Función de Transferencia de Controladores o Compensadores

Se presenta el Diagrama de Bloques de un Sistema de Control con Realimentación tipo

SISO de señales analógicas:

La figura muestra un sistema de Control típico Simple Entrada – Simple Salida (SISO).
Se debe destacar que las flechas indican la dirección del flujo de las señales de control
(no necesariamente el flujo de la energía principal del sistema).

Nomenclatura: Las letras minúsculas representan variables de entrada y de salida de los

elementos, como también de los símbolos de los bloques en el dominio del tiempo (t).
Las letras mayúsculas se reservaran para representar funciones transformadas de
Laplace o de Fourier (dominio de la frecuencia). Lo común es que dichas funciones de
Laplace se omita la variable s, en cambio la variable (jω) de Fourier nunca se abrevia.

Planta: El conjunto de piezas o sistema, objeto a ser controlado por el sistema de

control.
Camino Directo: Es la relación c/r; Salida-Entrada cuando se abre el Lazo de
Realimentación.
Elemento Anticipativo: Son los componentes que se adicionan a la Señal Actuante para
adecuarla a excitar a la Planta. Por ejemplo Amplificadores, Controladores,
Compensadores, Filtros, etc.
Ganancia de Lazo: Es la transferencia o ganancia que sufre una señal cuando se abre el
lazo y lo recorre completamente. En la figura es g1.g2.h
Elementos de Realimentación (h): Es la relación b/c, normalmente son sensores,
compensadores, etc.
Error o Señal Actuante: Es la diferencia entre la Referencia r y la Señal Primaria de
Realimentación (b).
Realimentación Negativa: Significa que el punto de suma es sustractor: e= r – b
Realimentación Positiva: Significa que el punto de suma es sumador: e= r + b
Transductor: Es un dispositivo que convierte una forma de energía en otra. Por ejemplo
un potenciómetro transforma un movimiento angular en una tensión eléctrica. Cuando el
elemento de realimentación y la entrada necesitan un transductor, esa parte del sistema
de control se llama Detector de Error.
Noise, Ruido o Perturbación (n): Es una señal de entrada no deseada, puede ingresar por
la planta, en el punto de suma o cualquier otro punto y que afecta la salida c.
Controlador o Compensador: Es el elemento anticipativo (g1) entre el error e y la
entrada u a la planta y que da el algoritmo de control:

1 – Controlador On-Off: Tiene dos valores posibles en la salida u, dependiendo del

valor de la entrada e (error).

u(t) = 1 si e>a u(t) = 0 si e≤a

2 – Controlador Proporcional (P): La salida u es proporcional a la entrada e.

u(t) = K p e(t) donde K p= Constante de Proporcionalidad

3 – Controlador Derivativo (D): La salida u es proporcional a la derivada (relación de

cambio o variación) de la entrada e.

de (t)
u(t) = K d donde K d = Constante de Proporcionalidad
dt

4 – Controlador Integrativo (I): La salida u es proporcional a la integral (área encerrada

bajo la curva) de la entrada e.

u(t) = K i∫ e ( t ) dt donde K i=Constante de Proporcionalidad

5 – Control Proporcional-Derivativo (PD):

de (t)
u(t) = K p e(t) +K d
dt

6 – Control Proporcional-Integrativo (PI):

u(t) = K p e(t) +K i∫ e ( t ) dt

7 – Controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID):

de (t)
u(t) = K p e(t) +K d + K i∫ e ( t ) dt
dt

El Amplificador operacional

Introducción: El amplificador operacional (en adelante, op-amp) es un tipo de

circuito integrado que se usa en un sinfín de operaciones, principalmente en
operaciones analógicas, aunque también se lo puede encontrar en algunas
aplicaciones digitales.
El op-amp es simple, estable, de fácil uso y entendimiento, y por sobre todo,
barato; de modo que se lo considera un componente electrónico más, en vez
de una asociación de componentes.

Descripción Básica del Amplificador Operacional 741: El op-amp 741 tiene

dos terminales de entrada, V ¿ ¿ y V ¿ ¿; y un terminal de salida único llamado
V out . El 741 necesita dos tensiones de alimentación +V y -V, que pueden
variar entre 5 V y 18 V. Los dos últimos terminales se suelen denominar
como un 'ajuste de centrado' y sirven para compensar los pequeños
“desequilibrios” internos del circuito.

Para hacer las cosas más simples, en los esquemas no se muestran los terminales de
alimentación y ajuste de centrado, y solamente aparecen los pines de entrada y salida. El
símbolo de un amplificador operacional es:

Se puede decir que un op-amp es un amplificador diferencial de alta ganancia

acompañado con etapas adicionales, para que se pueda conseguir una salida que varíe
entre los valores positivo y negativo de la alimentación.
Lo principal de un amplificador diferencial es que amplifica la diferencia de las
tensiones aplicadas a los terminales de entrada V ¿ ¿ y V ¿ ¿ que se llaman 'Entrada No
Inversora' y 'Entrada Inversora' respectivamente.
La relación entre las tensiones de la entrada y la salida es:

V out =A 0 ¿

Donde A0 es el valor de la ganancia en bucle abierto (sin realimentación o feedback).

Esta ganancia es de muy alto valor, de 200.000 (doscientos mil) para el 741 (unos 106
dB). El amplificador operacional tiene unas características que lo hace un buen
amplificador de tensión. Posee una impedancia de entrada 2 M Ω y una impedancia de
salida de unos 75 Ω.
Hay que tener en cuenta que el valor de la ganancia A0 se define para un cierto valor de
tensión de alimentación, a una temperatura constante y para una carga determinada. Si
estas variables varían, la ganancia también lo hace.

- Temperatura: La ganancia baja a medida que aumenta la temperatura. El valor

normal esta dado para unos 25ºC.
- Frecuencia: A mayor frecuencia, menor ganancia. El valor normal se da para una baja
frecuencia, de 5 a 10 Hz.
- Tensión de Alimentación: Cuando disminuye la tensión, baja la ganancia. El valor
normal es para una tensión de + - 15 V.
Las impedancias de entrada y de salida también varían junto con lo antes expuesto, pero
sobre todo con la frecuencia. A mayor frecuencia, disminuye la de entrada y aumenta la
de salida.
Pero esto solamente hay que tenerlo en cuenta en casos muy especiales, con tensiones
muy pequeñas y con frecuencias del orden de varios MHz.
Entonces, para los fines prácticos y para analizar los circuitos, se puede considerar que:

- La impedancia de entrada es infinita

- La impedancia de salida es 0 (cero)
- La ganancia es infinita

Comparador Simple

v 0 ( t )=+V , si V 2> V 1

v 0 ( t )=−V , si V 2< V 1

Cuando se usa el Amplificador Operacional sin realimentación (operación en lazo

abierto), su salida normalmente estará en uno de sus estados saturados (o positivo o
negativo), correspondiendo a las tensiones de saturación cercanas a la alimentación.
La aplicación de una señal diferencial pequeña, con la polaridad correspondiente,
causará que la salida cambie de estado hacia un sentido o el otro. En esta situación,
pues, la salida solo toma valor positivo (+VoSAT), o valor negativo (–VoSAT), y el
circuito conmutará de estado según su topología y el estímulo de entrada.
Un comparador es un circuito usado para detectar cuando una señal variable llega o
excede a cierto valor umbral.

Una manera de construir un comparador es con un op-amp, con una configuración

simple como la de la figura anterior, en la que se ve que tan solo hay que conectar la
tensión de referencia VREF en una entrada, y en la otra la señal de entrada Vi que
interesa controlar.
La salida Vo tomará un valor u otro (solo dos estados), según la entrada sea más grande
o más pequeña que la referencia VREF, tal como muestra la siguiente figura. Estos dos
estados son precisamente las tensiones de saturación positiva y negativa del AO
(VoSAT+ y VoSAT–).
Nota: Si se cambian las entradas (inversora por no inversora), el comportamiento sería
el mismo pero cambiando la polaridad de la salida.
Circuito práctico de un Comparador Simple: Como entradas se usan señales de continua
como lo indica el siguiente circuito. (Usa un transistor y un Led para tener un monitor
de la tensión de salida Vo)

Detector de Cruce por Cero: Es un Comparador en el cual se elige Vref = 0V (Masa).

Circuito práctico de un Detector de Cruce por Cero: Como entrada usa señales
provenientes de un Generador de Funciones como lo indica el siguiente circuito:

Schmitt Trigger. Comparador con Histéresis: Hay aplicaciones en las que conviene
que haya histéresis. La histéresis aparece cuando el nivel de referencia (el umbral), a
partir del cual hay cambio entre estados (sería VREF) cambia según si se pasa del
estado superior al inferior o a la inversa. Esto hace que, cuando la tensión que se está
monitorizando (Vi) está bajando, el umbral esté situado en un punto más bajo que
cuando Vi está subiendo. Esto se consigue con una topología como la de la siguiente
figura; observar que la realimentación que se aplica es positiva, puesto que es sobre el
terminal no inversor del Amplificador Operacional. Recordar que si fuera sobre el
terminal inversor, se tendría una realimentación negativa y, por lo tanto, el Operacional
pasaría a trabajar en modo lineal como amplificador.

La histéresis permite, por ejemplo, que Vi esté fluctuando en torno a VREF (como
consecuencia de algún pequeño ruido añadido) y la salida no necesariamente esté
conmutando continuamente.
El valor de la Tensión de Histéresis es:

R1
V H= 2 V oSAT
R 1+ R 2

La relación entrada-salida se representa en la siguiente figura. Las flechas muestran el

hecho de que cuando se avanza desde la zona negativa de Vi, entonces el umbral es en
Vt+, y al revés.

Con este circuito simple (un Operacional y dos resistencias) ya se dispone de un

comparador con histéresis para todo tipo de aplicaciones. Se conoce también con el
nombre de disparador de Schmitt o Schmitt trigger (trigger en inglés significa
‘disparador’, ‘gatillo’ o ‘detonador’). El término proviene del nombre de su inventor, y
de que se caracteriza por dos niveles de referencia, dos umbrales, en que se “dispara” el
cambio de estado.
Comparador o Detector de Ventana: Es un circuito que permite determinar si una
tensión de entrada está comprendida dentro de un rango de tensiones dado. Puede ser
construido fácilmente mediante dos comparadores y dos tensiones de referencia que
definen el límite superior (V TH ) e inferior (V TL).
En el siguiente circuito se presenta un comparador de ventana basado en el 741.
Si se verifica que V TL <V i <V TH  entonces la salida es baja (V OL =0 V ); en el resto de los
valores la salida es alta (V OH =+12 V ).

Otra versión de Detector de Ventana: Si se verifica que V TL <V i <V TH  entonces la salida
es alta (V OL =+12V ); en el resto de los valores la salida es baja (V OH =0 V ).

Trabajo Práctico Nº 2 (Ensayo de Laboratorio) – Circuitos con Amplificadores

Operacionales trabajando de forma Digital. Ejemplos de Sistemas de Control On-
Off