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Control y Automatizacin de Procesos

Anlisis de la Respuesta en Frecuencia Integrantes: Flores Arismendiz, Pierre Jess Puyn Mendoza, Alejandro Alfredo

Anlisis de Respuesta en Frecuencia

Aunque la respuesta en frecuencia de un sistema de control presenta una imagen cualitativa de la respuesta transitoria, la correlacin entre las respuestas en frecuencia y transitoria es indirecta, excepto en el caso de los sistemas de segundo orden. Al disear un sistema en lazo cerrado, las caractersticas de la respuesta en frecuencia de la funcin de transferencia en lazo abierto se ajustan mediante varios criterios de diseo, a fin de obtener caractersticas aceptables de respuesta transitoria para el sistema.

Salida en estado estable para una entrada senoidal. Considere el sistema lineal e invariante con el tiempo de la figura. Para este sistema

La entrada x(t) es senoidal y se obtiene mediante

Ejercicio Prctico
EJEMPLO 8.1. Considere el sistema de la Figura 8.3. La funcin de Transferencia G(s) es

Para la entrada sinusoidal x(t)=Xsin wt, la salida en estado estacinario yss(t) Se puede obtener de la Siguiente Forma. Sustituya jw en G(s):

TRAZAS DE BODE

Trazas de Bode o trazas logartmicas. Una funcin de transferencia senoidal puede representarse mediante dos grficas distintas: una que ofrece la magnitud contra la frecuencia y otra que muestra el ngulo de fase (en grados) contra la frecuencia. Las trazas de Bode estn formadas por dos grficas: una es el logaritmo de la magnitud de una funcin de transferencia senoidal y la otra es el ngulo de fase. Ambas se grafican contra la frecuencia en la escala logartmica.

La ganancia K
La ganancia K. Un numero mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibeles, en tanto que un nmero menor que la unidad tiene un valor negativo. La curva de magnitud logarftmica para una ganancia constante K es una recta horizontal cuya magnitud es de 20 log K decibeles. El ngulo de fase de la ganancia K es cero. El efecto de variar la ganancia K en la funcin de transferencia es que sube o baja la curva de magnitud logarftmica de la funcin de transferencia en la cantidad constante correspondiente, pero no afecta la curva de fase. La figura contiene una lnea de conversin de nmeros a decibeles. El valor en decibeles de cualquier nmero se obtiene a partir de esta lnea. Conforme un nmero aumenta en un factor de 10, el valor correspondiente en decibeles aumenta en un factor de 20. Esto se observa a partir de lo siguiente:

20 log(K X 10) = 20 log K + 20 Asimismo,


20 log (K X lOn) = 20 log K + 2On

Lnea Conversin de nmeros a decibelios

Los factores de integral y de derivada (polos y ceros en el origen).

El ngulo de fase de l/jcu es constante e igual a 90.

(a)Diagrama de Bode (b)Diagrama de Bode

Factores de primer orden factor de primer orden es

La magnitud logartmica del

Para frecuencias bajas, tales que w < 1/T, la magnitud logartmica se aproxima mediante

Por tanto, la curva de magnitud logartmica para frecuencias bajas es la lnea 0 dB constante. Para frecuencias altas, tales que w >1/T

Curva logartmica, junto con las asntota y la curva de Angulo de Fase 1/(1+jwT)

Los sistemas de control suelen tener factores cuadrticos de la forma

Curvas de Magnitud logartmica, asntotas y curvas de ngulo de fase de la funcin de transferencia cuadrtica obtenida mediante le Ecuacin

Ejemplos en MATLAB

Considere la siguiente Funcin de Transferencia:

>> bode(num,den) >> num=[25]; >> den=[1 4 25]; >> bode(num,den); >> title ('Diagrama de Bode de G(s)=25/(s^2+4s+25)');

Ejemplo

Diagramas Polares

Factor Ganancia

Factor Integral y derivativo

Factor Derivativo

Factor de Primer Orden

Factor de Primer Orden(cero)

Sistema de Primer Orden

Sistema de Segundo Orden

Sistema de Tercer Orden

Factor de Segundo Orden(polo)

Funcin de Segundo Orden(cero)

Diagrama de Nyquist
Los diagramas de Nyquist al igual que los diagramas de Bode, suelen usarse en la representacin de la respuesta en frecuencia de: Sistemas de Control lineal Invariantes en el tiempo Realimentados

Ejercicios Matlab

>> num=[0 0 1]; >> den=[1 0.8 1]; >> nyquist(num,den) grid axis([-2 2 -2 2]);

Errores Comunes

Cdigo Errneo >> num=[0 0 1]; >> den=[1 1 0]; >> nyquist(num,den)

Cdigo Correcto >> num=[0 0 1]; >> den=[1 1 0]; >> nyquist(num,den) >> v=[-2 2 -5 5];axis(v) >> grid

Estabilidad

DOMINIO DEL TIEMPO

DOMINIO DE FRECUENCIA

Criterio de Routh

Criterio de Nyquist

Se recorrer el contorno cerrado en la direccin indicada en la figura 1, dndole valores a la variable s= + j , en correspondencia con los puntos A, B, C, D, E, F, G y H, del contorno cerrado y, se determinarn los correspondientes puntos en el plano G(s) .

Con los puntos as calculados, se est en condiciones de dibujar el contorno en el plano G(s) . En la figura 2 se muestra el contorno resultante en el plano G(s) .

Criterio de Estabilidad de Nyquist


El criterio de Estabilidad de Nyquist est basado en un teorema de la variable compleja. Para entender este criterio primero se utilizarn los conceptos de transferencia del plano S al plano complejo G(s)H(s). Este criterio tambin es til para obtener informacin acerca de las funciones de transferencia de componentes o sistemas a partir de datos experimentales sobre la respuesta de frecuencia.

Criterio de Estabilidad de Nyquist.

El criterio de Nyquist permite determinar la estabilidad de un sistema a lazo cerrado empleando informacin a lazo abierto. Es aplicable a sistemas de fase mnima y fase no mnima. Se utiliza ser el Criterio de Nyquist por ser un mtodo grfico-numrico, factible de poder utilizarlo para determinar el grado de estabilidad relativa de un sistema, mediante el empleo del margen de ganancia (MG) y margen de fase (MF), en funcin del ajuste de la ganancia del sistema.

Pasos para aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist,

Z=N+P

Z=0

N+P=0 =>

N=-P

Ejemplos de aplicacin del criterio de Nyquist.


Determnese la estabilidad del sistema, dado por su funcin transferencia a lazo abierto, mediante el criterio de Nyquist. Si el sistema es estable, hallar el MG y MF.

Estabilidad de Nyquist en Matlab


Considerar un sistema con realimentacin unitaria con la siguiente funcion de transferencia en lazo abierto

Cdigo y Resultado
N=0
P=0 Z=N+P=0 num=[0 20 20 10]; den=[1 11 10 0]; nyquist(num,den) nyquist(num,den) v=[-2 3 -3 3]; axis(v) grid

GRACIA S