del circuito una variación de
aumento o disminución la parte proporcional va a empezar a trabajar para poder llegar a la
estabilidad.

Ecuación (modelo en el dominio de tiempo) para la parte proporcional:

m ( t )=m+ K c ( r ( t )−c ( t ) )

Transformada de Laplace

M ( s)
=K C
E (s)

La respuesta de salida con respecto al error solo va a estar proporcionada por la ganancia
proporcional.

m(t): respuesta de salida de controlador real (en un cambio de tiempo). Depende de las señales con
las que trabaje la válvula, tiene que haber una compensación con el error siempre y cuando haya
una compensación lógica con la válvula. Al llegar a la válvula será como un porcentaje, un
porcentaje dentro de la válvula indica la abertura de la válvula.

Kc: ganancia proporcional, factor de modulación, lo único que se va a mover, están en función de
esta. Al momento de aumentarla o disminuirla nos va a represenar una equivalencia de cambia hacia
lo que está sucediendo dentro del proceso.

m: indica la variable de salida del controlador pero como condición inicial/estable.

r(t): Set point

c(t): variable medida

r(t)-c(t): es el error

La ventaja es que es sencillo pues sólo se utiliza un parámetro para moverle (Kc), la desventaja es
que siempre tendrá offset, es decir, nunca vamos a llegar al estado estable deseado, siempre habrá
una diferencia del set point que se obtiene y el set point que se busca.

Se busca que se estabilice en 1 (Ksp), al aumentar el valor (2) se acerca pero se sabe que NUNCA
llegará pues siempre existirá offset.
Controlador proporcional integral (PI): proporciona el cambio del error y lo integra para tratar
de corregir (eliminar) el Offset, ambos trabajan sobre el mismo error. La función de la parte
integral es eliminar el Offset que se crea en la parte proporcional.

Forma ideal: la parte proporcional está actuando en ambas partes del logaritmo. Da proporción a la
ganancia para estabilizarla y también le da proporción a la ganancia de la parte integral para que los
cambios que se realicen se traten de corregir en esta proporción, esto nos perjudica más dentro de la
condición de control porque hace que el factor de control sea más grande lo que genera una
tendencia a la inestabilidad. Se utiliza normalmente para una simulación estándar.

Forma paralela: el controlador trabaja solo, de manera independiente. Se utiliza normalmente para
sintonizar el circuito de manera física, trabajando los 3 parámetros de manera independiente.

Ecuación (modelo en el dominio de tiempo) para la parte proporcional e integral:

Kc
m ( t )=m+ K c [ r ( t ) −c ( t ) ] +
τI
∫ [ r ( t )−c ( t ) ] dt
Transformada de Laplace

Kc
m ( t )=m+ K c e ( t ) +
τI
∫ e(t )dt
Proporcional: 1, se estabiliza en menor tiempo porque trabaja de manera más sencilla.

Integral: 0.1*1 se debe multiplicar por la parte proporcional.

*SE RECOMIENDA TRABAJAR DE FORMA PARALELA, ENTONCES NO SE MULTIPLICA

LA PARTE INTEGRAL.
17 – Nov – 2022

Controlador proporcional integral derivativo (PID): la τ se está comportando como un cero. Se

enfoca en el tiempo de respuesta, trata que la respuesta llegue al estado estable lo más rápido
posible, es decir, en un tiempo menor. Trata de disminuir las oscilaciones. Sólo si el error es grande
(la diferencia del setpoint y la respuesta) la parte derivativa trabaja, si es pequeño NO.

Ecuación (modelo en el dominio de tiempo) para la parte proporcional e integral:

Kc d (e (t )−0)
m ( t )=m+ K c ( e ( t )−0)+
τI
∫ [ e ( t )−0 ] dt+ K C τ D
dt

Transformada de Laplace

M (s)
E( s)
=K c 1+
τ(1
Is
+τD s )
N: compensación de filtro proporcional (coeficiente de filtro) para el cambio que realiza la
respuesta en un valor absoluto, es decir, la parte derivativa puede trabajar con valores positivos y
negativos.

Regla: s=−N

*Solamente está haciendo menos oscilaciones (entre mayor número) D=15.

22 – Nov – 2022

Método de estabilidad: punto o sección dentro del circuito que genera estabilidad en la respuesta.

 Criterio de estabilidad de Routh / método de matriz ganancia de Routh

Es simple y rápido, son parámetros sencillos y directos, los cuales tienen modulación enfocándose a
la ganancia de la respuesta del circuito.

Su desventaja es que al trabajar sólo con ganancia, ningún parámetro con respecto al tiempo podrá
ser utilizado, sólo se usará con control proporcional.

Habrá offset (no se usa la parte integral) y la respuesta será tardada (no se usa la parte derivativa).
Sólo trabaja la parte proporcional.

Todos los valores de la primera columna deben tener el mismo signo, de lo contrario se dice que es
inestable.

Cuando en la primera columna haya un 0, ahí se cierra la solución de la matriz.

a1 a2−a 0 a 3 a1 a4 −a0 a5
b 1= b 2=
a1 a1

b1 a3 −a1 b2 b1 a5 −a1 b3
c 1= c 2=
b1 b1

Row
1 a0 a2 a4 a6
2 a1 a3 a5 a7
3 b1 b2 b3
4 c1 c2 c3
5 d1 d2
6 e1 e2
7 f1
n+1 g1

Ecuación característica del intercambiador de calor

1+Gc G v G s H s =0
Condición ideal, punto de partida. La retroalimentación es igual al setpoint, el error E(s) será 0 y la
salida también.

1+(K ¿¿ c) ( 0.016
3 s+1 30 s+1 10 s+1 )
)( 50
)( 1
=0 ¿

Estructura a la que hay que llegar

n n−1 n−2 n−3 0
a 0 s + a1 s +a 2 s +a 3 s … ai s =0

1 K c 0.8
+ =0
1 ( 3 s+ 1 )( 30 s+1 ) ( 10 s+1 )

( 3 s+1 )( 30 s +1 ) (10 s+1 ) + K c 0.8

=0
( 3 s +1 ) (30 s+1 ) ( 10 s +1 )

( 3 s +1 ) (30 s+1 ) ( 10 s +1 )+ K c 0.8=0

En Matlab: conv para resolver la multiplicación

a 0+ a1 +a2 +a3
 900 43 0
420 1+0.8Kc 0
b1 b2=0
c1 c2=0
d1=0
a1 a2−a 0 a 3 ( 420 )( 43 )−( 900 ) ( 1+0−8 K c ) 18060−900−720 K c
b 1= = =
a1 420 420

¿ 43−2.14−1.71 K c =40.86−1.71 K c

a1 a4 −a0 a5 ( 420 ) ( 0 ) −( 900 ) ( 0 )

b 2= = =0
a1 420

b2=0, por lo tanto, ya no se calcularán más valores para b y ahora se sigue con c.

b1 a3 −a1 b2 b1 ( 1+ 0.8 K c ) −420 ( 0 )

c 1= = =1+0.8 K c
b1 b1

b1 a5 −a1 b3 b1 ( 0 )−420 ( 0 )
c 2= = =0
b1 b1

c 1 b2−b 1 c 2 1+ 0.8 K c ( 0 ) −40.86−1.71 K c ( 0 )

d 1= = =0
c1 1+0.8 K c

900
420
40.86-1.71Kc
1+0.8Kc

Kc>0 porque la primera columna no puede tener valores negativos.

40.86−1.71 K c > 0 1+0.8 K c >0

(−1.71 K c >−40.86 )−1 −1

Kc >
0.8
1.71 K c < 40.86
K c >−1.25
40.86
Kc <
1.71

K c <23.89

−1.25< K c <23.89
El estado marginal de la respuesta es cuando los picos de la respuesta tienen la misma magnitud
tanto en el plano de arriba y en el plano de abajo. En este caso: 23.72

Aplicación del cuarto decaimiento / asentamiento de la señal.

*más común pero menos utilizado

Kcu  ganancia última

23.72/2  la señal decae un cuarto (1/4) del pico más alto.

 Método de sustitución directa

Este método aplica para los 3 (P, PI, PID), por lo que es más completo. A su vez, tiene su
complicación dependiendo el grado del polinomio.

Se van a obtener dos tipos de valores:

 Ganancia última  Kcu

 Periodo de respuesta  Pu o Tu

Encontrar la presencia de la frecuencia dentro de la señal y como se está comportando la respuesta

hacia el nuevo estado estable de la variable de salida.

Utilizando el mismo polinomio (sn) del Criterio de Routh:

900 s3 + 420 s2 + 43 s+ 1+ 0.8 K c =0

La regla principal es sustituir todas las variables “s” por una variación de “iw” s=iw

donde i es el número complejo y w es la frecuencia (representa la parte real de la respuesta)

3 2
900( iw) +420(iw ) + 43(iw )+1+0.8 K c =0

−900 iw 3−420 w2 +43 iw +1+0.8 K c =0

Parte imaginaria de la respuesta (todo lo que tenga i): -900iw3+43iw=0

La w3 nos representa que tenemos 3 grados de la parte real

Parte real: -420w2+1+0.8Kc=0

Parte imaginaria:

[−900 iw 3 +43 iw=0 ] ( iw1 )

2
−900 w + 43=0

2 −43
w = =0.04777
−900

w=√ 0.04777=0.2186

Parte real

−420 ( 0.04777 )+ 1+ 0.8 K c =0

−1+20.06
K cu= =23.82
0.8

Periodo último

2π 2π
P u ó T u= = =28.74
w 0.2186