Diagrama de bloques

𝐺𝐹 (𝑠)
Ti(s), °C

+
T0(s)fijo, °C + E(s) R(s) M(s) F0(s) + T0(s), °C
𝐾𝑆𝑃 𝐺𝐶 (𝑠) 𝐺𝑅 (𝑠) 𝐺𝑉 (𝑠) 𝐺𝑆 (𝑠)
mA mA mA psi m/t
-

T0(s), mA
𝐻(𝑠)

𝐺𝑆 (𝑠) es la función de transferencia del proceso que relaciona T0(s) con F0 °C/(m/t)

𝐺𝐹 (𝑠) es la función de transferencia del proceso que relaciona T0(s) con Ti °C/°C

𝐺𝑉 (𝑠) es la función de transferencia de la válvula de control (m/t)/psi

𝐺𝐶 (𝑠) es la función de transferencia del controlador mA/mA

𝐺𝑅 (𝑠) es la función de transferencia del traductor psi/mA

𝐸(𝑠) es la señal de error mA

𝐻(𝑠) es la función de transferencia del sensor-transmisor mA/°C

𝐾𝑠𝑝 es el factor de escala para el punto de control de la temperatura mA/m

m= masa o volumen t= tiempo

Funciones de transferencia del proceso

Donde tenemos que:

 50 °𝐶
𝐺𝑆 (𝑠) =
30𝑠 + 1 𝑘𝑔/𝑠
10 °𝐶
𝐺𝐹 (𝑠) =
𝑠+1 °𝐶
Función de transferencia del sensor-transmisor

El instrumento tiene un comportamiento despreciable cuando la constante de tiempo del

proceso es mucho mayor a la constante de tiempo del instrumento. Es decir que la respuesta
es muy rápida. La ganancia del instrumento depende de los rangos de entrada y de salida. Para
este ejemplo el sensor-transmisor es electrónico y el rango de medición es de 184°C a 200°C.
La constante de tiempo es igual a 1.
𝐾𝑡
𝐻(𝑠) =
𝜏𝑡 𝑠 + 1
Donde
(20 − 4)𝑚𝐴 𝑚𝐴
𝐾𝑡 = =1
(200 − 184)°𝐶 °𝐶
1 𝑚𝐴
𝐻(𝑠) =
𝑠+1 °𝐶
Función de transferencia de la válvula neumática
0,016 𝑘𝑔/𝑠
𝐺𝑉 (𝑠) =
3𝑠 + 1 𝑝𝑠𝑖
Función de transferencia del traductor

En este caso, el controlador y sensor-transmisor son instrumentos electrónicos y la válvula es

neumática. Por lo tanto, es necesario convertir la señal electrónica a señal neumática, con un
transducir I/P.
(15 − 3)𝑝𝑠𝑖 𝑝𝑠𝑖
𝐺𝑅 (𝑠) = = 0,75
(20 − 4)𝑚𝐴 𝑚𝐴
Trabajo en Simulink

Construimos primeramente el diagrama de bloques haciendo click en el siguiente símbolo y

empleando los distintos elementos:

Se abre la siguiente ventana:

En Simulink→Continuous→Transfer Fcn arrastramos el elemento función de transferencia para
construir el diagrama de bloques con las funciones de transferencia vistas, (el controlador y el
traductor se carga con otros elementos)

Colocamos 4 elementos en el área de trabajo y damos los respectivos nombres. Ahora

arrastramos el elemento controlador Simulink→Continuous→ PID controler:
Ahora ajustamos los parámetros correspondientes, para ello hacemos doble click sobre el
elemento, para el caso de las funciones de transferencia se nos muestra la ventana

Donde cargamos los valores correspondientes de la función de transferencia (de la

perturbación, válvula, transmisor y proceso). Modificamos los valores Numerator y
denominator cargando nuestra función de transferencia en forma de un vector. Por ejemplo,
para la perturbación:

Para las cuatro funciones de transferencia quedaría de la siguiente forma:

Ahora cargamos los datos del controlador. En Simulink seleccionar el controlador y configurar
en estructura ideal y dejar seteado Filter coefficient (N) a un valor de 100:

Estando en esta forma los parámetros deberán cargarse como:

El controlador PID del lazo de control está configurado con los siguientes valores: Kc=1 Ti=2
TD=10 Cargamos los valores y damos ok. En Simulink utilizamos el elemento Simulink→Math
operations→Gain para representar al transductor. Con doble click, configuramos el valor del
transductor que en este caso es 0.75 psi/mA
Para construir el lazo de control necesitamos también sumadores (2), para ello vamos a
Simulink→Math operations→add

Haciendo doble clic sobre el elemento podemos modificar su forma y los signos del sumador
(el simbolo|se usa en la parte list of signs para cambiar de lugar la posición d ellos signos en el
bloque sumador puede usarse en cualquier lugar, antes, después o en medio y afectara de una
u otra forma a la posición):
Ahora ordenamos el diagrama en la forma del lazo cerrado (para rotar un bloque en este caso
necesario para el bloque del transmisor, hacemos clic derecho sobre el mismo y vamos a
Rotate y flip):

Ahora para introducir las entradas vamos a Simulink→sources→step y arrastramos dos

bloques, uno para la entrada de la perturbación y otro para la entrada del punto de control.
Para la salida seleccionamos dos elementos, el primero Simulink→Signal routing→Mux que
permite agregar mas de 1 entrada al elemento grafico (para graficar mas de un respuesta) y el
elemento grafico Simulink→Sinks →Scope

Queda finalmente de la siguiente forma:

La función step es una entrada del tipo escalón. El valor del escalón se coloca en Final Value, los
demás parámetros de configuración dejar con un valor 0. En este caso, utilizamos un step
unitario.
Si vemos en la parte superior nos aparece para seleccionar el tiempo en el cual correra la
simulación, en este caso seleccionaremos, por ejemplo, un tiempo de 500

Ahora para el análisis de la respuesta del lazo cerrado de control introduzco un cambio unitario
en el set point (dejo en cero el cambio en la temperatura de entrada Ti ósea la perturbación) y
doy clic en el botón play para que corra la simulación (botón Run en verde). Si hago doble clic
en el elemento scope me aparece la siguiente gráfica:

La dinámica de respuesta es oscilatoria, la temperatura se estabilidad en un valor de 1 a los 500

segundos, alcanzando el nuevo valor deseado. El pico más alto es de 1.62 a los 35 seg. Ahora
para un cambio escalón unitario en la perturbación, Ti (colocamos 0 en el step del set point y 1
en el step de la perturbación) en este caso si la temperatura tiene que volver a su valor inicial
ósea si trabaja en deviación a cero:
La temperatura es más oscilatoria, a los 700 segundos sigue oscilando alrededor de un valor 0.
Alcanza un sobrevalor de 8.85, a los 3 seg. La temperatura de salida es muy sensible a los
cambios de Ti por el sobrevalor pero se estabiliza en cero, es decir que desaparece el efecto de
la perturbación.

Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilación continua

Este método desarrollado por Ziegler Nichols permite obtener los valores de ajuste del
controlador en línea.

1. Eliminar la acción integral y derivativa (configurar en 0)

2. Setear Kc en un valor bajo (por ejemplo, Kc=0.5).
3. Introducir un cambio en escalón unitario al set point. Luego incrementar Kc hasta
obtener la oscilación continua (límite de estabilidad). El valor numérico de Kc que
produce la oscilación continua (para un controlador proporcional solo) es llamada
ganancia ultima, Kcu. El período de la correspondiente oscilación continua es
denominado periodo último, Pu.
4. Calcular los valores de PID utilizando las relaciones del método de Ziegler Nichols (Z-N)
5. Evaluar los parámetros obtenidos con este método aplicando un salto en escalón al set
point. La respuesta obtenida debe tener una relación de ¼ entre dos picos
consecutivos, pero a veces es necesario un ajuste más fino para obtener la respuesta
deseada. Considerando los valores de la tabla, se observa que para un controlador
proporcional solo, la configuración de Z-N provee un margen de seguridad de 2 para Kc
porque es igual a la mitad del límite de estabilidad. Cuando se agrega la acción integral
para formar un control PI, Kc es reducido a 0.45 Kcu. El efecto estabilizante de la acción
derivativa permite reducir Kc a 0.6 Kcu cuando se tiene un controlador PID.
Ahora aplicamos este método al ejercicio Encontramos los valores de la ganancia ultima y el
periodo ultimo los cuales son:

𝐾𝑢 = 75,5
𝑃𝑢 = 10,19
Entonces los valores ajustados son:

𝐾 = 45,3 𝑇𝑖 = 5,095 𝑇𝑑 = 1,27375

Y la grafica comparativa del caso anterior y este es:
Para colocar la leyenda vamos a view→Legend.
 Ejemplo de Lazo de Control en Cascada

Considerar el tanque agitado de la figura donde la reacción es exotérmica y el calor generado

es removido mediante el refrigerante que fluye por la camisa que recubre el tanque. El objetivo
de control es mantener la temperatura T en un valor deseado. Las posibles perturbaciones del
sistema son la temperatura de entrada, Ti y la temperatura del refrigerante TR. La única variable
manipulada es el caudal de refrigerante, Fc.

Diagrama de bloques lazo simple

TR(s), °C Ti(s), °C
𝐺𝐹1 (𝑠) 𝐺𝐹2 (𝑠)

+ +
T(s)fijo, mA + E(s) R(s) FC(s) TC(s) + TC(s) + T(s), °C
𝐺𝐶1 (𝑠) 𝐺𝑉 (𝑠) 𝐺𝑃1 (𝑠) 𝐺𝑃2 (𝑠) Ti(s), °C
mA mA m/t °C °C
-

T(s), mA
𝐻1 (𝑠)

𝐺𝑃1 (𝑠) es la función de transferencia de la camisa que relaciona temperatura de la camisa TC

con el flujo de refrigerante FC °C/(m/t)

𝐺𝑃2 (𝑠) es la función de transferencia del reactor que relaciona temperatura de salida con la
temperatura de la camisa °C/°C

𝐺𝐹1 (𝑠) es la función de transferencia de la perturbación que relaciona temperatura del

refrigerante con temperatura de la camisa °C/°C

𝐺𝐹2 (𝑠) es la función de transferencia de la perturbación que relaciona Ti(s) con T °C/°C
 𝐺𝑉 (𝑠) es la función de transferencia de la válvula de control (m/t)/mA

𝐺𝐶1 (𝑠) es la función de transferencia del controlador mA/mA

𝐻1 (𝑠) es la función de transferencia del sensor-transmisor mA/°C

m=masa o volumen t=tiempo
Control en cascada
se puede mejorar la respuesta del lazo simple ante cambios en la temperatura del refrigerante
mediante la medición de Tc y tomando acciones antes de que su cambio afecte la temperatura
dentro del reactor. Entonces si Tc aumenta, se aumentará el caudal de refrigerante y si Tc
disminuye, se disminuirá el caudal. Por lo tanto, tendremos dos lazos de control con dos
variables medidas, T y Tc, pero comparten la variable manipulada, Fc, el caudal de refrigerante

El lazo que mide T (variable controlada) es el dominante, primario o maestro y el set point es
suministrado por el operador. El lazo que mide Tc usa la salida del lazo primario como su set
point y es llamado lazo secundario o esclavo.
iagrama de bloques control en cascada

Lazo secundario

TR(s), °C Ti(s), °C
𝐺𝐹1 (𝑠) 𝐺𝐹2 (𝑠)

+ +
T(s)fijo + E(s) R(s) + M(s) FC(s) TC(s) + + T(s), °C
𝐺𝐶1 (𝑠) 𝐺𝐶2 (𝑠) 𝐺𝑉 (𝑠) 𝐺𝑃1 (𝑠) 𝐺𝑃2 (𝑠) Ti(s), °C
mA mA mA mA kg/s °C
- -

TC(s), mA
𝐻2 (𝑠)

T(s), mA
𝐻1 (𝑠)
𝐺𝑃1 (𝑠) es la función de transferencia de la camisa que relaciona temperatura de la camisa TC
con el flujo de refrigerante F0 °C/(m/t)

𝐺𝑃2 (𝑠) es la función de transferencia del reactor que relaciona temperatura de salida con la
temperatura de la camisa °C/°C

𝐺𝐹1 (𝑠) es la función de transferencia de la perturbación que relaciona temperatura del

refrigerante con temperatura de la camisa °C/°C

𝐺𝐹2 (𝑠) es la función de transferencia de la perturbación que relaciona Ti(s) con T °C/°C

𝐺𝑉 (𝑠) es la función de transferencia de la válvula de control (m/t)/mA

𝐺𝐶1 (𝑠) es la función de transferencia del controlador primario mA/mA

𝐺𝐶2 (𝑠) es la función de transferencia del controlador secundario mA/mA

𝐻1 (𝑠) es la función de transferencia del sensor-transmisor del lazo principal mA/°C

𝐻2 (𝑠) es la función de transferencia del sensor-transmisor del lazo secundario mA/°C
Al control en cascada hay que entenderlo como dos sistemas de control por retroalimentación,
uno el cual controla la temperatura de salida del fluido, el principal, y el segundo que controla
la temperatura de la camisa, el secundario. Debido a que una perturbación en la temperatura
de entrada del refrigerante impacta sobre la temperatura de la camisa primero para después
esta afectar a la temperatura del fluido, el control secundario permite mantener a la variable
controlada principal en su punto de control antes de que la perturbación lo afecte demasiado
(temperatura de refrigerante). Pero no solo se cierra a esta única perturbación, podemos decir
que cualquier perturbación que primero afecte a la temperatura de la camisa para
posteriormente afectar a la del fluido será controlada debido al lazo secundario, ya que es
retroalimentado, y esta es la diferencia con un precalculado.
Propiedades a tener en cuenta:

• Se puede aplicar solo si el lazo secundario es más rápido que el lazo primario.
• Para el ajuste de un lazo en cascada, se debe ajustar primero el lazo interno o
secundario y luego se ajusta el lazo en cascada con el lazo interno en operación o
automático.
• El lazo interno se ajusta muy estrechamente, es decir con un valor de ganancia tan alto
como sea posible, para dar una respuesta rápida. Generalmente se utiliza un
controlador P para el lazo interno debido a que cualquier offset causado por la acción
proporcional no es importante ya que no se busca controlar esa variable. Se requiere
velocidad en la respuesta.
Funciones de transferencia del proceso
3
𝐺𝑃1 (𝑠) =
0,009𝑠 2 + 0,47𝑠 + 1
1,5
𝐺𝑃2 (𝑠) =
0,4𝑠 2 + 1,3𝑠 + 1
𝐺𝐹1 (𝑠) = 1 → 𝑇𝑅 = 𝑇𝐶
 𝐺𝐹2 (𝑠) = 1
Función de transferencia del sensor-transmisor
0,3
𝐻1 (𝑠) =
0,03𝑠 + 1
𝐻2 (𝑠) = 1
Función de transferencia de la válvula neumática
4,6
𝐺𝑉 (𝑠) =
0,085𝑠 + 1
Trabajo en Simulink

Construimos primeramente el diagrama de bloques del lazo primario y secundario por

separados y ajustamos por separado (el lazo secundario es solo controlador P)

Loas valores de ajuste para el controlador primario son:

𝐾𝑢 = 0,85 𝑃𝑢 = 2,597
Donde
𝑃𝑢 𝑃𝑢
𝐾 = 0,6 ∗ 𝐾𝑢 𝑇𝑖 = 𝑇𝑑 =
2 8
Recordar que el tiempo integral se carga a la inversa en ideal en Simulink

Dando la siguiente gráfica:

La línea azul es el lazo interno, se comprueba que es más veloz ya que la respuesta atenúa más
rápido. Ahora planteamos el lazo en cascada y ajustamos, el lazo interno emplea los mismos
parámetros que los calculados de forma separada, el ajuste del controlador primario se realiza
con el controlador secundario en funcionamiento como normalmente se hace, dejando en cero
la parte integral y derivativa y calculas las K y periodo ultimo:

En este caso tener cuidado que Matlab da el valor de Pu usando la regla en ms

𝐾𝑢 = 46,3 𝑃𝑢 = 0,88
La grafica comparativa es la siguiente para un salto en el set point:
 Diagrama PI lazo simple

TC

Diagrama de bloques lazo simple Otras

perturbaciones
TF(s), °C
𝐺𝐹1 (𝑠) 𝐺𝐹2 (𝑠)

+ +
TR(s)fijo + E(s) R(s) QF(s) TH(s) + + TR(s), °C
𝐺𝐶1 (𝑠) 𝐺𝑉 (𝑠) 𝐺𝑃1 (𝑠) 𝐺𝑃2 (𝑠) Ti(s), °C
mA mA mA m/t °C
-

TR(s), mA
𝐻1 (𝑠)

𝐺𝑃1 (𝑠) es la función de transferencia del horno que relaciona temperatura de salida del
reactivo A TH con el caudal de combustible QF °C/(m/t)

𝐺𝑃2 (𝑠) es la función de transferencia del reactor que relaciona temperatura de salida TR con la
temperatura del reactivo A TH °C/°C

𝐺𝐹1 (𝑠) es la función de transferencia de la perturbación que relaciona la temperatura de salida

del reactivo A del horno TH con la temperatura de entrada del reactivo A al horno TF°C/°C

𝐺𝐹2 (𝑠) es la función de transferencia de otras perturbaciones que afectan directamente al

reactor

𝐺𝑉 (𝑠) es la función de transferencia de la válvula de control (m/t)/mA

𝐺𝐶1 (𝑠) es la función de transferencia del controlador mA/mA

𝐻1 (𝑠) es la función de transferencia del sensor-transmisor mA/°C

Ajuste en simulink

Ajustando obtenemos las ganancias ultima y periodo ultimo:

𝐾𝑢 = 4,34 𝑃𝑢 = 12,6
Lo que da unos valores de ajuste de:

Diagrama PI Cascada

TC
103

TC
102
 Diagrama de bloques control en cascada

Lazo secundario Otras

perturbaciones
TF(s), °C
𝐺𝐹1 (𝑠) 𝐺𝐹2 (𝑠)

+ +
TR(s)fijo+ E(s) R(s) + M(s) QF(s) TH(s) + + TR(s), °C
𝐺𝐶1 (𝑠) 𝐺𝐶2 (𝑠) 𝐺𝑉 (𝑠) 𝐺𝑃1 (𝑠) 𝐺𝑃2 (𝑠) Ti(s), °C
mA mA mA mA m/t °C
- -

TH(s), mA
𝐻2 (𝑠)

TR(s), mA
𝐻1 (𝑠)

𝐺𝑃1 (𝑠) es la función de transferencia del horno que relaciona temperatura de salida del
reactivo A TH con el caudal de combustible QF °C/(m/t)

𝐺𝑃2 (𝑠) es la función de transferencia del reactor que relaciona temperatura de salida TR con la
temperatura del reactivo A TH °C/°C

𝐺𝐹1 (𝑠) es la función de transferencia de la perturbación que relaciona la temperatura de salida

del reactivo A del horno TH con la temperatura de entrada del reactivo A al horno TF°C/°C

𝐺𝐹2 (𝑠) es la función de transferencia de otras perturbaciones que afectan directamente al

reactor

𝐺𝑉 (𝑠) es la función de transferencia de la válvula de control (m/t)/mA

𝐺𝐶1 (𝑠) es la función de transferencia del controlador primario mA/mA

𝐺𝐶2 (𝑠) es la función de transferencia del controlador secundario mA/mA

𝐻1 (𝑠) es la función de transferencia del sensor-transmisor del lazo principal mA/°C

𝐻2 (𝑠) es la función de transferencia del sensor-transmisor del lazo secundario mA/°C
Ajuste en simulink
Ajustado da la siguiente grafica comparativa del lazo secundario y primario por separado:

La línea azul es el lazo interno, se comprueba que es más veloz ya que la respuesta atenúa más
rápido. Ahora planteamos el lazo en cascada y ajustamos, el lazo interno emplea los mismos
parámetros que los calculados de forma separada, el ajuste del controlador primario se realiza
con el controlador secundario en funcionamiento como normalmente se hace, dejando en cero
la parte integral y derivativa y calculas las K y periodo ultimo:

𝐾𝑢 = 7,18 𝑃𝑢 = 4,095
Quedando el ajuste de la siguiente forma:

La grafica comparativa es la siguiente para un salto en el set point:

Y para un salto de 25 grados en la TH la gráfica es la siguiente:
Ejercicio 3

Considerar el proceso en serie de la figura: intercambiador liquido-liquido: reactor. El reactor es

alimentado por dos corrientes con los reactivos para obtener el producto final, A1. Una de las
corrientes de alimentación debe ser precalentada para obtener la conversión adecuada. El
objetivo del lazo simple de control consiste en controlar la concentración del producto A1 a la
salida del reactor que depende de la temperatura de entrada de A2. Debido a que la
temperatura T3 varia con frecuencia debido a cambios en la temperatura del fluido
calefaccionante F2 se debe mejorar la estrategia de control

1. Construya los diagramas de bloques y PδI correspondientes.

2. Ajuste AC1 del lazo simple mediante Ziegler-Nichols
3. Elija el tipo de controlador secundario y ajuste con Ziegler Nichols. Justifique su
elección.
4. Encuentre los nuevos valores para AC1 de la cascada.
5. Justifique si la implementación de control en cascada para el control de T3 permitiría
un mejor comportamiento de A1. Evalúe para un cambio de +10ºC en T2

Diagrama PI lazo simple

AC
1

AT
1
 Diagrama de bloques lazo simple Otras
perturbaciones
T2(s), °C
𝐺𝐹1 (𝑠) 𝐺𝐹2 (𝑠)

+ +
A1(s)fijo + E(s) R(s) F2(s) T3(s) + + A1(s), conc.
𝐺𝐶1 (𝑠) 𝐺𝑉 (𝑠) 𝐺𝑃1 (𝑠) 𝐺𝑃2 (𝑠) Ti(s), °C
mA mA mA m/t °C
-

A1(s), mA
𝐻1 (𝑠)

𝐺𝑃1 (𝑠) es la función de transferencia del intercambiador que relaciona temperatura de salida
del reactivo A2 T3 con el caudal de fluido calefaccionante F2 °C/(m/t)

𝐺𝑃2 (𝑠) es la función de transferencia del reactor que relaciona la concentración de salida A1
con la temperatura del reactivo A2 T3 conc/°C

𝐺𝐹1 (𝑠) es la función de transferencia de la perturbación que relaciona la temperatura de salida

del reactivo A2 del intercambiador T3 con la temperatura de entrada del fluido calefaccionante
al intercambiador T2 °C/°C

𝐺𝐹2 (𝑠) es la función de transferencia de otras perturbaciones que afectan directamente al

reactor

𝐺𝑉 (𝑠) es la función de transferencia de la válvula de control (m/t)/mA

𝐺𝐶1 (𝑠) es la función de transferencia del controlador mA/mA

𝐻1 (𝑠) es la función de transferencia del sensor-transmisor mA/conc

m=masa o volumen t=tiempo conc= unidad de concentración
Ajuste en Simulink
Ajustando obtenemos las ganancias ultima y periodo ultimo:
𝐾𝑢 = 0,815 𝑃𝑢 = 28,57
Lo que da unos valores de ajuste de:

Diagrama PI Cascada

TC
2
TT
2

AC
1

AT
1

Diagrama de bloques control en cascada

𝐺𝑃1 (𝑠) es la función de transferencia del intercambiador que relaciona temperatura de salida
del reactivo A2 T3 con el caudal de fluido calefaccionante F2 °C/(m/t)

𝐺𝑃2 (𝑠) es la función de transferencia del reactor que relaciona la concentración de salida A1
con la temperatura del reactivo A2 T3 conc/°C

𝐺𝐹1 (𝑠) es la función de transferencia de la perturbación que relaciona la temperatura de salida

del reactivo A2 del intercambiador T3 con la temperatura de entrada del fluido calefaccionante
al intercambiador T2 °C/°C

𝐺𝐹2 (𝑠) es la función de transferencia de otras perturbaciones que afectan directamente al

reactor
 𝐺𝑉 (𝑠) es la función de transferencia de la válvula de control (m/t)/mA

𝐺𝐶1 (𝑠) es la función de transferencia del controlador mA/mA

𝐺𝐶2 (𝑠) es la función de transferencia del controlador secundario mA/mA

𝐻1 (𝑠) es la función de transferencia del sensor-transmisor mA/conc

𝐻2 (𝑠) es la función de transferencia del sensor-transmisor del lazo secundario mA/°C

Lazo secundario Otras

perturbaciones
T2(s), °C
𝐺𝐹1 (𝑠) 𝐺𝐹2 (𝑠)

+ +
A1(s)fijo+ E(s) R(s) + M(s) F2(s) T3(s) + + A1(s), conc
𝐺𝐶1 (𝑠) 𝐺𝐶2 (𝑠) 𝐺𝑉 (𝑠) 𝐺𝑃1 (𝑠) 𝐺𝑃2 (𝑠) Ti(s), °C
mA mA mA mA m/t °C
- -

T3(s), mA
𝐻2 (𝑠)

A1(s), mA
𝐻1 (𝑠)

Ajuste en Simulink
Ajustado da la siguiente grafica comparativa del lazo secundario y primario por separado:

La línea azul es el lazo interno, se comprueba que es más veloz ya que la respuesta atenúa más
rápido. Ahora planteamos el lazo en cascada y ajustamos, el lazo interno emplea los mismos
parámetros que los calculados de forma separada, el ajuste del controlador primario se realiza
con el controlador secundario en funcionamiento como normalmente se hace, dejando en cero
la parte integral y derivativa y calculas las K y periodo ultimo:

𝐾𝑢 = 10,74 𝑃𝑢 = 9,27
Quedando el ajuste de la siguiente forma:
La grafica comparativa es la siguiente para un salto en el set point:

Y para un salto de 10 grados en la T2 la gráfica es la siguiente:

Ejercicio 4

La Figura muestra un diagrama de bloques de un sistema de control simple por

retroalimentación. Evalué la posibilidad de plantear una estrategia de control en cascada para
controlar las variaciones de C2. Se cuenta con un sensor/transmisor de concentración con una
ganancia de 0,5 que envía la señal a un controlador (controlador esclavo). Asuma que el
controlador primario es solo proporcional y sintonícelo mediante el método de Ziegler y
Nichols. ¿Considera que el control en cascada mejora la respuesta del lazo de control?
Justificar.

Para un salto escalón en el set point:

Para un salto escalón en la perturbación: