La relación causa y efecto, permite representar las relaciones de un sistema

por medios diagramáticos.

DIAGRAMAS DE BLOQUES:

Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y

unidireccionales que representan la función de transferencia de las variables
de interés.
Consideraciones:
Contiene información relacionada con el comportamiento dinámico,
pero no incluye información de la construcción física del sistema.
Un mismo diagrama de bloques puede representar sistemas diferentes
y no relacionados.
 DIAGRAMA DE FLUJO DE SEÑALES

Forma de representar esquemáticamente un sistema en

función de las señales que interactúan en el mismo
considerando el flujo (sentido) de ellas y las funciones de
transferencias que las vinculan.
Diagramas de Flujo de Señal
Una versión simplificada de un diagrama de bloques, cuyos
elementos básicos son los siguientes:
X W Y Y = W.X
Nodo: representa una variable o señal del sistema,
Rama: es un segmento de línea con dirección y sentido, que
une dos nodos. La ganancia de una rama es una transmitancia.
La señal se transmite a través de una rama en la dirección de la
flecha.
o Transmitancia: ganancia (F.T.) entre dos nodos
Nodo de entrada (fuente): Es un nodo que tiene solamente
ramas de salida (no llega ningún arco).Entradas del sistema.
Nodo de salida : Es un nodo que tiene solamente ramas de
entrada (no salen arcos), Corresponden con las salidas del
sistema.
Definiciones:
Trayectoria o camino: es una sucesión unidireccional de
ramas a lo largo de la cual ningún nodo se pasa más de
una vez.
Trayectoria directa: es una trayectoria que va desde el nodo
de entrada hasta el nodo de salida, sin cruzar ninguno de
los nodos más de una vez.
Trayectoria cerrada o Lazo de retroalimentación (LAZO): es
una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo.
Lazo simple: es un laso de retroalimentación que consiste en
una sola rama
Ganancia de la trayectoria: Es el producto de las ganancias de
las ramas de una trayectoria.
Ganancia de Lazo: Es el producto de las ganancias de las ramas
del lazo.
Fórmula de Ganancia de Mason
La ganancia entre un nodo de entrada y un nodo de salida es la ganancia
total, entre esos dos nodos.

en donde:
Pi = ganancia de la i-ésima trayectoria directa
Pjk = cualquier j-ésima producto posible de las k ganancias de lazos que no se
tocan.
= determinante de la grafica del flujo de señales o función Característica.
= 1 (suma de todos los lazos de ganancias individuales)+(suma de todos
los productos de las ganancias de 2 lazos que no se tocan)-(suma de todos
los productos de las ganancias de 3 lazos que no se tocan)+......

= Es el valor , sacando todos los lazos que tocan la trayectoria en

i
cuestión.

Se dice que dos lazos, trayectorias, o un lazo y una trayectoria no se

tocan si no tienen nodos comunes.
El estudio de la respuesta de un sistema en estado
estacionario a una señal sinusoidal, se conoce como
Respuesta en Frecuencia.
Hay 3 razones para el estudio:
Muchos fenómenos naturales son de naturaleza sinusoidal ( vibraciones
mecánicas y electromagnéticas).
Cualquier señal periódica puede representarse mediante una serie de
componentes sinusoidales
Las señales sinusoidales son importantes en los sistemas de
comunicaciones, en la transmisión de señales potencia.
Cuando aplicamos una entrada sinusoidal a un Sistema Lineal Invariante en
el Tiempo(LTI), tiende a vibrar con su propia frecuencia natural, y a seguir a
la frecuencia de la señal de entrada. Si el sistema es estable y hay
amortiguamiento, en la salida de la frecuencia natural desaparece
progresivamente, por lo que en el estado estacionario la frecuencia de la
respuesta es la misma que en la entrada.
La salida en Estado Estacionario permanente difiere de la entrada solamente
por la amplitud y el ángulo de fase.
Respuesta en frecuencia
Para conocer la salida de un sistema LTI a una entrada sinusoidal alcanza con
conocer dos términos: la relación entre la amplitud de la entrada y la amplitud de la
salida y el ángulo de fase entre la oscilación de entrada y la oscilación de salida.
Ambas relaciones dependen de la frecuencia de entrada.
Entrada sinusoidal:
Salida sinusoidal: y
Donde: X(t) Y(t)
G(S)
X(S) Y(S)
La función G( j ) se denomina función de transferencia sinusoidal, es una cantidad
compleja y se puede representar mediante la magnitud y el ángulo de
fase con la frecuencia como parámetro. La función de transferencia
sinusoidal de cualquier sistema lineal se obtiene sustituyendo s por en la función
de transferencia del sistema.

La respuesta en frecuencia se puede presentar en variadas formas, entre ellas se

destaca la de los gráficos logarítmicos o de bode.
 Diagrama de Bode
Los diagramas de bode son una representación de la magnitud y fase de
una función en estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero a
infinito.
Mediante un método simple se puede dibujar una curva aproximada en
base a aproximaciones asintóticas.

Dos gráficas:

La gráfica del logaritmo de la magnitud de la función de transferencia

sinusoidal contra la frecuencia en escala logarítmica;

Magnitud logarítmica de G(j ) es: [dB(decibel)]

La otra es la gráfica del ángulo de fase (en escala lineal) contra la

frecuencia en escala logarítmica.
Unidad Decibel (dB)
Se utiliza por su simplicidad al momento de comparar y calcular niveles de señales
eléctricas, (audio, ganancia de voltaje, energía, fuerza de campo, etcétera).
Los logaritmos son utilizados debido a que la señal de decibelios(dB) puede ser
sumada o restada con facilidad y además por la razón de que el oído humano
responde naturalmente a niveles de señal en forma logarítmica aproximadamente.
Por ejemplo: una ganancia de 3 dB(audio) es aquella que puede ser detectada por
el oído humano. La conversación normal ocurre aproximadamente a 60 dB y el
daño al tímpano puede ocurrir a los 100 dB.
Ganancia de potencia:
La comparación entre dos niveles de potencia puede realizarse utilizando
una unidad llamada bel. o en decibel d
Ahora analicemos que la potencia sea el doble de la potencia , la ganancia
resultante en decibeles es; d = 3dB.
Es decir que para aumentar el nivel de sonido en 3dB, se debe duplicar la potencia.
Puede ser positivo (mayor ganancia), negativo (atenuación) o cero la potencia de
salida es igual a la de entrada
Unidad Decibel (dB)
Para medir dB, se utilizan instrumentos que en general no miden
potencia, sino que miden tensión, escalando con la relación entre la

Ganancia de voltaje:
En la ecuación de potencia se sustituye por las ecuaciones de potencia
básicas:

como quiere encontrar la ganancia de voltaje, se puede considerar que R 1=R2

Para el caso de que 6dB

Observe que cuando se comparan niveles de voltaje, la duplicación del

nivel genera un cambio de 6 dB en lugar de 3 dB como se obtuvo para
niveles de potencia. El valor de 20dB representa que el voltaje se
incremento en 10veces y la potencia 100veces.
 Diagrama de Bode

La principal ventaja al utilizar Bode es que se puede

analizar cada elemento de la función transferencia por
separado, y el efecto total del sistema, se obtiene
sumando las magnitudes y ángulos de fase de cada uno
de ellos.

Elementos básicos de una función de transferencia

Elementos de valor constante (Ganancia Km)

Elementos integrales y derivativos (polos y ceros en el
origen)
Elementos de primer orden
Elementos cuadráticos.
Diagrama de Bode Descomposición en factores básicos
Primer paso para llegar a los factores básicos de Bode es: Expresar
cualquier polinomio en términos de 1er. y 2do. orden:

Donde
a0 es un numero real.
zi son las raíces del polinomio. Pueden ser reales (1er orden) o
complejas (par de raíces conjugadas forman términos de 2do
orden)
Diagrama de Bode Descomposición en factores básicos
Términos de primer orden (raíces reales):

(constante de tiempo)
 Diagrama de Bode Descomposición en factores básicos
Términos de segundo orden (raíces complejas):

Si Zij= - son un par de raíces conjugadas analizándolas en el plano

complejo, se define:
=frecuencia natural= =
=factor amortiguamiento=
(siempre es un valor real positivo)

Reemplazando:
Remplazando:
Forma general de una función de transferencia, factorizada:

Kn = ganancia de Bode=

n: define el tipo= ndenominador- nnumerador

n=0 cte.
n=1 integral
n=2 doble integral
Ejemplos:
Encontrar los factores básicos de bode e identificar:

Ganancia (K), tipo (n), frecuencia natural ( n), factor amortiguamiento y T.

1)

=50 =

T1=0,5
T2=10
Repaso:
Para representar el diagrama de bode, se sustituye S por en la función
de transferencia del sistema, y recurrimos a los 4 factores básicos de la
función transferencia.

1. Ganancia de bode Km;

2. Factores integral y derivada (1/(j )+-1) (polos y ceros en el origen)

3. Factores de primer orden

4. Factores cuadráticos:
 DIAGRAMA DE BODE
Elemento 1 : Ganancia de bode Km =CTE;
La curva de magnitud logarítmica para la ganancia Km es una recta horizontal cuya
magnitud es de 20log(Km) [dB],el ángulo de fase de esta ganancia es cero.

para cualquier

=0º
para cualquier
Análisis frecuencial
Elemento 2 : Factor integral y derivativo
Factor integral (polos en el origen) ;
La magnitud logarítmica es:20log( )=-20n.log( ) [dB],
El ángulo de fase de esta ganancia es -90º n.

Para n=1
Si graficamos la magnitud -20nlog( ), contra en escala
logarítmica se obtiene una recta de pendiente
-20 [dB/década].
Para dibujar la recta, ubicamos primero un punto
Una década es una banda de frecuencia desde un valor 1 a
10 1;
Para cualquier para polos múltiples en el origen, las
asíntotas serán:
LM = -20. n [dB/década]. -90.n
En el caso derivativo solo se invierten los signos, por ser
reciprocos.
LM = 20. n [dB/década]. 90.n
Análisis frecuencial
Elemento 2 : Factor integral y derivativo (polos y ceros en el
origen)
Elemento 3- Factores de primer orden: =
La magnitud logarítmica del factor de primer orden es de 20log( ) [dB].
Para frecuencias bajas, tales que <<1/T :
La asíntota de magnitud tiende a cero, 20log(1)=0dB, por lo tanto es una recta
=0dB, lo que entra es igual a lo que sale.
Para frecuencias altas, tales que >> 1/T :
La asíntota de magnitud tiende a 20log( T)= [dB],
Para dos valores de frecuencia: 1 = 1/T Lm1= 0 dB ; 2= 10/T Lm2= 20 dB
La curva de Lm para frecuencias mayores a 1/T es una línea recta con pendiente 20
dB/dc
Es decir, si existen factores de primer orden en el denominador (polo):
Lm= -20 [dB/década]. Para >1/T
Recíprocamente para factores de primer orden en el numerador (cero):
Lm = 20 [dB/década]. Para >1/T

Para <1/T , Lm =0dB independientemente si es un cero o polo

 Análisis frecuencial
Elemento 3 :
La frecuencia en la cual las dos asíntotas se
encuentran, se conoce como frecuencia de
corte o esquina.
Para el factor la frecuencia de corte,
es: = 1/T.
El ángulo de fase exacto de este factor es:
= arctang ( T)
Para frecuencia cero, el áng. de fase es 0º.
En el infinito, el ángulo de fase se convierte
en 90º.
En la frecuencia de corte el ángulo es 45º.
Elemento 3 :
Como las asíntotas se trazan con facilidad y están cerca de la curva
exacta, su uso es conveniente para los diagramas de Bode, con el fin de
establecer en forma rápida y un mínimo de cálculos, las características de
la respuesta en frecuencia.
- Error máximo se da en la frecuencia de corte = 1/T)

20.

Error =
Elemento 3 :
En resumen:
Frecuencia de transición, esquina o
corte
Asíntotas:
De baja frecuencia (
horizontal=0 dB
De alta frecuencia (
c/pendiente=+/- 20dB/dec
El error resultante de las expresiones
asintóticas 1
en cada punto de frecuencia
Elemento 3 : =5
-3 dB
EJEMPLO:
-20 dB/dc

-45º/dc

-45º

-90º

=0.5 =50
Elemento 4 : Factor cuadráticos (polos y ceros complejos conjugados)

La curva magnitud será:

Para frecuencias bajas, tales que

La asíntota de magnitud tiende a 20log(1)= [dB], por lo tanto es una recta
horizontal de 0 dB
Para frecuencias altas, tales que >> n
La asíntota de magnitud tiende a 20log( )= 40log( )= [dB], por lo tanto es
una recta con pendiente +/-40dB /década

.
Elemento 4 : Factor cuadráticos

pequeños de este factor el error es mayor.

El ángulo de fase del factor cuadrático es:

Para = 0, el ángulo es 0º;

para la frecuencia de corte el Angulo es +/-90
Si ; = 180º
Elemento 4 :
En resumen:
Frecuencia de transición, o corte
n
Asíntotas:
De baja frecuencia ( n
horizontal
De alta frecuencia ( n)

Lm=+/- 40dB/dc ; +/-180º

En n:
Se da el mayor error de las expresiones
asintóticas y depende del valor de .
Para valores comprendidos entre 0 y
0,707 existe un pico de resonancia en
n, cuanto tienda a cero la ganancia
tenderá a infinito.
-90º
Elemento 4 :
Ejemplo:

-40 dB/dc

n=3

=0.3 -90º/dc

=30
 Diagrama de Bode
PROCEDIMIENTO:
Primero reescribir la función de transferencia H(j ), como un
producto de los elementos básicos.
Identifique las frecuencias de corte asociadas ( =1/T y n).
Dibuje las curvas asintóticas de magnitud logarítmica con
pendientes adecuadas entre las frecuencias de esquina.
La curva exacta, que se encuentra cerca de la curva
asintótica, se obtiene agregando las correcciones
adecuadas.
El diagrama de fase de H(j ), se traza agregando las curvas
de ángulo de fase de los factores individuales.
Ejemplo:

20.log10|0.5| = -6 dB

=2
=10

=0.2

=1
=20

=100